[发明专利]一种波浪能推进的无人船舶在审
| 申请号： | 201610256202.1 | 申请日： | 2016-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN105799903A | 公开（公告）日： | 2016-07-27 |
| 发明（设计）人： | 张雷鸣;万占鸿;姚钟植 | 申请（专利权）人： | 浙江大学海洋学院 |
| 主分类号： | B63H25/24 | 分类号： | B63H25/24;B63H19/02;B63B17/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 316022 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种波浪能推进的无人船舶，属于船舶技术领域，包括控制器、充气泵、蓄电池、第一电机、船体、支撑架、第二液压缸、第二推板、第二翼片、第二鱼眼轴承、第二滑块、第二支柱、第二齿轮、第二转轴、舵、法兰轴承、第一齿轮、第二电机、第一支柱、第一滑块、第一滑轨、第一翼片、第一鱼眼轴承、第一推板、第一液压缸、第一支架、折叠板、浮袋、太阳能电板、绳子和第二滑轨，所述船体侧面安装折叠板，折叠板左右两侧各安装绳子，绳子缠绕在第一电机的输出轴上，第一电机安装在船体侧面，折叠板上安装浮袋；本发明的优点是：方向易于控制，且航速快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 波浪 推进 无人 船舶 | ||
【主权项】：
一种波浪能推进的无人船舶，包括控制器（1）、充气泵（2）、蓄电池（3）、第一电机（4）、船体（5）、支撑架（6）、第二液压缸（7）、第二推板（8）、第二翼片（9）、第二鱼眼轴承（10）、第二滑块（11）、第二支柱（12）、第二齿轮（13）、第二转轴（14）、舵（15）、法兰轴承（16）、第一齿轮（17）、第二电机（18）、第一支柱（19）、第一滑块（20）、第一滑轨（21）、第一翼片（22）、第一鱼眼轴承（23）、第一推板（24）、第一液压缸（25）、第一支架（26）、折叠板（27）、浮袋（28）、太阳能电板（29）、绳子（30）和第二滑轨（31），其特征是：所述船体（5）侧面安装折叠板（27），折叠板（27）左右两侧各安装绳子（30），绳子（30）缠绕在第一电机（4）的输出轴上，第一电机（4）安装在船体（5）侧面，折叠板（27）上安装浮袋（28），浮袋（28）左端与船体（5）相连，浮袋（28）通过管路与充气泵（2）相连，充气泵（2）安装在船体（5）内，浮袋（28）上安装不止一个太阳能电板（29），太阳能电板（29）通过导线与蓄电池（3）相连，蓄电池（3）安装在船体（5）上，折叠板（27）下安装第一支架（26），第一支架（26）下端安装在第一鱼眼轴承（23）上，第一鱼眼轴承（23）安装在第一翼片（22）上，第一支架（26）左右两侧各安装第一液压缸（25），第一液压缸（25）下端安装第一推板（24），船体（5）下安装第二电机（18），第二电机（18）的输出轴上安装第一齿轮（17），第一齿轮（17）上安装第一支柱（19），第一支柱（19）上安装第一滑块（20），第一滑块（20）安装在第一滑轨（21）上，第一滑轨（21）安装在船体（5）下，第一齿轮（17）左侧安装第二齿轮（13），第二齿轮（13）安装在舵（15）上，舵（15）上端安装第二转轴（14），第二转轴（14）上端安装在法兰轴承（16）上，法兰轴承（16）安装在船体（5）下，第二齿轮（13）上安装第二支柱（12），第二支柱（12）安装在第二滑块（11）上，第二滑块（11）安装在第二滑轨（31）上，第二滑轨（31）安装在船体（5）下，船体（5）前后两侧各安装支撑架（6），支撑架（6）下端安装在第二鱼眼轴承（10）上，第二鱼眼轴承（10）安装在第二翼片（9）上，支撑架（6）左右两侧各安装第二液压缸（7），第二液压缸（7）下端安装第二推板（8），控制器（1）安装在船体（5）上，控制器（1）通过导线分别与第一电机（4）、第二电机（18）、充气泵（2）和蓄电池（3）相连。
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- 一种简化舵机机构、节能环保且使用方便的无机械制动变频控制船舶舵机驱动装置。技术方案是：其特征是由主船用变频器(1)以及与其相连的主变频电机(5)、辅助船用变频器(8)以及与其相连的辅助变频电机(9)、舵机机械装置(4)、力矩传感器(3)、模拟信号分线器(10)组成，其中，舵机机械装置(4)分别和变频电机(5)、变频电机(9)硬链接；所述力矩传感器(3)位于舵机机械装置(4)和变频电机（5）的硬链接上，述力矩传感器(3)通过模拟信号分线器(10)分别与主船用变频器(1)和辅助船用变频器(8)链接。
- 一种变频控制船舶舵机驱动装置-201420115904.4
- 蒋慧略;牟华;刘波;华志励;曹松荣;张照文;周忠海 - 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
- 2014-03-14 - 2014-08-13 - B63H25/24
- 一种启动和停止柔和，运行平稳的变频控制船舶舵机驱动装置。技术方案是：其特征是由船用变频器(1)、变频电机(7)、测速编码器(6)、减速机(4)、舵机机械装置(5)、制动装置接触器(2)和制动装置电机(3)组成，其中，船用变频器(1)通过电线与变频电机(7)连接，船用变频器(1)通过制动装置接触器(2)与制动装置电机(3)连接；变频电机（7）通过减速机(4)与舵机机械装置(5)连接，变频电机（7）还通过测速编码器(6)与船用变频器(1)连接，将速度信号反馈到船用变频器（1）；所述的船用变频器（1）设置有Profibus-DP总线控制信号端(8)和直接I/O控制信号端(9)，采用Profibus-DP总线控制和直接I/O控制两种控制方式。
- 一种无机械制动变频控制船舶舵机驱动装置及控制方法-201410094241.7
- 蒋慧略;牟华;刘波;华志励;曹松荣;张照文;周忠海 - 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
- 2014-03-14 - 2014-07-23 - B63H25/24
- 一种能够简化舵机机构、减小装置的体积且节约能源的无机械制动变频控制船舶舵机驱动装置及控制方法。技术方案是：其特征是由变频器(1)、力矩传感器(3)、舵机机械装置(4)、变频电机(5)组成，其中，所述变频器（1）与变频电机(5)连接，变频器（1）还通过力矩传感器(3)与舵机机械装置(4)连接；所述变频器（1）上设置有转矩给定信号端口(2)、Profibus-DP总线信号端口(6)和直接I/O信号端口(7)。本发明还公开了其控制方法。
- 一种基于速度环换向的电动舵机装置及其控制方法-201310162773.5
- 李兵强;李志;林辉;戴志勇;孙欣欣 - 西北工业大学
- 2013-05-06 - 2013-09-18 - B63H25/24
- 本发明提供了一种基于速度环换向的电动舵机装置及其控制方法，信号调理电路将舵面偏角给定信号进行电压变换、滤波、限幅处理后经AD转换送入控制器DSP，DSP输出数字控制信号，经数字隔离后送给驱动电路转换成功率控制信号，通过控制主功率电路从而控制无刷直流电动机工作，无刷直流电机通过传动齿轮组带动舵面偏转以跟随舵面偏角给定信号；无刷直流电机的母线电流经电流传感器采样反馈至DSP，与传动齿轮组相连的角度传感器实时反馈舵面当前偏角，传给DSP。本发明有效的加快了无刷直流电动舵机的频响，提高了系统的抗干扰性。
- 一种舵机控制器-201320007617.7
- 周俊;杨邦清;向伟;蔡庸军;刘方兵;李光阳 - 中国船舶重工集团公司第七一○研究所
- 2013-01-08 - 2013-07-31 - B63H25/24
- 本实用新型涉及一种舵机控制器，包括电源模块、控制模块和电机驱动模块，以及外围设备上位机和舵机执行机构；所述舵机执行机构上安装有位置传感器；其中，电源模块分别与控制模块和电机驱动模块连接，控制模块与电机驱动模块连接，电机驱动模块与舵机执行机构连接；上位机与控制模块连接；所述控制模块包括信号调理模块、AD转换模块、DA转换模块、控制算法处理模块、通信模块、保护模块；所示舵机控制器可通过一个控制算法处理模块独立控制两个舵机，同时可减小系统体积，降低系统功耗，节约资源。
- 一种基于位置环换向的电动舵机装置和控制方法-201310163211.2
- 李兵强;李志;林辉;戴志勇;孙欣欣 - 西北工业大学
- 2013-05-06 - 2013-07-24 - B63H25/24
- 本发明提供了一种基于位置环换向的电动舵机装置和控制方法，信号调理电路将舵面偏角给定信号进行电压变换、滤波、限幅处理后经AD转换送入控制器DSP，DSP输出数字控制信号，经数字隔离后送给驱动电路转换成功率控制信号，通过控制主功率电路从而控制无刷直流电动机工作，无刷直流电机通过传动齿轮组带动舵面偏转以跟随舵面偏角给定信号；无刷直流电机的母线电流经电流传感器采样反馈至DSP，与传动齿轮组相连的角度传感器实时反馈舵面当前偏角，传给DSP。本发明有效的加快了无刷直流电动舵机的频响，提高了系统的抗干扰性。
- 一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统-201220678787.3
- 冯祖明 - 上海海蓓机电科技有限公司
- 2012-12-11 - 2013-07-17 - B63H25/24
- 本实用新型公开了一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统，其特征在于：包括驾驶台控制器、集控室控制器、机旁设备，所述机旁设备包括机旁控制器、船舶主机、全回转舵桨，所述驾驶台控制器、集控室控制器、机旁控制器之间通过CAN总线连接和通讯。本实用新型与现有技术相比的优点是：本实用新型可使船舶在360度范围内自由转动，转向灵活，旋回圈小，也可以实现船舶在原地打转或横移，结构简单，方便实用。
- 一种可检测反电动势的数字舵机控制器-201220646653.3
- 李卫国;贾鹏飞;李赟;张学龙;曹文彬 - 华北电力大学
- 2012-11-30 - 2013-07-03 - B63H25/24
- 本实用新型属于舵机控制技术领域，特别涉及一种可检测反电动势的数字舵机控制器。上位机通过RS-485串口与单片机最小系统通信，单片机最小系统的输出接口与由MC33886组成的H桥电机驱动电路连接，电机驱动电路的输出端与直流电机连接。电位器通过齿轮与电机输出轴连接，A/D转换模块与电机输入端并接，采集到的信号反馈给单片机最小系统。本实用新型经济实用，无需增加额外的传感器，可有效提高数字舵机的控制精度。
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