[发明专利]潜器全方位推进器控制装置无效
| 申请号： | 200710071666.6 | 申请日： | 2007-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN101024419A | 公开（公告）日： | 2007-08-29 |
| 发明（设计）人： | 刘胜;郑秀丽;李冰;史洪宇;宋佳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63G8/16 | 分类号： | B63G8/16;G05D1/10;B63H25/00;G05B19/05 |
| 代理公司： | 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人： | 刘娅 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。 | ||
| 搜索关键词： | 全方位 推进器 控制 装置 | ||
【主权项】：
1、一种潜器全方位推进器控制装置，它包括设置在潜器上的艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，其特征在于它还包括设置在潜器内的信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，其中艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构均由螺距角控制机构和主轴推进控制机构构成，螺距角控制机构包括三个相同的液压伺服机构。
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- 2021-06-18 - 2022-09-06 - B63G8/16
- 本发明公开一种基于电磁感应式的水下滑翔机合成射流装置，包括缸体、电磁感应模块、振动膜和射流罩，电磁感应模块设置于缸体内，通电能够产生电磁感应力；振动膜能够在电磁感应力的作用下进行鼓动；射流罩上开设射流孔，射流罩内的液体能够在振动膜的鼓动下作用从射流孔射出。该水下滑翔机合成射流装置基于电磁感应原理，结构简单合理，用于飞行器能够显著提高升阻比，进而提高水下滑翔机的滑翔效率。
- 一种用于水下航行体降噪增效的扭曲舵及其设计方法-202210746987.6
- 叶金铭;郑子涵;杨万里;张迪;吴原润;邹笑宇;柯林 - 中国人民解放军海军工程大学
- 2022-06-29 - 2022-08-30 - B63G8/16
- 本申请属于潜航设备声隐和推进优化技术领域，尤其涉及一种用于水下航行体降噪增效的扭曲舵及其设计方法。所述扭曲舵在不同展向位置扭曲，使得舵后艉流场中，不同半径处高伴流区的相位不一致，且从内半径到外半径，高伴流区相位角的变化趋势与螺旋桨侧斜角的变化趋势相反。设计方法包括如下步骤：建立艇体‑舵‑螺旋桨计算模型；自航试验模拟；分析扭曲影响；选取优化结果；本申请的用于潜艇降噪增效的扭曲舵，能够减小螺旋桨尾流中周向诱导速度引起的动能损失，提高螺旋桨推进效率，除此之外，由于是非对称的形式，在潜艇航行时，舵上产生的水动力扭矩与螺旋桨的水动力扭矩方向相反，进而降低了潜艇整体的不平衡扭矩。
- 一种极耗电磁流动控制装置及应用-202210446905.6
- 杜晓旭;李淼;潘光;宋保维;宋东 - 西北工业大学
- 2022-04-08 - 2022-07-22 - B63G8/16
- 本发明一种极耗电磁流动控制装置及应用，属于电磁流动控制领域；包括设置于水下滑翔机两侧机翼上表面的电磁激活模块，所述电磁激活模块包括沿机翼展向设置的多个电磁激活单元；所述电磁激活单元沿展向依次包括N极磁极板、阳极板、S极磁极板、阴极板，通电后实现电磁流动控制。采用嵌装的方式安装于水下滑翔机的机翼上，结构简单紧凑，节省滑翔机的内部空间；本发明电磁激活单元中磁极板之间设置电极板，能够通过牺牲阳极来提高进入电磁流动控制区域内的海水的电解质含量，增加海水的导电性，从而使体积力增大，提升电磁控制效果。
- 一种支持垂直发射的水下航行器及其姿态转换控制方法-202110515296.0
- 聂勇;张新宇;陈翔;李贞辉;孙向伟;唐建中;陈正 - 浙江大学
- 2021-05-12 - 2022-07-05 - B63G8/16
- 本发明公开了一种支持垂直发射的水下航行器及其姿态转换控制方法。所述水下航行器包括无人机发射舱门、气囊舱、气囊、高压气瓶、稳定螺旋桨、尾舵和推进螺旋桨等。所述气囊舱内设有气囊和高压气瓶，两对稳定螺旋桨设置在尾部，通孔设计便于水流流动。所述控制方法包含：步骤100，水下航行器打开气囊舱，利用高压气瓶对气囊充气，提升头部浮力使水下航行器竖直；步骤200，所述推进螺旋桨启动，将水下航行器竖直推出水面；步骤300，姿态控制器根据姿态传感器反馈的姿态信息控制两对稳定螺旋桨转速，调整推力，维持稳定的竖直状态；步骤400，无人机发射舱门打开，发射无人机。本发明以较低的成本，大大提高了无人机垂直发射的成功率。
- 一种水下巡线机器人-202111163298.4
- 章雪挺;李悦;沈才圳;孙尚炜 - 杭州电子科技大学
- 2021-09-30 - 2022-06-21 - B63G8/16
- 本发明公开了一种水下巡线机器人，本发明包括上盖板、下盖板、电子舱上盖、电子舱下盖、推进器固定环、推进器、电池舱、主控板支架和电池支架；本发明的水下巡线机器人在其上盖板和下盖板的下方都安装了高清摄像模块，能够采集水下和水面的信息，将采集到的信息传输给电子舱内的树莓派开发板，树莓派开发板通过图像识别算法定位识别水下线缆的位置，随后将处理后的线缆位置信息传输给主控板，主控板利用接收到的线缆位置信息控制四个推进器的运转。即该水下巡线机器人便可以在水下进行线缆的巡检工作。
- 一种水下自主式潜航器全自由度姿态控制方法和系统-202110911381.9
- 吕冰冰;陈路;梁尔冰;杨睿;陈新 - 湖南国天电子科技有限公司
- 2021-08-10 - 2022-05-31 - B63G8/16
- 本发明提供一种水下自主式潜航器全自由度姿态控制方法和系统，潜航器包括8个喷嘴，8个喷嘴为分别位于入水口的左右两侧的两对喷嘴对以及位于系统后部的两对喷嘴对；AUV中央处理器通过转换矩阵将地球固定坐标系下的坐标转换为机身固定框架坐标系下的坐标，并进一步地构建四个喷嘴对的动力学模型，然后通过构建转换矩阵的直接余弦矩阵，进而实时更新姿态传感器所采集到的潜航器的坐标信息，进而实现各种姿态动作的组合方式运动，具有真正意义上的全自由度运动能力，可很好的解决由于空间局限不能自由改变航线的情况，在浅水区域，具有更小的回转半径，极大的提高了设备的灵活性，可有效提高设备对各种区域的可达性，提高工作效率。
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