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[发明专利]一种分体导管矢量推进器-CN202011235122.0有效
发明人：王鹏;宋保维;潘光;董华超;夏辉;金志辉;安小逸 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-08 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本发明一种分体导管矢量推进器，属于水下航行器领域；包括主导管和副导管，所述主导管同轴设置于推进器螺旋桨的外围，所述副导管同轴设置于主导管的尾端外缘；其特征在于：还包括固定机构、驱动机构和传动机构；所述副导管为扇形的圆弧板，多个副导管分别通过固定机构铰接于所述主导管的外缘；将驱动机构沿周向均布于主导管内壁上，传动机构通过驱动机构的电机驱动齿轮旋转，转化为直线运动，同时带动副导管绕铰接的轴向转动，改变螺旋桨出流方向。本发明将副导管分割，互相配合来调整螺旋桨出流方向，产生相应的矢量推进力用于水下航行器控制。既保留了导管螺旋桨可以保护螺旋桨叶片工作环境的优点，同时实现了有效的矢量推进。
一种分体导管矢量推进器

[发明专利]一种起重机惯性视觉组合定位方法-CN202211023413.2在审
发明人：何祯鑫;刘忠业;安小逸;于传强;王欣;冯永保;韩小霞;李良 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机惯性视觉组合定位方法，包括步骤一：采集同步IMU数据与相机图像并进行预处理；步骤二：提取相机图像中的特征点；步骤三：进行光流跟踪匹配；步骤四：对IMU数据预处理；步骤五：进行视觉惯性联合初始化；步骤六：构建关键帧数据库；步骤七：对滑动窗口进行优化；骤八：进行回环检测和全局优化；本方法采用视觉与惯性测量单元数据的融合算法相较于单一传感器算法能够优势互补，保证系统鲁棒性；针对复杂环境，使用相机与惯性测量单元进行信息融合，通过提取多尺度特征点与双向光流的方式加强特征点识别度，改善系统在复杂环境状态下特征点精度的问题，提高了系统在该环境下的鲁棒性，具有定位精度高和鲁棒性好的特点。
一种起重机惯性视觉组合定位方法

[发明专利]一种基于粘流和势流耦合的导管螺旋桨计算方法-CN202011289801.6有效
发明人：王鹏;宋保维;潘光;董华超;金志辉;夏辉;安小逸 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于粘流和势流耦合的导管螺旋桨计算方法，属于航海技术领域。通过将势流方法中的面元法和粘性求解RANS方程进行耦合，在粘性求解域中使用体积力的分布代替桨叶的作用，在势流区域使用边界元法获得在考虑有效伴流时的螺旋桨桨叶压力分布，将压力分布转换为体积力用于粘性流场计算，而有效伴流是通过粘性流场的计算结果获得。本发明可以在保证数值仿真精度的前提下，明显减少计算资源和时间的使用，并且提供了一种计算水下航行器推进器实效伴流的方法，可以提高水下航行器推进器的设计优化效率。
一种基于耦合导管螺旋桨计算方法

[发明专利]一种考虑间隙影响的复合材料导管螺旋桨优化设计方法-CN202110092519.7有效
发明人：王鹏;宋保维;潘光;董华超;安小逸;金志辉;夏辉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-01-24 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑间隙影响的复合材料导管螺旋桨优化设计方法，首先采用一种间隙大小的复合材料导管螺旋桨几何，合理的选择桨叶的结构铺层参数，并进行整合，采用单向耦合的方式将水动力结果加载到桨叶上，以满足变形小，失效少，模态频率高的设计条件，得到一种最优的铺层方式。然后用得到的最优铺层方式对复合材料桨叶进行铺设，采取不同间隙大小桨叶模型，对复合材料导管螺旋桨及同模型金属材料导管螺旋桨进行不同工况下的双向流固耦合计算和对比，将一系列计算结果进行整合，以节能和减振为目标，对复合材料导管螺旋桨进行优化设计。
一种考虑间隙影响复合材料导管螺旋桨优化设计方法

[发明专利]一种水下三维可偏转喷管矢量推进器-CN202110877178.4有效
发明人：王鹏;陆轶辉;夏辉;金志辉;安小逸;韩时雨;何瑞轩 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-07-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63H5/15 文献下载
摘要：本发明提出一种水下三维可偏转喷管矢量推进器，包括导管、喷管鳞片、液压推杆、万向联轴器、万向环、双节传动连杆。其特征在于：铰接于导管内部的三个液压推杆，通过万向联轴器与万向环并联，由三个液压推杆的行程改变来调节万向环任意方向偏转和沿导管轴线方向移动；万向环一面分布有等间距的倒T型滑槽，使双节传动连杆的球头一端可以在滑槽中发生一定的偏转；传动连杆又带动喷管鳞片发生不同的偏转角度，改变导管尾端出流的方向，最终实现有效的矢量推进。本发明采用万向环作为传递桥梁，通过三个执行机构控制大量喷管鳞片偏转来改变喷管尾端的口径大小和方向，且矢量推进状态下喷口形状是与导管平滑过渡的椭圆，具有控制简单、推进效率高的优点。
一种水下三维偏转喷管矢量推进器