[发明专利]一种基于自适应鲁棒控制的超高速永磁同步电机转速控制方法

摘要

本发明提出一种超高速永磁同步电机转速自适应鲁棒控制方法。在计算电磁转矩T_e^*时运用鲁棒控制中的鲁棒控制律设计控制量，并运用自适应控制中的自适应率在线辨识负载转矩，将鲁棒控制和自适应控制结合，使电机在运行时稳定性强、抗负载扰动；采用自适应率在线辨识得到负载转矩，降低高速情况下的负载转矩扰动对系统性能的影响；通过鲁棒控制中的模型补偿量和鲁棒反馈量来抑制高速情况下的包括建模误差和不确定干扰等未知非线性因素对系统的影响，保证控制系统的鲁棒性。

主权项

1.一种基于自适应鲁棒控制的超高速永磁同步电机转速控制方法，其特征在于，对用于控制电机转速的电磁转矩按照下式所示方法进行自适应鲁棒控制，从而控制电机转速，其中，e＝ω‑ω^*为转速误差，x＝ω为电机转速；ω^*为电机转速的给定值；为负载转矩估计值，其是经过自适应律在线辨识得到的参数；ε₁为一大于0的正数，用于调节转速环的非线性鲁棒反馈量；k为可调系数，用于调节转速误差衰减速率，且k为大于0的常数；P_n为电机极对数，J为机械转动惯量，B为阻尼系数；为系统参数，h₁为的上界值，为中间常量，为负载转矩估计误差；式中，‑ke为转速误差的线性反馈控制量u_s1，即u_s1＝‑ke，u_a是电机运动模型建模误差的补偿量，为转速误差的非线性鲁棒反馈量u_s2，即