[实用新型]稳定性强而且可精确定位的机械手

摘要

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种稳定性强而且可精确定位的机械手。为了克服现有技术上的机械手高速运行过程中稳定性差和不能精确定位的缺点，提供一种稳定性强而且可精确定位的机械手，在高速的生产过程中，可以达到高速运转，以及高速运转过程中也不会出现晃动，稳定性好，能够精确定位抓取产品的目的，且进行抓取的范围可以随时变换。该机械手通过两杆驱动的升降设置、在连动装置上设置滚针轴承安装座，达到了升降过程中使机械手升降过程更加稳定，同时即使在机械手高速运转过程中也能达到防止机器抖动的效果，并且通过同步带、定位块和张紧轮的结合设置，使得机械手在水平移动的过程中通过同步带移动的块数进行准确定位。

主权项

 一种稳定性强而且可精确定位的机械手，其特征是：包括驱动箱（1）、驱动装置（2）、升降移动板（4）、盖板（5）、连动装置（6）和机械手臂（8）；所述驱动箱位于底部位置，驱动箱内设置有驱动装置，驱动装置通过升降杆（3）向上延伸至驱动箱体外并在顶部连接有一块受驱动力进行上下升降的升降移动板，升降移动板连接进行水平驱动的连动装置，连动装置通过机械手安装板在左右两侧各连接一个受连动装置驱动进行水平运动的机械手臂；所述驱动箱为一个长方体箱，箱体内设置有驱动装置，驱动装置两侧的两根升降杆的头部套装反牙调节螺栓（19）、定位销（20）和连杆定位块（12），两根升降杆向上延伸至箱体外并通过反牙调节螺栓、定位销和连杆定位块在顶部设置有受升降驱动力的升降移动板，升降移动板向上设置有一块盖板，驱动箱顶部和盖板之间间隔设置有两根或者两根以上定位杆（9），在驱动箱上部靠近连动装置的两端位置各固接一个呈现倒L型的滚针轴承安装座（10），滚针轴承安装座的倒钩位置与水平驱动的连动装置的外侧位置相互卡合，驱动箱上正对机械手臂的箱体处设置一个有限位轨道（11）的箱体，限位轨道为一个左右对称的阶梯形状，连动装置和驱动装置在驱动机械手臂运动的空间限制在有限位轨道的箱体内；A．所述驱动装置为两杆驱动，包括位于底部的传动装置安装板（13），传动装置安装板两侧各设置一个通过连接杆（14）连接的行程调节凸轮（15），行程调节凸轮上各设置一根竖直的升降杆，升降杆底部通过定位销固定有行程调节块（38），升降杆杆底位置套装有正反牙锁紧螺母（16）、正反牙调节螺母（17）、正牙调节螺栓（18），连接杆驱动行程调节凸轮通过行程调节块和定位销进行调节升降高度的大小，再将驱动力传递为升降杆，升降杆连接升降移动板上下移动；B．所述升降移动板上设置有四个或四个以上的贯穿升降移动板的竖直导柱（22），竖直导柱头部固接在驱动箱的顶部位置，竖直导柱尾部固接在盖板的底部位置，竖直导柱上套装一个圆柱体的直线轴承(23)，直线轴承的高度小于竖直导柱高度的一半，升降移动板的中部设置有电机同步轮（24）、横移同步轮（25）和两个同步带张紧轮（26）；所述连动装置位于升降移动板前的板侧位置，连动装置中的同步带（28）与升降移动板板侧部位连接，移动横梁（27）覆盖并固定在同步带的外侧，移动横梁向前设置有水平型臂，同步带缠绕在位于升降移动板的中部的呈三角形分布的电机同步轮、横移同步轮和两个同步带张紧轮上，并通过三轮的张紧调控进行水平驱动，同步带水平驱动同步覆盖在外侧的移动横梁，同步带的头尾两端设置有同步带固定块（29）进行固定，同步带的一端设置有一个卡和同步带移动块数的定位块（30）；所述同步带为由一道一道的横向的梯形齿（21）通过等距离两两水平连接组成；所述机械手臂包括机械手臂安装板、水平型臂（31）和吸盘（32）；A.所述机械手臂安装板为L形状，机械手臂安装板的两端均设置有两个或是两个以上的圆孔（33），机械手臂安装板一端固定连接在移动横梁上，机械手臂安装板另一端固定连接一只水平型臂；B．所述水平型臂为金属或者的长条形状，其头部固定连接机械手臂安装板，尾部设置有一个横向的短板，尾部呈现十字形状，水平型臂尾部的十字形状的四个尾端位置为镂空状态，四个镂空位置各为一个长条形导轨（35），每个长条形导轨中各设置一个直立的气动管，四个直立的气动管尾部设置塑胶或是的圆形环状的吸盘，并通过环形的气动管（37）连接。