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[发明专利]一种车路协同系统以及道路行人检测方法-CN202010582259.7在审
发明人：王云鹏;王曦贤;田大新;段续庭;林椿眄;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种车路协同系统以及道路行人检测方法，主要包括：图像采集子系统、车载子系统、智能信号灯子系统和边缘服务器子系统，图像采集子系统、车载子系统和智能信号灯子系统分别提供数据给边缘服务器子系统；边缘服务器子系统对数据处理后，发送BSM及RSM数据包给车载子系统，发送SPAT数据包给智能信号灯子系统；图像采集子系统采集交叉路口的行人图像并进行处理，对人流量进行分析，形成数据包发送给边缘服务器子系统；边缘服务器子系统基于图像处理技术，利用改进的边缘检测算法、机器学习算法和深度学习算法来处理图像。本发明充分利用了各算法的优势，对行人、车辆的识别程序耗时更短、准确率更高，提高了整个系统中信息的实时性和准确性。
一种协同系统以及道路行人检测方法

[发明专利]一种基于车路协同技术下车辆闯红灯预警方法-CN202011257180.3在审
发明人：向往;王超伦;刘海;欧剑珺;刘炀;龙科军;柳伍生;周和平;王佳 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车路协同技术下车辆闯红灯预警方法。本发明中，先通过车路协同获得道路上的各种数据，比如绿灯时间，车流的速度等；对道路上的各个车辆进行闯红灯概率实时计算；通过车辆闯红灯概率对车辆进行不同程度的预警，车辆减速或者急减速给出减速提示，就提示同车道的跟车车辆减速；当闯红灯概率大于90％时，会取“绿灯延时+预警”模式，多余的一定绿灯时间使闯红灯车辆以一定速度通过交叉口，不会发生碰撞与其他车辆，还可以使其余的车辆看到车辆减速预警，也进行相应的减速，避免了交通事故的发生；通过不同程度的预警，使车辆减速给出减速提示，其余车辆也会减速，避免车辆闯红灯的记录，也避免了交通事故的可能。
一种基于协同技术车辆闯红灯预警方法

[发明专利]一种自动驾驶下基于交叉口空间离散化的车辆通行时间建模方法-CN201810834687.7有效
发明人：吴伟;刘洋;杜荣华;龙科军 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶下基于交叉口空间离散化的车辆通行时间建模方法，属于智能交通领域，能精确计算自动驾驶车辆在任一时间占用的交叉口空间。首先将交叉口内部空间离散化，将交叉口划分为若干个相同大小的正方形方格，设定所有方格在同一时间只能被一辆车占用。其次，计算任一车辆通过交叉口压过的所有方格，计算车辆通行路径与方格的交点，将车辆压过的方格顶点投影到行驶路径的外边界线上；最后，确定车辆在方格的驶入点和驶出点，计算车辆驶入方格和驶出各方格的时刻。本发明方法能确定自动驾驶车辆任一时刻在交叉口内部的位置，所占据的区域，提高自动驾驶汽车通行的安全和效率。
一种自动驾驶基于交叉口空间离散车辆通行时间建模方法

[发明专利]一种自动驾驶下交叉口通行权设置方法-CN201810822950.0有效
发明人：吴伟;刘洋;刘威;杜荣华;龙科军 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶下交叉口通行权设置方法，属于智能交通领域，能为自动驾驶车辆提供进入交叉口的最佳时刻并选择最佳出口车道。在自动驾驶环境下，确定交叉口的物理参数，将交叉口的内部空间分为若干正方形的方格。采集车辆所在进口道编号，转弯方向，到达停车线的预测时刻。建立车辆行驶路径选择模型、车辆实际到达停车线时刻的计算模型、驶入和驶出方格时刻的计算模型；确保同一个方格在同一时刻只能被一辆车占用，建立多台车辆占用同一个方格的约束条件公式；以交叉口到达车辆的总延误最小为目标函数，优化获得每辆车的最佳出口车道以及通过交叉口的最佳时刻。本发明方法能保障自动驾驶车辆在交叉口的安全与高效通行。
一种自动驾驶交叉口通行权设置方法

[发明专利]一种双向两车道公路施工区最佳施工长度设置方法-CN201710320895.0有效
发明人：吴伟;刘洋;林琴;龙科军 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双向两车道公路施工区最佳施工长度设置方法，针对针对典型双向两车道的国省道和县乡道，首先，采集施工道路的交通数据，包括交通流到达率，速度，饱和流率等；输入延误成本，每公里道路平均施工时间，单个施工区的固定成本等参数。其次，计算一个周期的总有效绿灯时间，并按照等饱和度原则分配有效绿灯时间。在此基础上，结合交通流波动理论，计算单个周期内最大排队长度点的排队消散时间和周期内的车辆总延误；再次，计算施工期间车辆的总延误成本和固定成本；最后，建立公路施工区最佳施工长度的计算模型。本发明方法通过使用信号控制交替放行的方式，建立数学模型定量计算施工区的最佳施工长度，能降低交通流延误和总成本。
一种双向车道公路施工最佳长度设置方法

[发明专利]一种城市交叉口禁左后交通流转移预测方法-CN201810729332.1有效
发明人：吴伟;刘洋;龙科军;杜荣华 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市交叉口禁左后交通流转移预测方法，属于交通管理与控制技术领域，涉及城市道路交叉口禁左后交通流转移的预测技术。在城市主干路或次干路确定研究区域包含的交叉口个数，建立直角坐标系，确定各交叉口的坐标，采集现状交通流量，计算交叉口间距及右转绕行的距离。使用提前左转、延后左转和右转掉头三种方式评估禁左后车辆的绕行路径，选用负指数型分布计算路径绕行的阻抗函数，充分考虑禁左交叉口对上下游多个交叉口直行和左转流向造成的流量转移影响，预测交通流的转移方式和转移比例，计算流量转移后各交叉口各进口道的交通流量。本发明方法能有效评估和保障禁左方案的效益，为科学制定禁左方案提供有效且实用的理论依据。
一种城市交叉口禁左后交通流转移预测方法

[发明专利]一种自动驾驶模拟仿真系统及其测试资源库建设方法-CN202010581488.7在审
发明人：段续庭;郑坤贤;田大新;周建山;林椿眄;王奇;姜航;赵文笙;郝威;龙科军;刘赫;拱印生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：一种自动驾驶模拟仿真系统及其测试资源库建设方法。本发明所涉及的自动驾驶模拟仿真系统基于游戏引擎如虚幻4引擎构建测试环境，并创新性提出动静态结合的模拟仿真测试资源库建设方法，实现高度真实动态场景仿真，最后结合国内外的自动驾驶评价的经验和L1～L3级自动驾驶测试特点构建自动驾驶系统性能综合评价体系。本发明提出的动静态结合的模拟仿真测试资源库建设方法。
一种自动驾驶模拟仿真系统及其测试资源库建设方法

[发明专利]一种自动驾驶下交叉口自由转向车道设置方法-CN201810346657.1有效
发明人：吴伟;刘洋;吴国弘;龙科军 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶下交叉口自由转向车道设置方法，属于交通信息工程及控制领域，涉及城市道路针对自动驾驶车辆的交通管控技术，使自动驾驶车辆在交叉口前任意进口道都能“左直右”通行。在自动驾驶下的交叉口，建立直角坐标系，将交叉口内部空间划分为若干方格，确定各方格的坐标范围。输入车辆的计划到达时刻及目标车道。在坐标系中确定车辆在交叉口内部的行驶路径方程，结合方格坐标计算出路径驶过的方格，计算各方格被占据的时间；根据总延误最小的目标函数，优化并获得每辆车进入交叉口的最佳时刻。本发明方法使自动驾驶车辆能在交叉口进口道处选择任一车道行驶，并以总延误最小的方式通过交叉口，无需变换车道，提高交通流便捷性。
一种自动驾驶交叉口自由转向车道设置方法

[发明专利]一种自动驾驶下交叉口通行路径设置方法-CN201810830244.0有效
发明人：吴伟;刘洋;龙科军;杜荣华 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： E01C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶下交叉口通行路径设置方法，属于智能交通领域，能为自动驾驶汽车提供通过交叉口的精确且唯一的行驶路径。首先采集并输入交叉口进出口道的车道数并对其编号、输入车道宽度，建立直角坐标系；其次，考虑车辆宽度，将车辆通过交叉口的路径分为上边界路径和下边界路径；最后，考虑进口车道数量和出口车道数量的差异化，确定直行车辆在交叉口内部行驶路径的方程；使用椭圆方程确定左转和右转车辆在交叉口内部的通行路径。本发明方法能保障自动驾驶车辆在到达交叉口前，能提前获知通过交叉口的精确路径，为自动驾驶车辆通过交叉口提供安全保障。
一种自动驾驶交叉口通行路径设置方法

[发明专利]一种城市主干路禁左及左转保护相位设置方法-CN201610250558.4有效
发明人：吴伟;刘洋;周雯;薛浩楠;龙科军 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2016-04-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市主干路禁左及左转保护相位的设置方法，针对城市主干路多个连续信号控制交叉口，首先采集并输入各交叉口各相位的现状流量、车道数、信号配时方案；然后计算交叉口禁左或设置左转保护相位后流量、车道数的重分配结果，并根据重分配结果计算交叉口各相位绿信比和绿灯时间；最后建立城市主干路禁左及左转保护相位最佳设置地点的计算模型。本发明方法主要缓解由于主路与主路交叉口左转交通流需求过大引起的主干路拥堵，通过合理设置主干路禁左及左转保护相位，保障主干路交叉口间通行能力相互匹配，缓解交通拥堵，降低交通流延误。
一种城市主干路禁左左转保护相位设置方法

[发明专利]一种路面结冰检测的室内实验装置和方法-CN201610387049.6有效
发明人： 龙科军;吴伟;资葵;龚玲艳;向凌云 -专利权人：长沙理工大学;江西公路开发总公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01N25/14 文献下载
摘要：一种路面结冰检测的室内实验装置和方法，包括实验件、制冷系统、升降系统、降水系统、通风系统、监控系统以及数据采集系统。制冷系统包括保温箱、供冷装置以及模拟路基；升降系统包括升降支架和电驱动装置；降水系统包括喷嘴和供水管道；通风系统由鼓风机和变频器相连；监控系统由监控摄像机通过传输设备连接到计算机；数据采集系统包括光纤传感器、温湿度传感器、智能采集模块以及计算机，光纤传感器、温湿度传感器均由智能采集模块连接到计算机。本发明设计合理，综合考虑多种环境参数对路面结冰影响，分别模拟普通路面与桥面结冰，且智能化程度高，利用光纤传感器直接检测路面结冰状态并传输计算机记录采集，实现无人监守即可自动记录数据。
一种路面结冰检测室内实验装置方法

[实用新型]一种智能公交卡及其管理系统-CN201820765778.5有效
发明人： 龙科军;吴伟;江景文;陈旭亮 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能公交卡及其管理系统，其中智能公交卡包括：处理器，与处理器分别连接的支付模块、GPS模块、显示屏、存储器、无线强收发模块、无线弱收发模块和喇叭。本实用新型在现有公交卡上增加了位置查询、线路选择辅助、车辆到达提醒、车辆正误等功能，功能多样，可以为持卡者的公交出行提供较为有效的辅助服务和安全保障。
智能公交本实用新型管理系统收发模块处理器存储器安全保障车辆到达辅助服务位置查询线路选择支付模块公交卡显示屏喇叭出行

[发明专利]一种高速公路汽车防碰撞预警装置-CN201810550021.9在审
发明人：周育才;龙科军;莫江春 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速公路汽车防碰撞预警装置，包括装设有车载终端的汽车和铺设于高速公路沿侧的电网，以及多个监控子站以及通过网络通信系统与所述车载终端连接的云服务器，其中，所述监控子站包括GPS监控单元和信息接收单元，所述GPS监控单元与所述信息接收单元连接，所述信息接收单元与所述云服务器连接，所述车载终端包括信息处理及控制单元以及分别与所述信息处理及控制单元连接的传感器模块、激光投影设备、信息显示模块、储存模块、执行模块以及预警模块。本发明能够在驾驶员超速行驶或疲劳行驶以及存在汽车盲区时提供有效的安全防护，能够规避或减小事故带来的人身伤害及财产损失，保障车辆的正常安全行驶。
信息接收单元车载终端高速公路汽车防碰撞预警监控子站信息处理云服务器激光投影设备网络通信系统信息显示模块传感器模块安全防护安全行驶保障车辆财产损失超速行驶储存模块人身伤害预警模块减小汽车盲区疲劳铺设高速公路行驶电网

[发明专利]一种智能公交卡及其管理系统、智能乘车方法-CN201810496280.8在审
发明人： 龙科军;吴伟;江景文;陈旭亮 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能公交卡及其管理系统、智能乘车方法，其中智能公交卡包括：处理器，与处理器分别连接的支付模块、GPS模块、显示屏、存储器、无线强收发模块、无线弱收发模块和喇叭。本发明在现有公交卡上增加了位置查询、线路选择辅助、车辆到达提醒、车辆正误等功能，功能多样，可以为儿童的公交出行提供较为有效的辅助服务和安全保障。
智能公交管理系统收发模块处理器乘车存储器安全保障车辆到达辅助服务位置查询线路选择支付模块智能公交卡显示屏喇叭出行

[实用新型]一种路面结冰检测的室内实验装置-CN201620531620.2有效
发明人： 龙科军;吴伟;资葵;龚玲艳;向凌云 -专利权人：长沙理工大学;江西公路开发总公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G01N25/14 文献下载
摘要：一种路面结冰检测的室内实验装置，包括实验件、制冷系统、升降系统、降水系统、通风系统、监控系统以及数据采集系统。制冷系统包括保温箱、供冷装置以及模拟路基；升降系统包括升降支架和电驱动装置；降水系统包括喷嘴和供水管道；通风系统由鼓风机和变频器相连；监控系统由监控摄像机通过传输设备连接到计算机；数据采集系统包括光纤传感器、温湿度传感器、智能采集模块以及计算机，光纤传感器、温湿度传感器均由智能采集模块连接到计算机。本实用新型设计合理，综合考虑多种环境参数对路面结冰影响，分别模拟普通路面与桥面结冰，且智能化程度高，利用光纤传感器直接检测路面结冰状态并传输计算机记录采集，实现无人监守即可自动记录数据。
一种路面结冰检测室内实验装置