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[发明专利]输电通道缺陷图片识别算法的分析方法和系统-CN202210736115.1在审
发明人：黎华灿;余晓明;郝后堂;黄国方;钟平;原来钰;周少帅;陈益峰 -专利权人：南瑞集团有限公司;国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了输电通道缺陷图片识别算法的分析方法和系统，包括获取作为测试集的输电通道缺陷图片以及这些图片缺陷信息的缺陷标准结果文件；获取输电通道缺陷图片识别算法对测试集的缺陷识别结果文件；根据缺陷识别结果文件在测试集中各输电通道缺陷图片上进行标注；根据缺陷标准结果文件以及标注结果，利用评价标准确定输电通道缺陷图片识别算法的分析结果。本发明根据缺陷识别结果文件在测试集中各输电通道缺陷图片上进行标注；根据选定的评价指标，对缺陷结果中的缺陷信息进行统计分析，给出了缺陷识别算法的检验分析方法。
输电通道缺陷图片识别算法分析方法系统

[发明专利]基于图像配准的输电线路巡检方法、系统和存储介质-CN202210754688.7在审
发明人：蒋轩;张斌;黄国方;侯建国;刘晓铭;温祥青;薛栋梁;张静;杨明鑫;周兴俊;单超;谢芬;许茂洲;吴圣和;陈向志 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像配准的输电线路巡检方法、系统和存储介质，包括获取选定类型杆塔的杆塔模板图像，并对杆塔模板图像中的巡检目标进行建模获得杆塔巡检目标模板图像；从输电线路巡检画面中提取杆塔区域图像；将提取的杆塔区域图像与杆塔巡检目标模板图像配准以矫正畸变；将杆塔巡检目标模板图像中的巡检目标逐一映射到配准后的杆塔区域图像中；对杆塔区域图像中的巡检目标进行图像巡检。本发明通过构建杆塔巡检目标模板图像，可在输电线路巡检中可重复利用，显著提高了巡检工作效率。
基于图像输电线路巡检方法系统存储介质

[发明专利]一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法-CN202110601511.9有效
发明人：蒋轩;张斌;黄国方;薛栋良;侯建国;温祥青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法，通过视频采集传感器对机器人行走地线上的障碍物进行实时检测，采用视觉特征分析算法与深度神经网络模型相结合的方式，先基于轮廓特征对机器人前方地线上有无障碍物进行预判断，再使用基于卷积神经网络的目标检测模型检测障碍物的类别与位置，最后对存在的障碍物进行测距，辅助机器人采取不同的越障动作自主越障。本发明采用有无障碍物预判断模块以及基于地线轮廓特征的有无障碍物判断算法，可以高精确地检测到地线边缘的突变，对未知类型异常障碍物的检测有很好的鲁棒性，避免了深度神经网络长时间运行推理，显著地减少了计算资源的消耗和提高障碍物的识别效率。
一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法

[发明专利]一种消防机器人火焰自动瞄准方法、装置及系统-CN202110511075.6有效
发明人： 黄国方;张静;单超;刘晓铭;周兴俊;甘志坚;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陈向志;谢永麟;彭奕;汤济民;杨明鑫 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防机器人火焰自动瞄准方法，基于摄像头采集图像信息，通过深度学习算法识别出火焰在镜头中的二维坐标；由二维坐标推算出出火焰的方向矢量，从而驱动水炮运动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的某个转动角度上火焰最接近镜头的中心区域。从而能消除摄像头和水炮轴心的位置偏移带来的定位误差。本发明在采用单个摄像头情况下，对火焰的定位精度高。
一种消防机器人火焰自动瞄准方法装置系统

[实用新型]一种用于对虾中丙泊酚检测的前处理快速净化柱-CN202220946369.1有效
发明人：高平;骆雄伟;陈日檬;曾丹丹;黄国方;廖建萌 -专利权人：湛江市食品药品检验所
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01N1/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于对虾中丙泊酚检测的前处理快速净化柱，属于渔产品质量安全检测技术领域，该用于对虾中丙泊酚检测的前处理快速净化柱包括：底板；所述底板的一侧设置有净化柱，所述底板的上端固定连接有第二连接杆，所述第二连接杆的上端固定连接有电机，所述第二连接杆的上端转动连接有半齿轮，所述电机的输出端与半齿轮的内部固定连接，所述净化柱的一侧端固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的一侧端固定连接有齿条，所述半齿轮与齿条相啮合，使得齿条在底板的上侧进行移动时对齿条起到限位效果，并对净化柱内部的压缩液进行摇晃，通过底板的上端开设限位槽，且限位槽的内部滑动连接两个滑块并与齿条固定连接。
一种用于对虾中丙泊酚检测处理快速净化

[实用新型]一种水产品检测用样品制备装置-CN202220958574.X有效
发明人：高平;陈日檬;曾丹丹;廖建萌;黄国方;陈宏 -专利权人：湛江市食品药品检验所
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水产品检测用样品制备装置，涉及样品制备技术领域。包括制备箱,所述制备箱上表面固定连通有密封箱，该水产品检测用样品制备装置，通过设置了加热管，通过加热管对制备箱内部进行加热，设置了均匀混合组件，通过第二电机带动混合轴和混合叶片进行旋转，通过混合叶片来使制备箱内的水流动起来，通过水流对解冻盒内的水产品进行解冻，通过温度传感器来控制制备箱内的水温，通过温水对水产品进行解冻，一定程度解决了，常温解冻与冷水解冻法可以较好的保证样品质量，但解冻效率低、耗费时间长，高温电热解冻虽然解冻效率高，但在解冻过程中容易导致部分样品组织熟透甚至焦化，破坏样品组织的问题，提高实用性。
一种水产品检测样品制备装置

[发明专利]一种举高消防机器人控制方法、装置及系统-CN202011620629.8有效
发明人： 黄国方;甘志坚;陈向志;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陆盛资;吴圣和;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种举高消防机器人控制方法、装置及系统，该系统包括车体、塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂；该方法包括控制塔臂与车体关节旋转角度，调节消防炮粗对准消防目标方向；联合控制塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂，调节消防炮举高高度，使消防炮高度对准消防目标；控制消防炮台与伸缩臂关节旋转角度，调节消防炮俯仰角，使消防炮精确对准消防目标。本发明对举高消防机器人的调节不需要人为手动控制，通过顺序控制关节运动，实现举高臂运动路径平稳可控。
一种举高消防机器人控制方法装置系统

[发明专利]一种输电线路巡检机器人及其充电方法-CN201910315811.3有效
发明人： 黄国方;刘晓铭;张静;谢芬;郝永奇;单超;郭诗雨 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路巡检机器人及其充电方法，所述机器人上设有太阳能帆板和与外部充电站相适配的充电接口，所述蓄电池通过太阳能充电管理模块与太阳能帆板电连接，通过直流充电管理模块与充电接口电连接；还包括充电协调管理模块，所述直流充电管理模块、太阳能充电管理模块分别与充电协调管理模块双向通信连接。所述充电方法包括：若检测到充电接口接入外部充电站且充电正常，则同时启用太阳能帆板为蓄电池协调充电；否则，仅通过太阳能帆板为蓄电池充电。本发明能实现太阳能帆板和外部充电站的协调充电，显著减少机器人在外部充电站的停运时间；且能单独通过太阳能帆板充电，提高机器人的续航时间，保证供电可靠性。
一种输电线路巡检机器人及其充电方法

[发明专利]一种基于换流站阀厅消防机器人的火焰定位报警系统及方法-CN202210210286.0在审
发明人： 黄国方;童宇辉;张静;单超;周兴俊;杨明鑫;张丛丛;汤济民;廖志勇;刘晓铭;王文政;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;吴嵩青;钟亮民;吴圣和;许茂洲;张斌;侯建国;薛栋良;温祥青;蒋轩;谢芬 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于换流站阀厅消防机器人的火焰定位报警系统及方法，该系统包括：巡查模块：用于通过设置在换流站阀厅的消防机器人采集换流站阀厅的实时场景图像并识别出可疑的火灾场景图像；火焰特征提取模块：用于对可疑的火灾场景图像，进行火焰特征提取；火焰特征融合模块：对每张可疑的火灾场景图像进行火焰特征融合，并基于融合后的火焰特征进行图像分类；火焰定位模块：用于将分类后的图像通过结合全局信息网络的Faster R‑CNN模型进行处理，确定火焰位置。本发明对火焰特征进行了调整，可以减少误检测，提高火灾检测精度。
一种基于换流站阀厅消防机器人火焰定位报警系统方法

[发明专利]一种智能变电站集群测控装置及其通信模型生成方法-CN201811385106.2有效
发明人：张敏;沈健;周斌;黄国方;侯明国;彭奇;殷垚;刘东升;洪希 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国电南瑞南京控制系统有限公司;南瑞集团有限公司;国家电网有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能变电站集群测控装置及其通信模型的生成方法，集群测控装置采用嵌入式硬件设计，包含1块管理CPU模件、2块过程层通信模件、2块电源模件和1块开关量采集模件。通信模型生成方法包括以下步骤：步骤一，从间隔测控装置中读取CID模型文件和CCD虚端子配置文件；下装CID和CCD文件至集群测控装置中；步骤二，设置短地址映射文件，用于实现间隔测控装置CID和CCD文件中的短地址与集群测控装置中的虚拟测控装置短地址之间的映射；步骤三，导入短地址映射文件，集群测控装置根据短地址映射文件自动实现CID文件和CCD文件中短地址的替换，生成虚拟测控装置实际使用的通信模型配置。本发明可有效提高智能变电站自动化系统的整体可靠性。
一种智能变电站集群测控装置及其通信模型生成方法

[发明专利]用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构-CN202011220974.2有效
发明人：温祥青;黄国方;张斌;薛栋良;侯建国;张静;王文政;蒋轩;谢芬;单超;刘晓铭;廖志勇;汤济民;陈向志;甘志坚;陆盛资;谢永麟;彭奕;郝永奇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青;钟亮民 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。
用于高压输电线路巡检机器人平衡压紧轮机

[发明专利]一种基于大规模点云的变电站数字孪生方法及装置-CN202111363476.8在审
发明人： 黄国方;童宇辉;张静;单超;周兴俊;杨明鑫;张丛丛;汤济民;廖志勇;刘晓铭;王文政;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;吴嵩青;钟亮民;吴圣和;许茂洲;张斌;侯建国;薛栋良;温祥青;蒋轩;谢芬 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大规模点云的变电站数字孪生方法及装置，通过点云预处理、聚类分割、直线拟合等技术有效提取点云中的关键设备数据，便于后续分类储存。通过瓦片式分内层存储方法，将不同重要程度的点云数据按不同要求进行储存，降低了点云数据量的大小，便于后续渲染；通过大规模点云渲染技术，结合实际情况，寻找需要加载渲染相应层次的节点进行加载，提高了大规模点云的渲染效率；通过数字孪生虚实映射、数据仿真、实时同步等技术，实现对变电站设备更直观的监控和分析，以及全生命周期综合管理；通过机器人仿真技术，将机器人巡检过程虚实同步至变电站的数字孪生虚拟模型中，更加方便的监控和管理巡检任务。
一种基于大规模变电站数字孪生方法装置

[发明专利]一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法-CN202111480757.1在审
发明人：侯建国;张斌;黄国方;薛栋良;温祥青;蒋轩;张静;刘晓铭;谢芬;王文政;单超;郝永奇;陈向志;杨明鑫;周兴俊;廖志勇;谢永麟;吴圣和;张丛丛;童宇辉;许茂洲;钟亮民;彭奕;汤济民;甘志坚;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
一种架空输电线路巡检机器人充电系统方法

[发明专利]一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置-CN202111112945.9在审
发明人： 黄国方;童宇辉;张静;单超;周兴俊;杨明鑫;汤济民;张丛丛;廖志勇;谢芬;刘晓铭;王文政;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;吴嵩青;钟亮民;吴圣和;许茂洲;张斌;侯建国;薛栋良;温祥青;蒋轩 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站电力无人机自动巡检方法及装置，所述方法包括利用激光雷达对变电站进行点云数据采集；利用图像采集器获取变电站内的影像；基于采集到的点云数据和变电站内的影像，以及无人机实时位置信息，完成无人机对未知环境的三维重建；基于三维重建的结果，进行航线规划，用于控制变电站电力无人机进行自动巡检。本发明实现无人参与下的变电站无人机全自主巡检，降低了现场人员操作难度，将运维人员从繁重枯燥的常规巡检工作中解放出来，提高了整体作业的效率，提升了变电站运维的自动化、智能化水平。
一种变电站电力无人机自动巡检方法装置

[发明专利]一种沿架空地线移动的巡检平台及方法-CN202111092592.0在审
发明人：温祥青;张斌;黄国方;薛栋良;侯建国;蒋轩;张静;王文政;谢芬;刘晓铭;单超;廖志勇;汤济民;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;周兴俊;杨明鑫;甘志坚;吴嵩青;钟亮民;童宇辉;吴圣和;许茂洲 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了高压输电线路巡检平台技术领域的一种沿架空地线移动的巡检平台及方法，包括水平模组，所述水平模组的上部设置有多个摆动旋转机构，且摆动旋转机构可沿水平模组滑动锁止，每个所述摆动旋转机构的上部均通过竖直模组连接有行走组件，所述行走组件可相对摆动旋转机构转动锁止，所述竖直模组表面设置有压紧机构，且压紧机构通过一竖直驱动部的驱动沿竖直模组移动改变压紧机构与行走组件之间的间距。本发明中的巡检平台在遇到障碍物时，可通过调节行走组件与压紧机构的间距保证顺利通过障碍，避免线夹金具出现倾斜、地线松弛的情况。
一种架空地线移动巡检平台方法