[发明专利]一种依靠改变重力转向的水下机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201910319666.6 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110001897A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 陈焕若 | 申请（专利权）人： | 南京涵铭置智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 窦贤宇 |
| 地址： | 211000 江苏省南京市江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种依靠改变重力转向的水下机器人及其控制方法，其特征是包括机器人本体、转向控制单元、视觉单元、以及终端设备。所述机器人本体包括壳体，连接在所述壳体一侧的仿生肌肉，以及安装在所述壳体一端的浮力驱动单元；转向控制单元包括内置在所述壳体内部预定位置处的重心调节组件；视觉单元安装在所述机器人本体的首尾两端的预定位置上；终端设备包括密封安装在所述壳体内的信号处理单元，以及与所述信号处理单元远程连接的用户端。本发明在水母机器人内部设置重心调节组件，通过改变自身重心位置使得该水母机器人在航行时自动偏向重心所在位置，由于转向控制单元集成在壳体内部，不与外界直接接触，故转向可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 转向控制单元 机器人本体 信号处理单元 水下机器人 壳体内部 视觉单元 终端设备 重心调节 壳体 水母 机器人 自身重心位置 预定位置处 仿生肌肉 浮力驱动 壳体一端 密封安装 内部设置 首尾两端 预定位置 远程连接 用户端 内置 体内 重心 | ||
【主权项】：
1.一种依靠改变重力转向的水下机器人，其特征是包括：机器人本体，包括壳体，连接在所述壳体一侧的仿生肌肉，以及安装在所述壳体一端的浮力驱动单元；转向控制单元，包括内置在所述壳体内部预定位置处的重心调节组件；视觉单元，安装在所述机器人本体的首尾两端的预定位置上；终端设备，包括密封安装在所述壳体内的信号处理单元，以及与所述信号处理单元远程连接的用户端，所述用户端包括智能手机、VR头盔。
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- 吕坚;易圣辉;何小桥 - 香港城市大学深圳研究院
- 2017-09-13 - 2019-03-19 - B63G8/14
- 一种浸没式系统，包括：主体，所述主体由多个壁形成，所述多个壁中的至少一个由双稳态或者多稳态板壳构建；其中，所述主体的形状由所述双稳态或者多稳态板壳选用不同稳定形态进行改变，从而调整主体的体积和在液体中的浮力，实现主体在液体中的沉降和上升运动。
- 应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动方法及系统-201811318825.2
- 姜哲;孙鹏飞;王芳;罗高生;崔维成 - 上海海洋大学
- 2018-11-07 - 2019-03-15 - B63G8/14
- 本发明属于深水潜水器水下运动控制技术领域，公开了一种应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动方法及系统，综合运用水平舵、垂直舵、下潜压载、上浮压载、纵倾调节系统等方式，使潜水器呈一定纵倾角下潜或上浮，使得下潜或上浮过程中潜水器在运动方向上更趋于流线型，水体在流经潜水器外表面时压力降低呈缓变状态，有效地降低粘压阻力，从而降低了总阻力。本发明提高了下潜上浮的速度，使得潜水器有更长的水下有效作业时间；本发明总体上基于常规潜水器的基本组成部件，通过功能拓展、位置调整和组合应用等方式提高潜水器的下潜上浮运动速度，减少非作业时间，从经济性、操作习惯和施工经验上，更具综合优势。
- 一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法-201610954830.7
- 王健;张华;徐令令;张安通;张波 - 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
- 2016-10-27 - 2019-03-12 - B63G8/14
- 本发明公开了一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法。所述调节装置包括包括节装置包括主控制模块、驱动模块、姿态检测滑块、位置开关和步进电机；在姿态检测滑块的运动位置上设置位置限位点；在每一个限位点处均设置位置开关；所述主控制模块包括主控制器以及连接在主控制器上的时钟电路、程序下载电路、电源电路以及通信转接电路；所述驱动模块与所述主控制模块相连接。本发明通过固定位置点增加限位反馈，能够在每次动作时强制确定滑块位置从而确定其运动方向避免了通过状态量记录滑块位置所导致的运动混乱性，通过位置自检技术以及超时报警技术可以防止机械传动卡死，电机启动不良等问题，增加了系统的可靠性。
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