[发明专利]利用递归神经网络的三维点云跟踪装置及方法有效
| 申请号： | 201810043041.7 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN109901189B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 王志维;蔡岳廷 | 申请（专利权）人： | 财团法人资讯工业策进会 |
| 主分类号： | G01S17/66 | 分类号： | G01S17/66;G01S17/88;G01S7/48;G06N3/044;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;张冉 |
| 地址： | 中国台湾台北市大*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出一种利用递归神经网络的三维点云跟踪装置及方法。所述三维点云跟踪装置及方法，可以是对整个环境的三维点云进行跟踪，并且通过使用递归神经网络模型来对整个环境进行建模，因此，所述三维点云跟踪装置及方法可是用来重建整个环境在目前时刻下的三维点云外，还可用来预测整个环境在后续时刻下的三维点云。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 递归 神经网络 三维 跟踪 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用递归神经网络的三维点云跟踪装置，其特征在于，该三维点云跟踪装置包括：一输入/输出界面，用来接收一环境在不同时刻下的不同观测三维点云，其中该些观测三维点云由至少一光达所扫描取得；一存储器，用来储存有关该环境的至少一记忆三维点云；以及一处理器，分别与该输入/输出界面及该存储器电性连接，用来接收该些观测三维点云及该至少一记忆三维点云，并且当收到该环境在一第一时刻下的该观测三维点云时，该处理器利用至少一递归神经网络模型，来对该观测三维点云及该至少一记忆三维点云进行环境重建运算，以得到该环境在该第一时刻下的一重建三维点云，并且再利用该递归神经网络模型，来对该至少一记忆三维点云及一空白三维点云进行环境预测运算，以得到该环境在一第二时刻下的一预测三维点云，其中该第二时刻晚于该第一时刻。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于财团法人资讯工业策进会，未经财团法人资讯工业策进会许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810043041.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：激光测距装置
- 下一篇：基于线性回归的关联成像方法
- 同类专利
- 多轴控制方式的对象跟踪系统-202180088711.7
- 金度明 - 流元株式会社
- 2021-12-27 - 2023-10-20 - G01S17/66
- 本发明涉及多轴控制方式的对象跟踪系统，包括：设置在平台上且用于向外部发射光脉冲的光发射部；及结合在所述平台上且用于调节所述光发射部的姿势的第一姿势调节部，其中，所述光发射部包括：用于产生激光的激光二极管；MEMS反射镜，用于将由所述激光二极管产生的激光调节为在设定角度内进行往复扫频并向外部发射光脉冲；及用于接收从对象反射的反射波的光检测传感器，由此能够获得更加精密的数据。
- 一种基于激光雷达的多车协同感知方法、装置及存储介质-202310681344.2
- 梁华为;韩帅;李志远;王瀚琪 - 中国科学院合肥物质科学研究院
- 2023-06-08 - 2023-10-17 - G01S17/66
- 本发明公开了一种基于激光雷达的多车协同感知方法、装置及存储介质，包括通过协同车进行目标检测，得到目标检测结果并发送；通过协同车向自车发送路面内障碍物点云，以及部分关键点云；自车利用协同车发送的位姿信息，进行粗配准；自车利用协同车发送的点云信息，进行精配准；自车根据精配准后的点云信息，对点云信息进行融合后，完成目标检测、目标跟踪操作，并输出多车协同感知结果。本发明通过使用多车协同感知方法，以较小的信息传输量，减少单车感知存在的视野盲区，显著提升车辆的感知范围，提高了目标检测精度，保证了自动驾驶汽车的行驶安全，且应用范围广。
- 一种雨天激光雷达目标跟踪系统与方法-202310875456.1
- 岑明;徐华;江陈鑫;肖勇 - 重庆邮电大学
- 2023-07-17 - 2023-10-13 - G01S17/66
- 本发明请求保护一种雨天激光雷达目标跟踪系统与方法，该系统由预处理、检测与跟踪模块组成。预处理模块使用动态半径滤波方法对激光雷达采集的点云数据进行预处理，滤除大部分雨滴噪声点云后分割出非地面点云集；检测模块根据雨滴和目标点云的密度差异性以及激光雷达和目标的相对运动状态，将多帧目标点云转移到同一坐标系下进行叠加，根据雨量传感器数据对新点云集使用自适应滤波方法过滤目标周围噪声点云后进行聚类得到目标量测集合；跟踪模块将上一时刻目标的运动状态作为先验信息进行跟踪预测，结合目标的点云密度计算出目标的可信度进而筛选出真实目标。本发明能提高激光雷达在雨天的目标检测性能，增强智能汽车在雨天的正常工作能力。
- 一种调频连续波激光雷达同步非线性校正方法及系统-202310567131.7
- 孙彩明;林静;陈圳 - 香港中文大学（深圳）
- 2023-05-19 - 2023-09-29 - G01S17/66
- 本发明提供了一种调频连续波激光雷达同步非线性校正方法及系统，该方法将测距信号与注入电流的对称三角波进行同步，同时离线获得激光频率与时间的非线性关系，其中，测距信号为测量信号经待测目标反射回来的信号；在激光调制的每次向上扫描和向下扫描中，通过激光频率随时间变化的数值重采样进行激光频率与时间的非线性关系的线性化处理，并插入至少1000个间隔来校正非线性；校正后的测距信号在设定周期中被拉伸或压缩，最后将校正后的测距信号恢复为在时域中均匀的波形。本发明能够根据光源注入电流调制信号，对测距信号进行同步、线性化和重采样，获得稳定的测距拍频信号，用于高实时分辨和精确跟踪高动态机器人在运动时的位置、速度和加速度。
- 牵引车和被牵引目标的跟踪对接方法和电子设备-202310685124.7
- 请求不公布姓名 - 九曜智能科技（浙江）有限公司
- 2023-06-12 - 2023-09-22 - G01S17/66
- 本发明属于雷达定位技术领域，公开了一种牵引车和被牵引目标的跟踪对接方法和电子设备，被牵引目标上设置有对接装置和靶标，牵引车上设置有用于检测靶标的检测装置，对接方法包括：获取靶标的点云数据和点云数据的变化信息；基于点云数据确定对接装置的观测位置；基于当前对接轮次中所述对接装置的N个历史目标位置确定对接装置的预测位置；结合点云数据的变化信息对观测位置和预测位置进行融合，得到对接装置的当前目标位置；基于当前目标位置进行路径规划。在随着牵引车的行进，靶标的点云数据可能会发生变化，可以在预测位置和观测位置融合，使得融合后的目标位置更加准确。
- 基于反向跟踪的六维探头-202211591676.3
- 张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 - 深圳市中图仪器股份有限公司
- 2022-12-12 - 2023-09-22 - G01S17/66
- 本公开描述了一种基于反向跟踪的六维探头，包括：固定底座、靶标、探头位置传感单元、探头跟踪控制单元和探头重力对齐单元，靶标具有通孔并配置为将跟踪仪发出的激光或散射光束反射至跟踪仪，探头位置传感单元配置为接收经过通孔的激光并获得传感信息，探头跟踪控制单元配置为基于传感信息控制靶标的姿态以使靶标对准跟踪仪，探头跟踪控制单元包括控制靶标沿第一方向旋转的第一旋转机构和控制靶标沿第二方向旋转的第二旋转机构，探头重力对齐单元设置于固定底座并配置为测量目标的姿态。由此，能够通过探头位置传感单元实现靶标的反向跟踪，扩大探头的可接收的角度范围。
- 一种具有目标检测与跟踪功能的测距仪-202321120301.9
- 张锐;张大海;黄劲;范益群 - 金华市蓝海光电技术有限公司
- 2023-05-11 - 2023-09-22 - G01S17/66
- 本实用新型公开了一种具有目标检测与跟踪功能的测距仪；包括：云台和测距装置，其中：云台包括：云台本体、第一连接件、第二连接件、第三连接件和控制器；其中，云台本体、第一连接件、第二连接件、第三连接件和测距装置依次连接；测距装置包括：测距装置本体、图像采集器、发射器和接收器；其中，图像采集器、发射器和接收器共同安装于测距装置本体的正面，图像采集器、发射器和接收器的指向一致。该测距仪机体小巧，将云台、图像采集器与测距发射器和接收器相结合，便于自动检测和跟踪被测物体，通过云台调节角度和方向，稳定性好避免产生抖动，也有利于快速并持续的测量被测物体距离，节约时间，有助于提升测量精度和工作效率。
- 一种目标跟踪方法、计算机设备、可读存储介质及机动车-202310694548.X
- 邱歆煜 - 浙江零跑科技股份有限公司
- 2023-06-12 - 2023-09-15 - G01S17/66
- 本发明公开了一种目标跟踪方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，自动驾驶技术领域，用于具备自动驾驶功能的车辆在自动驾驶时进行目标跟踪，所述目标跟踪方法包括，循环如下步骤：各种传感器对被跟踪目标进行感知获取被跟踪目标的量测；计算被跟踪目标的量测与被跟踪目标的当前状态预测值之间的关联代价；由关联代价形成关联代价矩阵，据其对跟踪目标的量测和融合航迹进行关联；滤波更新被跟踪目标的状态，结束当前帧的目标跟踪，进行下一帧的目标跟踪。本发明可以减少不同传感器量测之间的误关联，从而达到对目标更准确、稳定的跟踪。
- 一种基于CEI的大尺度空间碎片跟踪测量方法-202310048764.7
- 高泽夫;焦义文;杨文革;马宏;吴涛;毛飞龙;王育欣;李雪健;杨卓;司一童;滕飞;章恩韬;李超;冯凯;闵国航;陈雨迪;卢志伟;刘瑞怡 - 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
- 2023-02-01 - 2023-09-12 - G01S17/66
- 本发明提供了一种基于CEI的大尺度空间碎片跟踪测量方法，属于卫星信号测量与处理技术领域；首先构建了基于CEI和北斗卫星信号的大尺度空间碎片跟踪测量总体场景；然后针对不同轨道高度的大尺度空间碎片分别建立了低轨和高轨大尺度空间碎片的基于CEI和北斗卫星信号的跟踪测量模型；得到了低轨和高轨上的大尺度空间碎片以及位于中轨的北斗卫星的在轨运行速度、最大多普勒速度和最大多普勒频移的表达式，将实际任务中最为常见的轨道高度、信号频段代入上述表达式，给出了典型任务中的大尺度空间碎片和北斗卫星的在轨运行速度、最大多普勒速度和最大多普勒频移数据，由此实现了对于大尺度空间碎片的编目、长期有效跟踪测量、异常行为的及时预警。
- 一种车载摄像头稳像模拟装置-202310711409.3
- 李静;罗进;孙志静;张乐 - 燕山大学
- 2023-06-15 - 2023-09-12 - G01S17/66
- 本申请属于自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车载摄像头稳像模拟装置。现有的激光雷达和摄像头安装方式为设备与车辆刚性连接，车辆的运动状态会对其视觉感知产生一定的影响，将采集到视频质量变差。本申请提供了一种车载摄像头稳像模拟装置，包括相互连接的视觉平台转动运动机构和六自由度运动平台，所述六自由度运动平台用于模拟车辆运行姿态，所述视觉平台转动运动机构用于进行运动，补偿所述六自由度运动平台带来的姿态变化，所述视觉平台转动运动机构上设置有中心轴转动电机，所述中心轴转动电机与所述六自由度运动平台连接。对摄像头等感知设备进行姿态补偿，增强设备的防抖功能。
- 一种激光跟踪仪测量系统-202310625745.6
- 刘锦潮;宋宏宇;胡昆鹏;路英杰;龚博;杨高峰;杨余潜 - 爱佩仪智能装备有限公司
- 2023-05-30 - 2023-09-08 - G01S17/66
- 本发明提供了一种激光跟踪仪测量系统，包括：一个激光发射器，用于产生一束高强度、窄束的激光束；一个接收器，用于接收从目标物体反射回来的激光信号，并将其转换为电信号；一个光学系统，包括镜片、透镜、反射镜等光学元件，用于控制激光束的传播和聚焦；一个位置探测器，用于测量目标物体的位置；一个控制单元，用于控制激光发射器、接收器、光学系统和位置探测器的操作；系统采用干涉仪和优化设计的激光发射器和接收器，能够实现对目标位置的高精度测量。
- 一种应用于目标跟踪的雷达和红外传感器部署方法-201910565557.2
- 梁菁;李岚钧;杨成浩;兰宇奇 - 电子科技大学
- 2019-06-27 - 2023-09-01 - G01S17/66
- 本发明公开了一种应用于目标跟踪的雷达和红外传感器部署方法，属于目标跟踪技术领域，包括以下步骤：对传感器部署进行建模，所述传感器包括雷达和红外传感器；构建并引入评分系统，将传感器部署量化为一个高维多峰值的优化问题；基于传统粒子群算法改进得到降维粒子群算法，对优化问题进行降维和迭代处理，求解全局最优解；根据全局最优解部署传感器。本发明解决了现有传感器部署方法存在不适用于目标跟踪的任务需求，部署模型无法实现多个异类传感器部署，以及对传感器进行优化部署的时候，容易陷入局部最优解的问题。
- 一种高速旋转标准圆发生装置-202310619772.2
- 王曰明;王长云;王海川 - 青岛前哨精密仪器有限公司
- 2023-05-30 - 2023-08-22 - G01S17/66
- 本发明提供了一种高速旋转标准圆发生装置，包括：底板，所述底板的顶面放置有重载支架；驱动组件，所述驱动组件设置在所述旋转支座的内部，用于驱动所述靶球旋转匀速圆周运动，通过将靶球置于上固定座与下固定座之间并固定，并完成标准圆周的标定，将激光跟踪仪置于距离发生装置三米远处，启动伺服电机带动旋转臂进行旋转运动，伺服电机自带的编码器反馈记录旋转的速度，激光跟踪仪通过自带的软件记录靶球经过的路径，计算实际圆周半径，与标准圆周半径进行比对，误差即为最终结果，通过采用一体化结构，安装固定减速机，弹性连接器，旋转臂，保证了旋转运动的同轴度，限制了旋转臂旋转轴高速旋转中的轴向及径向窜动，减少了误差。
- 激光跟踪装置及激光跟踪方法-202310709554.8
- 李弘实;胡涛;汪豪;朱颖佳 - 福建杰木科技有限公司
- 2023-06-15 - 2023-08-18 - G01S17/66
- 本发明提供一种激光跟踪装置及激光跟踪方法。激光跟踪装置包括：激光器；角度调整器，与激光器连接；球状介质膜反射镜，位于跟踪目标表面，用于接收并反射激光形成反射光，球状介质膜反射镜包括多层不同折射率的电介质层，以反射一预设波段波长的电磁波并通过所述预设波段波长以外的电磁波；感光板，与激光器相邻；测量控制器，与感光板及角度调整器连接，测量控制器包括跟踪模块及测距模块，跟踪模块用于调整激光器使其正对球状介质膜反射镜球心，并结合测距模块实现对跟踪目标的定位。上述技术方案在激光跟踪定位的过程中降低对所述预设波段波长以外的电磁波传播的干扰，还能够降低被所述预设波段波长以外的电磁波探测的可能性。
- 高精度波束跟踪系统-202111159155.6
- 刘文焘;龙小凤;钱东;王立 - 西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
- 2021-09-30 - 2023-08-18 - G01S17/66
- 本发明公开的一种高精度波束跟踪系统，能有效提高卫通相控阵天线跟踪精度。本发明通过下述技术方案实现：用激光雷达高精度标定天线坐标系和飞行器机体坐标系相对关系，高精度时间产生单元产生准确的时间，低时延高频率高精度惯导产生高频度高精度的位置、姿态、速度等信息，并将两坐标系相对关系、准确时间、惯导信息送入波束计算单元，波束计算单元根据准确时间和惯导信息对飞行器当前的位置和姿态进行实时精确计算，并进一步计算飞行器机体坐标系下的卫星坐标值,再根据标定的坐标系相对关系把机体坐标系下卫星坐标转换为卫通天线坐标系下的指星角度，控制天线波束高精度地指向卫星。
- 一种基于激光跟踪仪的AGV小车精度检测方法-202310546197.8
- 谢双胜;程群超 - 伯朗特机器人股份有限公司
- 2023-05-15 - 2023-08-15 - G01S17/66
- 本发明揭示了一种基于激光跟踪仪的AGV小车精度检测方法，其包括球坐标转换、坐标系变换、位置精度计算和轨迹精度计算四个部分内容。本发明将激光跟踪仪的球坐标系转换成三维直角坐标系，然后和AGV小车自身提供的三维直角坐标系，通过奇异值分解(SVD)方法完成坐标系转换。最后，使用激光跟踪仪采集AGV小车重复往返多次运行轨迹的点位数据进行计算，计算出起点、终点的位置精度和运行的轨迹精度。通过本发明的检测方法，可以快速了解到AGV小车如何进行位置精度和轨迹精度，来获取正确的精度数据，检验AGV小车性能指标。
- 基于激光点云网络检测和聚类目标的联合跟踪方法-202310418714.3
- 杨少磊;严尉剑 - 上海友道智途科技有限公司
- 2023-04-19 - 2023-08-15 - G01S17/66
- 本发明公开一种基于激光点云网络检测和聚类目标的联合跟踪方法，通过网络检测目标与聚类目标作为输入的联合跟踪，消除了使用单一网络检测或者聚类结果进行跟踪的弊端，在联合跟踪过程中增加了航迹管理流程，防止航迹ID切换的逻辑，同时在卡尔曼更新之前设置的形状突变补偿流程，有效减少因输入的网络检测目标或聚类目标波动导致航迹跟踪不稳定甚至出现脱关联的现象，提高航迹的稳定性。
- 基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法-202310456656.3
- 赵丰;郭镇净;孙洁洁;袁鑫;卢锦明;平铎 - 北京航天控制仪器研究所
- 2023-04-25 - 2023-08-11 - G01S17/66
- 本发明涉及基于系统噪声估计的光电吊舱自适应EKF目标定位方法，包括：无人机挂载光电吊舱进行巡航飞行，光电吊舱的基座上安装惯导，通过地面站操作光电吊舱，使视场中心锁定地面目标，进行激光测距获得光电吊舱与地面目标之间的距离L；根据光电吊舱图像跟踪目标时的水平脱靶量、垂直脱靶量与光电吊舱与地面目标之间的距离L，计算目标定位模型的系统噪声Q；建立目标定位的状态方程与观测方程，根据光电吊舱自身的经纬度坐标、光电吊舱与地面目标之间的距离L与系统噪声Q，采用EKF滤波算法计算地面目标的地理坐标值，用于对光电吊舱进行目标跟踪。本发明实现了对目标运动状态准确估计，用于无人机目标侦查、机载光电吊舱视觉伺服跟踪。
- 一种具有目标检测与跟踪功能的测距仪-202310527085.8
- 张锐;张大海;黄劲;范益群 - 金华市蓝海光电技术有限公司
- 2023-05-11 - 2023-08-08 - G01S17/66
- 本发明公开了一种具有目标检测与跟踪功能的测距仪；包括：云台和测距装置，其中：云台包括：云台本体、第一连接件、第二连接件、第三连接件和控制器；其中，云台本体、第一连接件、第二连接件、第三连接件和测距装置依次连接；测距装置包括：测距装置本体、图像采集器、发射器和接收器；其中，图像采集器、发射器和接收器共同安装于测距装置本体的正面，图像采集器、发射器和接收器的指向一致。该测距仪机体小巧，将云台、图像采集器与测距发射器和接收器相结合，便于自动检测和跟踪被测物体，通过云台调节角度和方向，稳定性好避免产生抖动，也有利于快速并持续的测量被测物体距离，节约时间，有助于提升测量精度和工作效率。
- 用于激光测距仪的空域预警方法及预警系统-202210996157.9
- 董贺;华杰;柴源;梁智鹏;高健;李培顶;龙翃宇;付少鹏 - 吉林师范大学
- 2022-08-19 - 2023-08-04 - G01S17/66
- 本发明公开一种用于激光测距仪的空域预警方法及预警系统，其步骤包括获取空域飞机的实时信息；根据空域飞机的实时信息进行外推位置计算，计算得到指定时刻飞机的外推位置；获取激光测距仪的激光束指向实时信息，采用拉格朗日内插法获得指定时刻激光束的外推指向位置；对激光测距仪的当前时刻和指定时刻分别计算激光束指向安全区域；分别判断飞机的实时信息和指定时刻飞机的实时外推位置是否突破激光束指向安全区域；若飞机的实时信息和指定时刻飞机的外推位置的任一突破激光束指向安全区域，则在天球图上显示预警飞机位置和/或立即关闭激光测距仪。本发明的技术方案能够降低激光测距仪运行过程中带来的飞机安全风险。
- 一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法及系统-202310393270.2
- 闫军;杨学明 - 智慧互通科技股份有限公司
- 2023-04-13 - 2023-08-01 - G01S17/66
- 本发明公开了一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法及系统，涉及数据处理技术领域，该方法包括：通过激光雷达对目标物体发射激光光束，探测目标物体的第一位置信息，通过机器视觉采集目标物体的目标视频信息，对目标视频进行关键帧分析，获取A个关键帧并对其进行特征提取，根据目标物体特征信息确定目标物体的第二位置信息，对第一位置信息与第二位置信息进行位置验证，确定目标物体实时位置信息，并由目标物体实时位置信息的移动轨迹对目标物体进行跟踪。本发明解决了现有技术中由于物体实时位置检测方法单一，导致物体实时位置检测准确性不高的技术问题，达到了提高物体实时位置检测的准确性的技术效果。
- 一种基于神经网络的测量点振动误差预测方法-202310345483.8
- 魏洪杨;王新峰;石文雄;刘若璇;梁艳杰;王守川;李卫平 - 中航西安飞机工业集团股份有限公司
- 2023-04-03 - 2023-07-21 - G01S17/66
- 本发明公开了一种基于神经网络的测量点振动误差预测方法，它包括以下步骤：测量场内工装及地面的几何模型构建；有限元仿真计算；建立神经网络数据模型；计算不同振动环境下各个测量点的补偿结果。该方法利用有限元软件中瞬态分析模块求解工装在振动下的最大水平位移分量。结合激光跟踪仪测量距离、测量俯仰角、测量水平角、设备站位、振动源幅值、振源到测量点距离、振源到设备的距离信息，对有限元结果提出了一种基于神经网络的测量点振动误差预测模型，能够计算不同振动环境下各个测量点的补偿结果，对测量结果进行补偿，减少工程中测量的时间成本，是一种快速、有效的测量精度补偿计算方法。
- 一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统-202310441782.1
- 张勇;李志波;郭彦明;吴芳芳;孙喜亮;张衡;陈琳海;高上;徐光彩 - 北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司
- 2023-04-23 - 2023-07-21 - G01S17/66
- 本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。
- 一种无人机激光链路中的光斑位置预测算法-202211708594.2
- 于思源;徐翔;陈阳;周志权 - 威海激光通信先进技术研究院;哈尔滨工业大学
- 2022-12-29 - 2023-07-18 - G01S17/66
- 本发明公开了一种无人机激光链路中的光斑位置预测算法，包括以下步骤：步骤S1、小波分解；步骤S2、平稳化序列；步骤S3、模型定阶；步骤S4、模型参数估计：步骤S5、小波重构；步骤S6、位置预测；步骤S7、算法应用。本发明提出了一种无人机激光链路中的光斑位置预测算法，该算法能够在通信跟踪一体化的四象限探测器输出信息为0时使用预测的光斑位置代替错误的光斑位置，使PAT算法能进行连续的跟踪计算，从而提高激光终端的跟踪效果。
- 一种激光跟踪仪移动式测量小车装置-202110599171.0
- 秦锋;姜洋;鹿松;汪金海;陈伟星;安文斌;李来新 - 三门核电有限公司
- 2021-05-31 - 2023-07-14 - G01S17/66
- 本发明公开了一种激光跟踪仪移动式测量小车装置，包括上部套筒（3）、设置于上部套筒腔室内的升降调节组件（2）、与所述上部套筒通过紧固组件连接的下部套筒（5）、通过支架（54）与下部套筒连接的支撑组件（6）以及用于驱动所述升降调节组件的摇杆组件（4）；所述升降调节组件包括升降杆（24），所述升降杆的顶部设置有与激光跟踪仪（1）连接的安装底座（21）；所述支撑组件包括底部托架（61）以及设置于底部托架上的固定支腿（62）和行动轮（63）。本发明所述激光跟踪仪移动式测量小车装置可以在不关闭激光跟踪仪的前提下，将激光跟踪仪平稳安全移动至其他测量站点即可开始下次测量作业，并且使得激光跟踪仪可以进行灵活的升降调节。
- 基于路侧传感器的车辆跟踪检测方法及设备-202111654422.7
- 林少栋 - 罗伯特·博世有限公司
- 2021-12-31 - 2023-07-11 - G01S17/66
- 本发明涉及一种基于路侧传感器的车辆跟踪检测方法，所述方法包括：将多个目标车辆和由所述路侧传感器测量的点云数据分别进行关联，以便获得由所述点云数据聚合成的多个目标物；以及通过朝着所述多个目标物中的两个目标物的多条边平行的方向进行投影的方式，来确定是否对所述两个目标物进行合并和/或微调。本发明还涉及一种基于路侧传感器的车辆跟踪检测设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及雷达跟踪系统。
- 红外线雷达和识别红外线辐射源方向的方法-201910071922.4
- 张洋;张虎 - 张洋
- 2019-01-25 - 2023-07-11 - G01S17/66
- 本申请公开了一种红外线雷达。所述红外线雷达的一具体实施方式包括：由不同朝向的红外线接收管组成的红外线接收管阵列；由第一级放大电路、第二级放大电路级联组成的两级放大电路，第一级放大电路将与其电连接的红外线接收管生成的电信号进行放大，生成一级放大电信号，一级放大电信号经第二级放大电路放大后，生成二级放大电信号；及根据红外线接收管的一级放大电信号、二级放大电信号，同时识别红外线是模拟信号和/或数字信号，及模拟信号辐射源的方向和/或数字信号辐射源的方向的微控制单元。该实施方式实现了识别红外线是模拟信号和/或数字信号，及模拟信号辐射源和/或数字信号辐射源的方向。
- 利用递归神经网络的三维点云跟踪装置及方法-201810043041.7
- 王志维;蔡岳廷 - 财团法人资讯工业策进会
- 2018-01-17 - 2023-07-07 - G01S17/66
- 本发明提出一种利用递归神经网络的三维点云跟踪装置及方法。所述三维点云跟踪装置及方法，可以是对整个环境的三维点云进行跟踪，并且通过使用递归神经网络模型来对整个环境进行建模，因此，所述三维点云跟踪装置及方法可是用来重建整个环境在目前时刻下的三维点云外，还可用来预测整个环境在后续时刻下的三维点云。
- 获取目标的位置和取向的方法-202310537944.1
- 张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 - 深圳市中图仪器股份有限公司
- 2022-12-12 - 2023-07-04 - G01S17/66
- 本公开提供一种获取目标的位置和取向的方法，是利用具有激光发射单元的激光跟踪仪和设置于目标的并具有可旋转的靶标的探头以获得目标的位置和姿态的测量方法，测量方法包括：使得激光发射单元发射出的激光束对准靶标，获得靶标相对于激光跟踪仪的位置；控制靶标分别沿两个方向旋转以使激光发射单元发射出的激光束垂直入射第二位置传感单元；基于靶标相对于激光跟踪仪的位置和靶标沿两个方向的旋转角度计算目标的欧拉角。在这种情况下，靶标能够沿两个方向旋转后对准激光发射单元以实现反向跟踪，并且能够基于靶标的旋转角度和目标的部分欧拉角计算目标的其他欧拉角，不仅能够扩大靶标的可接收的角度范围，还能够降低靶标控制成本。
- 一种基于单光源多频混合外差式激光跟踪仪系统-202111009520.5
- 杨宏兴;殷子淇;胡鹏程;谭久彬 - 哈尔滨工业大学
- 2021-08-31 - 2023-06-30 - G01S17/66
- 本发明提出一种基于单光源多频混合外差式激光跟踪仪系统，本发明提出的激光跟踪系统通过对双纵模激光器进行多声光移频以获得多频率激光，利用光源的双纵模间隔构建绝对测距精测尺，多声光移频器的移频差构建绝对测距粗测尺及实现双频光干涉相对位移测量，并依靠多反射镜反射与偏振棱镜分光合光实现多波长绝对距离、相对位移及PSD位置的同步测量，改进现有激光跟踪仪采用多光源导致测量基准不同，难以溯源的问题。
- 专利分类
