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[发明专利]影像测量仪的校准方法-CN202210468834.X有效
发明人：张和君;常立超;熊俊;刘毛毛;张海叶 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种影像测量仪的校准方法，是基于校准片进行校准的方法，校准片具有中心标记和多个与中心标记具有固定位置关系的校准图案，影像测量仪包括第一镜头和第二镜头，第一镜头的倍率不大于第二镜头的倍率，校准方法包括：第一镜头作为工作镜头，将校准片固定于载物台，移动载物台以使中心标记处于第一镜头的视场，第二镜头作为影像测量仪的工作镜头，调整第二镜头以对焦中心标记，基于固定位置关系获取载物台的移动方案，选择校准项目，基于移动方案移动载物台直至一个目标校准图案处于工作镜头的视场，对第一镜头和第二镜头进行校准。根据本公开，可以便捷地对镜头进行校准，降低影像测量仪的测量误差。
影像测量仪校准方法

[发明专利]基于反向跟踪的六维探头-CN202211591676.3有效
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本公开描述了一种基于反向跟踪的六维探头，包括：固定底座、靶标、探头位置传感单元、探头跟踪控制单元和探头重力对齐单元，靶标具有通孔并配置为将跟踪仪发出的激光或散射光束反射至跟踪仪，探头位置传感单元配置为接收经过通孔的激光并获得传感信息，探头跟踪控制单元配置为基于传感信息控制靶标的姿态以使靶标对准跟踪仪，探头跟踪控制单元包括控制靶标沿第一方向旋转的第一旋转机构和控制靶标沿第二方向旋转的第二旋转机构，探头重力对齐单元设置于固定底座并配置为测量目标的姿态。由此，能够通过探头位置传感单元实现靶标的反向跟踪，扩大探头的可接收的角度范围。
基于反向跟踪探头

[实用新型]姿态检测系统-CN202223359029.8有效
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本公开描述了一种姿态检测系统，是用于获得目标的姿态的姿态检测系统，包括：激光跟踪仪和探头，激光跟踪仪包括：激光发射单元、使激光发射单元跟踪探头的第一跟踪控制单元以及配置为测量激光发射单元的旋转角度的跟踪头角度测量单元；探头包括：反射激光束或发散光束的并具有通孔的靶标、控制靶标沿两个不同方向旋转以使靶标对准激光发射单元的第二跟踪控制单元以及配置为测量靶标的旋转角度的探头角度测量单元。由此，能够令激光发射单元对准探头的同时令探头对激光发射单元，从而能够利用激光发射单元的旋转角度或靶标的旋转角度表示激光束的方向向量并建立等式计算目标的姿态。
姿态检测系统

[发明专利]获取目标的位置和取向的方法-CN202310537944.1在审
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本公开提供一种获取目标的位置和取向的方法，是利用具有激光发射单元的激光跟踪仪和设置于目标的并具有可旋转的靶标的探头以获得目标的位置和姿态的测量方法，测量方法包括：使得激光发射单元发射出的激光束对准靶标，获得靶标相对于激光跟踪仪的位置；控制靶标分别沿两个方向旋转以使激光发射单元发射出的激光束垂直入射第二位置传感单元；基于靶标相对于激光跟踪仪的位置和靶标沿两个方向的旋转角度计算目标的欧拉角。在这种情况下，靶标能够沿两个方向旋转后对准激光发射单元以实现反向跟踪，并且能够基于靶标的旋转角度和目标的部分欧拉角计算目标的其他欧拉角，不仅能够扩大靶标的可接收的角度范围，还能够降低靶标控制成本。
获取目标位置取向方法

[发明专利]主动反向跟踪的六维激光跟踪测量系统-CN202310506100.0在审
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本公开描述一种主动反向跟踪的六维激光跟踪测量系统，包括：激光跟踪仪和与激光跟踪仪配合且设置于目标的探头，激光跟踪仪配置为发射激光束；探头包括：配置为反射激光束的靶标、配置为接收激光束的位置传感单元、以及跟踪控制单元，跟踪控制单元配置为基于位置传感单元获取的传感信息控制靶标的姿态通过分别沿两个方向上旋转靶标以使探头主动跟踪激光跟踪仪。在这种情况下，能够通过设置于探头的位置传感单元实现靶标的反向跟踪，扩大探头的可接收的角度范围。
主动反向跟踪激光测量系统

[发明专利]用于探头的反跟踪方法-CN202310532585.0在审
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本公开提供一种用于探头的反跟踪方法，是利用发射激光束的激光跟踪仪和设置于目标的并具有可旋转的靶标的探头以获得目标的姿态的反跟踪方法，反跟踪方法包括：获得靶标相对于激光跟踪仪的位置；激光束经过靶标的预设位置后，计算靶标的姿态调整方式，控制靶标分别沿两个方向旋转以使激光跟踪仪发射出的激光束垂直入射第二位置传感单元；基于靶标相对于激光跟踪仪的位置和靶标沿两个方向的旋转角度计算目标的欧拉角。在这种情况下，靶标能够沿两个方向旋转后对准激光发射单元以实现反向跟踪，并且能够基于靶标的旋转角度和目标的部分欧拉角计算目标的其他欧拉角，不仅能够扩大靶标的可接收的角度范围，还能够降低靶标控制成本。
用于探头跟踪方法

[实用新型]基于多目相机实现瞄准功能的坐标测量装置-CN202320273511.5有效
发明人：张和君;冯福荣;吴兴发;廖学文;常立超;陈源 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型描述一种基于多目相机实现瞄准功能的坐标测量装置，是用于瞄准靶球装置，包括光学机构和驱动机构；光学机构包括第一定位模块、接收靶球反射的激光束的第二定位模块以及处理模块；第一定位模块包括发射第一散射光束的第一散射光源、接收经靶球反射的第一散射光束以获取第一光斑数据的第一成像单元、发射第二散射光束的第二散射光源以及接收经靶球反射的第二散射光束以获取第二光斑数据的第二成像单元，第一成像单元与第二成像单元之间的距离不小于第一预设距离；驱动机构配置为基于靶球反射的散射光束驱动光学机构进行旋转以使第二定位模块监测到靶球反射的激光束。由此，能够直接获取光学机构为瞄准靶球需要旋转的具体角度。
基于相机实现瞄准功能坐标测量装置

[实用新型]具有重力对齐功能的激光跟踪仪-CN202223359026.4有效
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本公开描述了一种具有重力对齐功能的激光跟踪仪，是用于与设置于目标的探头配合以实现跟踪目标并获得目标的位置和姿态的激光跟踪仪，包括：测量主机、激光发射单元、第一跟踪控制单元、跟踪头角度测量单元、第一重力对齐单元和底座；第一跟踪控制单元设置于底座，控制激光发射单元发射出的激光束的发射方向以使激光发射单元发射出的激光束跟踪探头；跟踪头角度测量单元设置于第一跟踪控制单元，并配置为测量激光发射单元发射出的激光束的旋转角度，第一重力对齐单元设置于底座，并配置为测量激光跟踪仪相对于水平面的倾斜角度。由此，能够对激光束的方向向量进行重力对齐，从而能够获得激光束在目标坐标系的方向向量。
具有重力对齐功能激光跟踪

[实用新型]主动反向跟踪的辅助测量装置-CN202223355684.6有效
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本公开描述了一种主动反向跟踪的辅助测量装置，是用于安装于目标并反射激光跟踪仪发射的光束的辅助测量装置，其特征在于，包括：靶标、位置传感单元、跟踪控制单元，靶标包括基准层、棱镜层以及在基准层和棱镜层之间的中间层，基准层包括配置为将激光跟踪仪发出的激光束或散射光束反射至激光跟踪仪的角锥棱镜，中间层包括设置于角锥棱镜的光轴的通孔，位置传感单元设置于基准层并配置为接收经过通孔的激光束以获得传感信息，跟踪控制单元配置为控制靶标的姿态以使靶标对准激光跟踪仪。由此，能够利用跟踪控制单元和位置传感单元实现靶标的反向跟踪，从而扩大辅助测量装置的可接收的角度范围。
主动反向跟踪辅助测量装置

[发明专利]一种点迹凝聚方法-CN201811464751.3有效
发明人：刘琳;赵艳杰;常立超 -专利权人：北京遥感设备研究所
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种点迹凝聚方法，所述方法包括以下步骤：根据雷达测量结果，提取所有测量点的信息；对所述所有测量点，按照排序准则进行排序，得到排序测量点；选择所述排序测量点中的第一点为参考点，所有剩余点为比较点，将所述比较点与所述参考点按照点迹凝聚条件进行比较判断，满足所述点迹凝聚条件的点标记为相同点，不满足所述点迹凝聚条件的点标记为不同点；对所述相同点按照点迹凝聚准则进行凝聚，得到凝聚点，并从所述排序测量点中剔除所述相同点的信息；对所述不同点重新选择参考点、比较点，进行点迹凝聚直至所述参考点遍历所述排序测量点的所有点。解决现有方法计算量大、计算时间长、实时性差的问题。
一种凝聚方法

[发明专利]基于反向跟踪的测量方法和测量系统-CN202211589950.3有效
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本公开描述一种基于反向跟踪的测量方法和测量系统，该测量方法是利用具有激光发射单元的激光跟踪仪和设置于目标的并具有可旋转的靶标的探头以获得目标的位置和姿态的测量方法，测量方法包括：获取靶标的位置坐标，在探头中，分别沿两个方向旋转靶标以使靶标对准激光发射单元，基于靶标的旋转角度和目标的部分欧拉角计算目标的其他的欧拉角。在这种情况下，靶标能够沿两个方向旋转后对准激光发射单元以实现反向跟踪，并且能够基于靶标的旋转角度和目标的部分欧拉角计算目标的其他欧拉角，不仅能够扩大靶标的可接收的角度范围，还能够降低靶标控制成本。
基于反向跟踪测量方法测量系统

[发明专利]一种相控阵雷达解耦方法-CN201811101887.8有效
发明人：刘琳;常立超;张永杰;马路 -专利权人：北京遥感设备研究所
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种相控阵雷达解耦方法包括步骤：实时获取包含偏航角ψn、俯仰角滚转角γn的雷达姿态信息；获取目标在惯性直角坐标系下的坐标值；对所述目标在惯性直角坐标系下的坐标值进行坐标转换，得到目标在天线阵面直角坐标系下的坐标值；根据所述目标在天线阵面直角坐标系下的坐标值，得到天线波控离轴角θ、偏航角本发明利用相控阵天线波束指向可控的特点，将外界干扰信息转换到相控阵天线阵面坐标系下进行开环补偿，并用补偿后的波束指向角度更新相控阵天线波束指向角度。
一种相控阵雷达方法

[发明专利]基于反向跟踪的六维激光跟踪测量系统-CN202211589986.1有效
发明人：张和君;廖学文;冯福荣;陈源;吴兴发;张海叶;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本公开描述一种基于反向跟踪的六维激光跟踪测量系统，是用于跟踪目标并获得目标的位置和姿态的六维激光跟踪测量系统，包括：激光跟踪仪和探头，激光跟踪仪包括：激光发射单元、第一位置传感单元、第一跟踪控制单元、发光单元、以及目标捕获单元；探头包括：配置为将探头安装于目标的固定底座、配置为反射激光束或发散光束的并具有通孔的靶标、配置为接收经过通孔的激光束的第二位置传感单元、以及配置为基于第二位置传感单元获取的传感信息控制靶标的姿态以使靶标对准激光发射单元的第二跟踪控制单元。在这种情况下，能够通过第二位置传感单元实现靶标的反向跟踪，扩大探头的可接收的角度范围。
基于反向跟踪激光测量系统

[实用新型]校准片-CN202221059751.7有效
发明人：张和君;常立超;熊俊;刘毛毛;张海叶 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种校准片，是用于校准影像测量设备的校准片，包括第一区域和第二区域，第一区域包括标记图案和多个用于校准影像测量设备的校准图案，第二区域包括多个用于验证影像测量设备是否符合预设要求的校验图案，校准图案与标记图案的几何中心具有固定的位置关系，校验图案与标记图案的几何中心具有固定的位置关系，在校准图案和校验图案的边缘设置有预设厚度的边框。根据本实用新型，可以基于同一张校准片完成影像测量设备的校准和校验，提高影像测量设备的测量精度，减少操作的成本并提高校准的效率。
校准

[发明专利]空间坐标测量仪器-CN202210085559.3在审
发明人：张和君;廖学文;陈源;常立超 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明描述了一种空间坐标测量仪器，配置为测量辅助测量装置的空间坐标，并且利用辅助测量装置对空间坐标测量仪器的误差进行标定，标定的方法包括：测量标准杆的实际长度作为第一测长值；以垂直于承载面的方式固定标准杆，对标准杆的长度进行测量以获得第二测长值；以平行于承载面的方式固定标准杆，对标准杆的长度进行测量以获得第三测长值；基于第一测长值和第二测长值标定与基准距离相匹配的基准距离误差值；并且令第一旋转轴的轴线和第二旋转轴的轴线的线间距为异面误差值，基于第一测长值、第三测长值以及基准距离误差值标定异面误差值。根据本发明，能够提供一种提高综合测量精度的空间坐标测量仪器。
空间坐标测量仪器

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