[发明专利]一种多关节搬运机械手在审
| 申请号： | 201710891839.2 | 申请日： | 2017-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN107745379A | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 李公法;何洋;刘洪海;赵颢云;蒋国璋;孔建益;熊禾跟;陶波;许爽;江都 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J15/04 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙)11017 | 代理人： | 韩登营,王雪飞 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多关节搬运机械手，包括具有可移动的基座；一级转盘，竖直安装于所述基座上端；一级机械臂，其一端通过驱动轴铰装在所述一级转盘上，另一端通过驱动轴铰装在转向座下部；二级机械臂，其一端安装在所述转向座上部，其另一端同轴安装有二级转盘；三级机械臂，其一端驱动安装在所述二级转盘上，其另一端可拆卸安装有夹持机构。本发明提供的多关节搬运机械手，动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近基座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作；同时，本发明提供的可拆卸安装的夹持机构，可针对不同待搬运工件的表面形状、被抓取部位和工件的重量及尺寸，选择不同结构的工件夹持机构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 搬运 机械手 | ||
【主权项】：
一种多关节搬运机械手，其特征在于，包括：具有可移动的基座；一级转盘，竖直安装于所述基座上端；一级机械臂，其一端通过驱动轴铰装在所述一级转盘上，另一端通过驱动轴铰装在转向座下部；二级机械臂，其一端安装在所述转向座上部，其另一端同轴安装有二级转盘；三级机械臂，其一端驱动安装在所述二级转盘上，其另一端可拆卸安装有夹持机构。
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