[发明专利]一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人

权利要求书

1.一种双足机器人的偏移预警方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定所述双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时；

在所述计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数；

根据所述第一姿态角参数和所述第二姿态角参数，计算所述双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量；

确定所述IMU偏移量是否大于预设偏移量，所述预设偏移量为预先设定由于惯性测量单元发生数据漂移后所产生，会影响到双足机器人运动的稳定性和安全性的偏移量；

若所述IMU偏移量大于预设偏移量，则发送偏移提示信息，并保持所述双足机器人的当前状态不变。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述双足机器人处于双足站立状态且不再晃动的步骤，包括：

确定所述双足机器人是否处于双足站立状态；

若所述双足机器人处于双足站立状态，则获取所述双足机器人的姿态参数和腿长参数，所述姿态参数包括第三姿态角参数和质心移动参数；

根据所述姿态参数和所述腿长参数，通过预设计算公式计算所述双足机器人的晃动变量；

根据所述晃动变量，确定所述双足机器人是否发生了晃动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设计算公式具体为：

Dis＝x+k*picth*L

其中，Dis为晃动变量，x为所述双足机器人的质心移动参数，k为设定系数，picth为所述双足机器人的第三姿态角参数，L为所述双足机器人的腿长参数。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述晃动变量，确定所述双足机器人是否发生了晃动的步骤，包括：

确定所述晃动变量是否大于上一周期的变量保持值与预设常量的和；

若所述晃动变量大于上一周期的变量保持值与预设常量的和，则所述双足机器人发生了晃动；

若所述晃动变量不大于上一周期的变量保持值与预设常量的和，则所述双足机器人未发生晃动。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述若所述晃动变量大于上一周期的变量保持值与预设常量的和，则所述双足机器人发生了晃动的步骤之后，还包括：

将所述晃动变量赋予变量保持值，对所述变量保持值进行更新。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述双足机器人是否处于双足站立状态的步骤，包括：

获取所述双足机器人的脚部支撑力，所述脚部支撑力包括左脚支撑力和右脚支撑力；

确定所述脚部支撑力是否大于预设力度；

若所述脚部支撑力大于预设力度，则所述双足机器人处于双足站立状态；

若所述脚部支撑力不大于预设力度，则所述双足机器人未处于双足站立状态。

7.一种双足机器人的偏移预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一姿态角记录单元，用于在确定所述双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时；

第二姿态角记录单元，用于在所述计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数；

IMU偏移量计算单元，用于根据所述第一姿态角参数和所述第二姿态角参数，计算所述双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量；

IMU偏移量确定单元，用于确定所述IMU偏移量是否大于预设偏移量，所述预设偏移量为预先设定由于惯性测量单元发生数据漂移后所产生，会影响到双足机器人运动的稳定性和安全性的偏移量；

偏移预警单元，用于若所述IMU偏移量大于预设偏移量，则发送偏移提示信息，并保持所述双足机器人的当前状态不变。