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[发明专利]一种消防车路径规划方法、系统、终端以及存储介质-CN202111011479.5在审
发明人： 黄国方;甘志坚;张静;刘晓铭;单超;陈向志;许茂洲;廖志勇;郝永奇;钟亮民;汤济民;杨明鑫;谢咏麟;张斌;薛栋良;温祥青;侯建国 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防车路径规划方法、系统、终端以及存储介质，所述方法包括获取环境模型；基于所述环境模型，获得搜索边界信息和障碍物信息，并采用目标趋向快速扩展树搜索，获得全局路径；基于所述全局路径，发送控制信号至消防车，使得消防车从消防车库沿着全局路径走向目标点；接收消防车行走过程中反馈的固定障碍物信息，并基于接收到的固定障碍物位姿修正消防车当前位姿；接收消防车行走过程中反馈的动态障碍物信息，基于接收到的动态障碍物进行障碍物运动碰撞预测，并基于预测结果确定是否进行局部路径规划，并利用局部路径规划更新全局路径。本发明能快速完成搜索最优路径，并能对动态障碍物进行避障规划，实现控制消防车无碰撞安全到达目标点。
一种消防车路径规划方法系统终端以及存储介质

[发明专利]一种提高配网带电作业机器人的精准作业方法及装置-CN202110836724.X在审
发明人： 黄国方;甘志坚;汤济民;张静;刘晓铭;单超;陈向志;许茂洲;钟亮民;王文政;郝永奇;廖志勇;谢永麟;周兴俊;杨明鑫;彭奕 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高配网带电作业机器人的精准作业方法及装置，方法包括以下过程：扫描作业环境得到初始的作业环境点云数据；计算扫描作业环境时绝缘斗的初始位姿；调整绝缘斗位姿使得配网带电作业机器人达到最佳作业空间，计算此时绝缘斗的目标位姿；计算绝缘斗的初始位姿和目标位姿之间的误差矩阵；根据误差矩阵修正初始的作业环境点云数据，以使配网带电作业机器人基于修正后的作业环境点云数据作业。本发明只需对作业环境进行一次激光点云数据采集，对作业环境点云数据进行实时修正，提高了作业精准度，减少激光雷达对作业环境扫描采集次数，大大缩短配网带电作业时间。
一种提高带电作业机器人精准作业方法装置

[发明专利]一种配网带电作业机器人作业精准定位方法及系统-CN201911029029.1有效
发明人： 黄国方;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陈向志;陆盛资;杨浩胜;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电作业机器人作业精准定位方法，所述方法包括如下步骤：获取激光雷达扫描传感器的位置信息；根据目标作业点的位置信息和太阳光方向，获取扫描点的位置信息；根据所述扫描点的位置信息对扫描点进行扫描作业，获取扫描点的点云数据；根据所述激光雷达扫描传感器的位置信息将点云数据变换到机械臂坐标系，获取有效点云数据；根据所述有效点云数据对目标作业对象进行图像分析处理，获取作业位置。本发明提升了作业定位精度，实现机器人作业操作自动化。
一种带电作业机器人作业精准定位方法系统

[发明专利]一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法和装置-CN202110825210.4在审
发明人： 黄国方;杨明鑫;钟亮民;陈向志;单超;刘晓铭;张静;张斌;吴圣和;王文政;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;薛栋良;侯建国;温祥青;童宇辉;张丛丛;吴嵩青;蒋轩 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法，通过激光雷达、IMU、里程计多种传感器数据融合，实现对阀厅场景的立体感知，采用SLAM算法构建含有空间障碍物的高精二维地图；利用UWB技术实现精准初定位，全局路径规划采用A*算法规划合理最短路径，局部路径规划利用FTC算法，使阀厅机器人能实现平滑的前进后退的路径规划，结合多线激光雷达和超声波传感器感知障碍物，实现对空间的障碍物避障。
一种消防机器人自动导航方法装置

[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置-CN202110909718.2在审
发明人： 黄国方;钟亮民;杨明鑫;陈向志;单超;刘晓铭;张静;吴圣和;王文政;张斌;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;薛栋良;侯建国;温祥青;童宇辉;张丛丛;吴嵩青;蒋轩 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
一种架空输电线路机器人导航方法装置

[发明专利]一种消防机器人火焰识别方法、设备及存储介质-CN202110552984.4在审
发明人： 黄国方;郝永奇;张静;刘晓铭;单超;周兴俊;王文政;谢芬;廖志勇;谢永麟;甘志坚;钟亮民;彭奕;汤济民;杨明鑫;吴嵩青;张斌;侯建国;温祥青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防机器人火焰识别方法，所述方法包括步骤：将实时采集的视频图像I(t)，通过训练好的高实时性深度学习模型判断是否有火焰的发生，若有火焰发生，则获取火焰目标区域矩形坐标和延迟T时刻的图像I(t+T)；根据目标区域矩形坐标通过SSIM算法，对该区域两个时刻图像的结构相似性进行比较，若小于预设图像相似度阈值，则根据目标区域矩形坐标利用PSNR算法，对该区域两个时刻图像的峰值信噪比进行比较；若峰值信噪比小于预设信噪比阈值，给出火焰告警；本发明采用高实时性深度学习模型快速获取疑似火灾区域，提高了火焰识别的速度和精度。
一种消防机器人火焰识别方法设备存储介质

[发明专利]基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机及巡检方法-CN201910445706.1有效
发明人： 黄国方;刘晓铭;张静;谢芬 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于杆塔模型匹配及视觉导航的电力无人机及巡检方法，其无人机通过双目视觉传感器采集无人机前端的深度图像，进而测量无人机与前方对象的距离，通过云台及摄像头采集周边图像，进而识别对象，通过无人机飞控控制无人机的飞行姿态；所述方法包括对不同种类的输电线路杆塔进行杆塔模型建模；无人机在飞行过程中自动识别输电线路杆塔及杆塔种类，匹配并载入预建的杆塔模型；无人机对输电线路杆塔进行视觉定位，获取无人机与杆塔的相对位置；无人机按照最优飞行路径进行飞行巡检；本发明大大减少了建模工作量，增加了模型的通用性；本巡检方法不依赖于绝对坐标飞行，大大增加了灵活性，降低了成本，增强了电力设施安全性。
基于杆塔模型匹配视觉导航电力无人机巡检方法

[发明专利]一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统及方法-CN202011488372.5在审
发明人：侯建国;张斌;黄国方;薛栋良;温祥青;蒋轩;张静;刘晓铭;单超;谢芬;王文政;廖志勇;汤济民;甘志坚;陈向志;陆盛资;钟亮民;谢永麟;彭奕;郝永奇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青;童宇辉;吴圣和;许茂州 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统及方法，该系统包括智能巡检子系统和运动控制子系统，智能巡检子系统包括障碍物信息感知模块，将所感知到的障碍物类型、尺寸及距离作为障碍物预告信息传递给运动控制子系统；运动控制子系统根据障碍物预告信息及传感器检测信息选择相应的越障流程进行自主越障。该方法为：智能巡检子系统根据巡检规划向运动控制子系统下发巡检任务，给出障碍物预告信息，运动控制子系统接收巡检任务并执行，综合障碍物预告信息及传感器检测信息，选择相应的越障策略实现机器人自主越障。本发明信息准确率高、越障策略稳定高效，有助于架空输电线路巡检机器人的自主控制。
一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统方法

[发明专利]一种冷藏集装箱显示数据拍照采集装置-CN202011442175.X在审
发明人： 黄国方;张静;刘晓铭;周兴俊;王文政;郝永奇;单超;钟亮民;陆盛资;张斌;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;廖志勇;吴嵩青;杨明鑫;薛栋良;侯建国;温祥青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷藏集装箱显示数据拍照采集装置，包括：带磁监控器、调节支架和控制盒；所述调节支架安装在方通护栏上且调节支架可沿方通护栏左右移动；所述调节支架沿竖直方向布置，所述带磁监控器通过磁性吸附在调节支架上且可沿调节支架上下移动；所述带磁监控器通过上下左右移动以对准冷藏集装箱上的LED显示屏进行拍照，并将拍照数据上传到控制盒。本发明装置通过上下左右移动摄像头实现对准冷藏集装箱上的LED显示屏进行拍照。实现港口所有型号冷藏集装箱显示数据的高效、准确采集的目的。
一种冷藏集装箱显示数据拍照采集装置

[发明专利]一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统-CN202011416214.9在审
发明人： 黄国方;张黎明;张静;刘晓铭;单超;王文政;陆盛资;张斌;胡益菲;王立国;刘倞;刘兆领;张昕;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;杨明鑫;薛栋良;侯建国;温祥青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统，方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。本发明通过场景感知、可视化重建和空间位置求解的方法，消除了人工定性移动绝缘斗臂，实现可视化的自动移动绝缘斗臂，提升现场作业效率。
一种带电作业电力斗臂车绝缘精准方法系统

[发明专利]一种冷藏集装箱抄表方法-CN201910343163.2有效
发明人： 黄国方;郝永奇;张静;刘晓铭;单超;谢芬;郭诗雨 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷藏集装箱抄表方法，包括：将无线抄表终端接入监控网络；无线抄表终端采集冷藏集装箱显示温度的图像数据；无线抄表终端对采集到的图像数据进行本地化识别，并将识别结果和原始图像数据通过监控网络发送到监控中心；监控中心通过卷积神经网络对原始图像数据进行云端识别，并将云端的识别结果和本地识别的结果进行比对，若比对结果一致则将该结果录入系统，不一致则将该结果做异常处理，本发明能够实现集装箱温度的远程无人抄表，大幅提高了工作效率。
一种冷藏集装箱方法

[发明专利]基于激光点云和双目视觉的配网导线作业点检测方法及装置-CN201911226884.1有效
发明人： 黄国方;张静;单超;杨浩胜;刘晓铭;汤济民;陈向志;甘志坚;王文政;陆盛资;谢永麟;彭奕;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光点云和双目视觉的配网导线作业点检测方法及装置，属于电工作业技术领域。方法包括以下过程：获取预计作业点周围的激光雷达点云图像和双目深度图像；对双目深度图像与激光雷达点云图像进行预融合，获得预融合后的双目深度图像；对预融合后的双目深度图像与激光雷达点云图像进行精确融合，获得融合后的激光雷达点云图像；从融合后的激光雷达点云图像中识别出行线和引线；根据行线和引线计算最佳作业点；计算作业点的位姿。本发明通过对二种技术获取数据的匹配和融合处理，得到分辨率与双目相当而距离精度与激光雷达相当的三维精细图像。
基于激光云和双目视觉导线作业检测方法装置

[发明专利]一种变电站二次系统资源配置方法和系统-CN201710684184.1有效
发明人：梅德冬;陈德辉;周斌;黄国方;李嘉;吴海;穆华灵;李耕 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国电南瑞南京控制系统有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种贯穿于变电站全生命周期二次系统资源配置方法和配置系统，本发明将变电站二次系统的设备组合与功能构成，抽象成变电站二次系统的设备和设施资源对象，然后定义出这些资源的最小单元，采用UML语言描述各种资源类之间的关联关系，根据UML类图定义资源的XML描述语法，最终实现变电站二次系统资源的XML描述。本发明采用与IEC61850相兼容的描述方式，可以最大限度的利用变电站已有的信息资源，可以为后续的现场调试、运维检修、扩建改造环节直接利用，实现信息的共享，提高这些环节的工作效率，为更深入的信息综合应用提供条件。
一种变电站二次系统资源配置方法

[发明专利]一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置-CN202010484746.X在审
发明人：薛栋良;黄国方;温祥青;侯建国;张静;张斌;单超;杨浩胜;刘晓铭;汤济民;陈向志;甘志坚;王文政;陆盛资;谢永麟;彭奕;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。该装置采用双根柔性行走轨道，可以有效适应自然环境下风力产生的摆动影响。双根轨道布置于承载篮两侧，使机器人上下线行走时更加稳定，不会产生左右摇摆，且结构简单。
一种柔性轨道机器人自动下线装置

[发明专利]一种用于跨越架空地线耐张塔悬挂式过桥系统-CN201811201176.8有效
发明人：薛栋良;黄国方;吴亚珍;张斌;侯建国;温祥青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于跨越架空地线耐张塔悬挂式过桥系统，包括连接线夹、过桥杆支撑线夹和支撑角钢，所述连接线夹包括线夹主体和卡线压片，所述线夹主体的上部侧端设置有卡线槽，所述卡线槽的顶部设置有卡舌，所述卡线槽下部设置有第一螺栓孔，所述线夹主体底部设置有穿线孔，所述卡线压片的上部设置有卡线槽，所述卡线槽设置有与线夹主体相卡接的卡接孔，所述卡线压片的下部设置有椭圆螺栓孔，所述连接线夹连接有过桥杆，所述过桥杆的中间位置处套设有支撑线夹，所述支撑线夹的顶部安装有支撑角钢，地线在受风力作用摆动时，过桥杆可以自适应的在连接线夹内相对滑动，不会出现受力弯折受损的情况，同时可靠性高不易损坏。
一种用于跨越架空地线耐张塔悬挂过桥系统