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[发明专利]一种消防炮火焰循迹方法及装置-CN202211331408.8有效
发明人：黄国方;张静;刘晓铭;王文政;张斌;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;谢芬;郝永奇;廖志勇;杨明鑫;薛栋良;侯建国;温祥青;蒋轩;张丛丛 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A62C31/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。
一种消防炮火焰循迹方法装置

[发明专利]一种用于机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置-CN202111147438.9有效
发明人：薛栋良;黄国方;张斌;温祥青;侯建国;张静;王文政;蒋轩;谢芬;单超;刘晓铭;廖志勇;汤济民;陈向志;甘志坚;谢永麟;彭奕;郝永奇;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青;钟亮民 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置，包括两个与高压线路地线连接的连接线夹、用于机器人越塔行走的轨道钢管、钢绞线、用于支撑轨道钢管的支撑线夹和支撑机构，铁塔两侧的高压线路地线上分别固定设置一个连接线夹，钢绞线、支撑线夹和支撑机构位于连接线夹之间，支撑机构用于连接铁塔并承载支撑线夹与轨道钢管的受力；两个连接线夹分别固定连接钢绞线两端，轨道钢管套设并紧固在钢绞线上，支撑线夹一端紧固连接轨道钢管，支撑线夹另一端紧固连接支撑机构，支撑机构固定连接铁塔。本发明机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置的结构简单、安装尺寸调整灵活、连接方式牢固可靠、不对线路现有结构造成影响。
一种用于机器人跨越高压铁塔辅助装置

[发明专利]一种工业产品质量安全监测及预警方法和系统-CN202310148356.9在审
发明人：钟远生;陈向志;唐力华;高晓东 -专利权人：广东产品质量监督检验研究院（国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室）
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业产品质量安全监测及预警方法，通过构建工业产品质量安全指标库、工业产品分类库、工业产品生产企业信息库、工业产品信息采集来源库，采集工业产品质量安全数据，建立工业产品质量安全基础信息库，利用深度学习文本分析模型对工业产品质量安全数据进行分析，获取产品信息和风险信息，最后根据需求进行产品安全预警和产品质量安全展示；还公开了一种实现上述方法的系统，包括，基础层、数据层、应用层，该方法和系统实现了后台数据实时采集和分析、前端工业产品质量信息和预警信息动态展示和推送，为优化工业产品市场监管和质量提升提供了基础数据支撑。
一种工业产品质量安全监测预警方法系统

[发明专利]一种鲁棒实时焊缝特征检测方法-CN201910444181.X有效
发明人：邹焱飚;陈向志 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种鲁棒实时焊缝特征检测方法，包括步骤：S1，实时采集焊缝图像；S2，将所采集的图像以一特定值为中心裁剪成一定大小的图像作为网络输入；S3，使用多层卷积神经网络处理裁剪后的图像，获得图像的高层语义特征和图像的局部信息和全局信息；S4，将多层特征拼接，使用卷积神经网络实现局部信息和全局信息的融合，获得高层融合特征；S5，使用循环神经网络处理高层融合特征，学习并获取包含时间上下文信息的高层融合特征；S6，在特征图上生成一系列候选框；S7，使用卷积神经网络对所得包含时间上下文信息的高层融合特征进行处理，结合所述候选框获取焊缝位置和类别。本发明在图像中存在大量噪声时具有稳定的焊缝检测结果。
一种实时焊缝特征检测方法

[发明专利]一种电力大容量点云存储方法以及渲染方法-CN202110974347.6在审
发明人：黄国方;张静;单超;刘晓铭;周兴俊;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陈向志;谢永麟;彭奕;汤济民;杨明鑫 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力大容量点云存储方法以及渲染方法，包括：获取变电站区域的原始点云数据；对原始点云数据进行对象识别；读取原始点云数据中的点，依次将读取的点输入到n叉树模型中，构建n叉树；按照广度优先遍历的顺序，把n叉树中各个节点之间的层次关系和各个节点所存储的点个数序列化到全局层次文件；在n叉树的构建过程中，如果点的个数达到预先设置的写文件的阈值，则递归把树中的点写入瓦片文件。优点：可以在低计算能力和低存储空间的终端设备中，快速地对变电站或其他大容量点云数据进行存储、查看、分析；把电力线等关键对象存储在低层次等级，在渲染时会被优先展示出来，提升了用户体验。
一种电力容量存储方法以及渲染

[发明专利]一种移动机器人碰撞安全测试和评估方法及检测系统-CN202211393086.X在审
发明人： 陈向志;唐力华;钟远生;朱晓鹏;黄文财;吴耿 -专利权人：广东产品质量监督检验研究院（国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室）
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人碰撞安全测试和评估方法，该方法采用仿真碰撞和实际碰撞结合的方式，通过构建机器人仿真模型库，利用实际碰撞结果完善仿真碰撞模型，基于优化模型进行多模式下仿真碰撞测试；其中实际碰撞时采用的机器人碰撞力检测装置包括机器人加速度和角速度采集模块、碰撞力和力矩采集模块、电源模块和测控模块，用于开展实际碰撞测试，采集机器人运动过程参数和碰撞参数；还公开了移动机器人碰撞安全检测系统，包括云平台、工业控制计算机和机器人碰撞力检测装置，实现机器人全流程碰撞安全测试和评估；本发明通过实际碰撞和仿真碰撞结合，丰富了机器人碰撞试验类型，降低了机器人碰撞试验成本。
一种移动机器人碰撞安全测试评估方法检测系统

[发明专利]一种基于数字孪生系统的配网作业机器人控制方法及装置-CN202111200327.X有效
发明人：黄国方;吴圣和;陈向志;张静;刘晓铭;单超;甘志坚;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;钟亮民;谢永麟;彭奕;杨明鑫;张丛丛;吴嵩青;汤济民;许茂洲;童宇辉 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生系统的配网作业机器人控制方法及装置物理作业平台通过工控机采集数据，孪生作业平台根据采集的数据，将可视化模型的机器人数字化模型、工具组件模型与环境点云模型进行融合，呈现出与物理场景相对应的虚拟场景；在孪生作业平台中进行作业目标线缆定位，机器人作业路径进行规划；在机器人作业路径执行过程中，孪生作业平台实时监控运行数据，同步进行碰撞预测，根据碰撞预测结果及时调整实物机器人作业路径；孪生作业平台通过通信平台接收工控机采集的云台相机图像数据，对实物机器人带电作业过程进行地面远程观测。本发明满足离线与在线作业要求，具备灵活性、通用性、可扩展性。
一种基于数字孪生系统作业机器人控制方法装置

[发明专利]一种基于GAN的局部写实感漫画风格迁移系统及方法-CN202110608065.4在审
发明人：黄国方;周宁宁;孙天鹏;张静;单超;周兴俊;刘晓铭;郝永奇;钟亮民;廖志勇;陈向志;杨明鑫;彭奕;谢芬;王文政;谢永麟;甘志坚;张丛丛 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司;南京邮电大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GAN的局部写实感漫画风格迁移系统及方法，该方法采用ExpressionGAN生成人像全局迁移图，采用SceneryGAN生成背景全局迁移图，采用Deeplabv3+模型将需要进行局部风格迁移的图像生成人像掩码图和背景掩码图，最后通过融合得到人像局部迁移图和背景局部迁移图。本发明引入压缩激发残差块把重要的特征进行强化从而很大程度上提升了训练的针对性，大大提升了对易于丢失的细节纹理的恢复；采用分布偏移卷积，通过可变量化内核中存储整数值来实现较低的存储器使用和较高的速度。
一种基于 gan 局部实感漫画风格迁移系统方法

[发明专利]一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法-CN202110570088.0有效
发明人：黄国方;甘志坚;陈向志;张静;刘晓铭;单超;周兴俊 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电作业自适应抓取引流线装置及方法，所述驱动电机与驱动蜗杆相连接，第一涡轮丝杆和第二涡轮丝杆均与驱动蜗杆相啮合，用于带动第一夹爪和第二夹爪平移运动。本发明减少了电动机械臂受到引流线弯曲力作用导致的过载影响；抓线装置采用蜗轮蜗杆传动，逆向力传动自锁作用，减少了引流线弯曲力作用导致夹爪松开，抓线不稳，引流线滑落现象；本发明减少了作业故障发生率，大大提高了配网带电作业效率，缩短了作业时间，给用户带来了更好用电体验，提升了经济效益。
一种带电作业自适应抓取引流线装方法

[发明专利]一种集装箱温度信息采集方法、装置及系统-CN201911238539.X有效
发明人：黄国方;张静;刘晓铭;单超;杨浩胜;周兴俊;吴嵩青;王文政;甘志坚;陈向志;陆盛资;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;杨明鑫 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱温度信息采集方法、装置及系统，所述方法包括基于获取到的集装箱图像的特征点，筛选出与其对应的集装箱模型；基于所述集装箱模型中的温度显示区域位置信息，从集装箱图像中筛选出温度显示区域图像；基于所述温度显示区域图像，识别出集装箱温度信息，完成集装箱温度信息采集。本发明针对不同型号的集装箱建立对应的集装箱模型，并基于获取到的集装箱图像的特征点，筛选出与其对应的集装箱模型，然后筛选出温度显示区域图像，最终完成温度信息的采集，大大减少了港口码头和集装箱公司的技术对接工作量，促进了港口码头的智能化、自动化、数字化普及。
一种集装箱温度信息采集方法装置系统

[发明专利]一种带电作业机器人安全工作空间限定方法及系统-CN201911227111.5有效
发明人：黄国方;陈向志;甘志坚;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陆盛资;杨浩胜;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网天津市电力公司;国网电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
一种带电作业机器人安全工作空间限定方法系统

[发明专利]基于图像配准的输电线路巡检方法、系统和存储介质-CN202210754688.7在审
发明人：蒋轩;张斌;黄国方;侯建国;刘晓铭;温祥青;薛栋梁;张静;杨明鑫;周兴俊;单超;谢芬;许茂洲;吴圣和;陈向志 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像配准的输电线路巡检方法、系统和存储介质，包括获取选定类型杆塔的杆塔模板图像，并对杆塔模板图像中的巡检目标进行建模获得杆塔巡检目标模板图像；从输电线路巡检画面中提取杆塔区域图像；将提取的杆塔区域图像与杆塔巡检目标模板图像配准以矫正畸变；将杆塔巡检目标模板图像中的巡检目标逐一映射到配准后的杆塔区域图像中；对杆塔区域图像中的巡检目标进行图像巡检。本发明通过构建杆塔巡检目标模板图像，可在输电线路巡检中可重复利用，显著提高了巡检工作效率。
基于图像输电线路巡检方法系统存储介质

[发明专利]一种消防机器人火焰自动瞄准方法、装置及系统-CN202110511075.6有效
发明人：黄国方;张静;单超;刘晓铭;周兴俊;甘志坚;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陈向志;谢永麟;彭奕;汤济民;杨明鑫 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消防机器人火焰自动瞄准方法，基于摄像头采集图像信息，通过深度学习算法识别出火焰在镜头中的二维坐标；由二维坐标推算出出火焰的方向矢量，从而驱动水炮运动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的某个转动角度上火焰最接近镜头的中心区域。从而能消除摄像头和水炮轴心的位置偏移带来的定位误差。本发明在采用单个摄像头情况下，对火焰的定位精度高。
一种消防机器人火焰自动瞄准方法装置系统

[发明专利]一种举高消防机器人控制方法、装置及系统-CN202011620629.8有效
发明人：黄国方;甘志坚;陈向志;张静;刘晓铭;单超;王文政;谢芬;郝永奇;廖志勇;陆盛资;吴圣和;谢永麟;彭奕;汤济民;周兴俊;杨明鑫;吴嵩青 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种举高消防机器人控制方法、装置及系统，该系统包括车体、塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂；该方法包括控制塔臂与车体关节旋转角度，调节消防炮粗对准消防目标方向；联合控制塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂，调节消防炮举高高度，使消防炮高度对准消防目标；控制消防炮台与伸缩臂关节旋转角度，调节消防炮俯仰角，使消防炮精确对准消防目标。本发明对举高消防机器人的调节不需要人为手动控制，通过顺序控制关节运动，实现举高臂运动路径平稳可控。
一种举高消防机器人控制方法装置系统

[发明专利]一种基于换流站阀厅消防机器人的火焰定位报警系统及方法-CN202210210286.0在审
发明人：黄国方;童宇辉;张静;单超;周兴俊;杨明鑫;张丛丛;汤济民;廖志勇;刘晓铭;王文政;甘志坚;陈向志;谢永麟;彭奕;郝永奇;吴嵩青;钟亮民;吴圣和;许茂洲;张斌;侯建国;薛栋良;温祥青;蒋轩;谢芬 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于换流站阀厅消防机器人的火焰定位报警系统及方法，该系统包括：巡查模块：用于通过设置在换流站阀厅的消防机器人采集换流站阀厅的实时场景图像并识别出可疑的火灾场景图像；火焰特征提取模块：用于对可疑的火灾场景图像，进行火焰特征提取；火焰特征融合模块：对每张可疑的火灾场景图像进行火焰特征融合，并基于融合后的火焰特征进行图像分类；火焰定位模块：用于将分类后的图像通过结合全局信息网络的Faster R‑CNN模型进行处理，确定火焰位置。本发明对火焰特征进行了调整，可以减少误检测，提高火灾检测精度。
一种基于换流站阀厅消防机器人火焰定位报警系统方法

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