[发明专利]车辆转向设备和方法

摘要

本发明公开了一种车辆转向设备，包括：产生有待施加到手动转向装置上的转向反作用力的转向反作用致动器、将转向反作用力指令值输出到转向反作用力致动器的转向反作用力控制器、以及探测从路面输入到转向车轮的路面输入扭矩的路面输入扭矩探测器，其中，转向反作用力控制器包括从路面输入扭矩探测器的输出提取等于或低于预定频率的低频分量的低截止频率滤波器，并根据车辆驱动条件和低截止频率滤波器的输出设定转向反作用力指令值。本发明还提供了一种车辆转向方法。

主权项

1.一种车辆转向设备，包括：使车辆的转向车轮转向的转向机构；控制车轮的被转向角的被转向角控制器；与转向机构机械分离并且手动操纵以可变化地控制转向角的手动转向装置；产生有待施加于手动转向装置上的转向反作用力的转向反作用力致动器；向转向反作用致动器输出转向反作用力指令值的转向反作用力控制器；以及探测从路面输入到车轮的路面输入扭矩的路面输入扭矩探测器，其中，转向反作用力控制器包括低截止频率滤波器，该低截止频率滤波器从路面输入扭矩探测器的输出中提取等于或低于第一预定频率的低频分量，并且该转向反作用力控制器根据车辆驱动条件和低截止频率滤波器的输出设定转向反作用力指令值。