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[发明专利]基于自适应高斯权快速点特征直方图的目标位姿估计方法-CN202111058954.4有效
发明人：邵益平;朱宝昌;鲁建厦;周敏龙;佐富兴;朱婷婷;李亚云;周晓静;钮超晔 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于自适应高斯权快速点特征直方图的目标位姿估计方法，具体包括以下步骤：步骤S1：读取点云数据；步骤S2：数据预处理；步骤S3：获取自适应最优邻域半径；步骤S4：计算法向量；步骤S5：关键点提取；步骤S6：特征提取；步骤S7：点云粗配准；步骤S8：点云精配准；步骤S9：位姿估计。基于邻域特征熵，确定特征提取的自适应最优邻域半径，同时计算关键点和邻域点之间的距离均值和方差，构建新的特征描述符的高斯权函数，使得每个邻域点的权值设定能够更准确地描述邻域点对于关键点特征的影响。采用该方法使整个位姿估计过程精度和效率更高，鲁棒性更强。
基于自适应高斯权快速特征直方图目标估计方法

[发明专利]一种基于四向穿梭车的仓储系统及其动态储位分配方法-CN202310770381.0在审
发明人： 鲁建厦;雷太龙;赵文彬;邵益平 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四向穿梭车的仓储系统及其动态储位分配方法，该方法的具体实施方式为：货物入库方法依据货物的重量和货物周转率按照权重计算货物存放的层级和储位坐标，并判断分配储位是否存放货物，实时动态获取当前库位中空闲储位，在分配的储位存有货物时，取空闲储位与分配储位最接近的，出库方法依据货物的存放时间和路径最短为目标进行优化，并设有出库RFID阅读器，二次确认出库货物的正确性，显著降低了货物出入库的出错率，减少人工成本，实现仓储过程中货架的重心稳定，提高仓储效率。
一种基于穿梭仓储系统及其动态分配方法

[发明专利]一种阑尾切除手术器具识别模型的训练方法及识别方法-CN202310701884.2在审
发明人：邵益平;徐智龙;陶海露;鲁建厦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及一种阑尾切除手术器具识别模型的训练方法及识别方法，其中模型训练方法包括步骤：在阑尾炎切除手术的图像中标注阑尾切除手术器具的位置和名称，生成图像数据集；提取并标注图像数据集的感兴趣区域；对图像数据集进行图像预处理；将图像数据集划分为训练集和测试集；构建基于Pytorch的自适应Mask R‑CNN网络；将训练集输入自适应Mask R‑CNN网络，并使用测试集验证，对自适应Mask R‑CNN网络进行训练，直到自适应Mask R‑CNN网络的准确率达到预设值。本发明的模型训练方法所训练的阑尾切除手术器具识别模型，能够有效识别出腹腔镜手术器具类别，精确识别手术器具的位置，同时，对光照和角度等影响因素具有一定的鲁棒性。
一种阑尾切除手术器具识别模型训练方法

[发明专利]一种基于改进K-means聚类算法的卷烟自提点选址方法及系统-CN202310620778.1在审
发明人： 鲁建厦;季鑫;邵益平 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/0836 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进K‑means聚类算法的卷烟自提点选址方法，包括步骤：获取多个商家交易信息，所述商家交易信息包括订单价格、需求量和位置信息；基于各商家的订单价格、需求量，对各商家进行打分以将打分结果作为第一选址参数，同时遍历选取两个商家位置信息，生成对应的距离信息，作为第二选址参数；对第一选址参数数据、第二选址参数进行加权计算，以得到将修正距离参数，基于修正距离参数，采用手肘法评估所有距离数据的聚类簇数，并运用k‑means聚类算法以综合分析评估以得到多个自提点选址结果信息。本发明提供了满足经济利益和地理位置双重考虑的选址需求方案，使选址结果更合理。
一种基于改进 means 算法卷烟提点选址方法系统

[发明专利]一种利润最大化的集配一体化车辆路径规划方法-CN201911150537.5有效
发明人： 鲁建厦;李嘉丰;许丽丽;李豪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种利润最大化的集配一体化车辆路径规划方法，属于车辆的绿色物流领域，包括，以总利润最大为目标建立目标函数；对目标函数进行约束；确定回收产品的定价规则；确定客户、车辆的路径规划问题；生成初始种群；将F只个体分配到m个族群中；对m个族群内部优化；对个体进行混合重洗；完成一次个体的迭代，迭代次数为g；判断迭代次数g是否达到最大迭代次数G；输出适应度最大的个体Pg，及其适应度f(Pg)；按照最优个体中各车辆的基因链，安排车辆的配送服务路线。本发明建立的利润最大化的集配一体化车辆路径规划模型，为企业的废旧品回收工作提供了方向；引入差异度公式进行族群分配，使族群内部更具多样性，提高了信息交流的有效性。
一种利润最大化一体化车辆路径规划方法

[发明专利]一种基于WebGL的自动化立体仓库的远程监测系统-CN202211312618.2在审
发明人： 鲁建厦;龚辉;赵国利;赵浩竣;徐峰聪;张相华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于WebGL的自动化立体仓库的远程监测系统，包括：自动化立体仓库、系统管理模块、数据存储模块、自动化立体仓库三维模型、作业可视化模块、设备健康管理模块、信息报表管理模块和数据分析模块。主要应用于智能物流行业中仓储管理调度领域。系统采用vue.js主流的框架作为前端框架，系统采用Node.js和SpringBoot配合作为后端框架，选用Mysql作为数据库，Redis作为缓存数据库，应用可视化工具Echarts。能够解决自动化立体仓库在实际作业过程中数据层面可视化程度不高的问题。该系统采用支持远程访问的B/S架构，整个系统前端和后端分离开发，解决了跨平台访问的问题。
一种基于 webgl 自动化立体仓库远程监测系统

[发明专利]一种动力输入、输出对接传输装置-CN202211257483.4在审
发明人： 鲁建厦;赵浩竣;赵国利;翁微妮;张相华;龚辉;徐峰聪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16D3/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力输入、输出对接传输装置，能够通过传动轴的对接，将动力源处的动力输送到动力输入处，利用动力源公用的方式以减少设备的成本。整个装置分为动力输出装置部分和动力输入装置部分，一根特殊的主动花键轴用于对接动力输入装置，游动平台用于消除对接时主从动轴定位的误差、万向节输送装置用于将动力源的动力输送至主动花键轴，将整个装置推出的推送机构，由外花键轴和变速箱构成的动力输入装置将对接输入的动力进一步传递下去，以及其它用于装置完成功能的机构。
一种动力输入输出对接传输装置

[发明专利]一种手持式水果套袋机的分袋送袋装置和撑袋装置-CN202211487860.3在审
发明人： 鲁建厦;张相华;赵浩竣;龚辉;徐峰聪;赵国利 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持式水果套袋机的分袋送袋装置和撑袋装置，包括纸袋仓体、纸袋仓体下方的升降机构、用于分袋送袋和撑袋的关键部件上吸盘移动机构、用于撑袋的下吸盘、提供两个吸盘负压的真空泵、用于吸盘伸缩的伸缩机构。本发明通过在分袋送袋区域和撑袋区域共用关键的吸盘部件，在实现分袋送袋和撑袋功能的同时，简化了目前套袋机的复杂结构；并且设置升降机构解决上吸盘无法吸附超出其行程的纸袋的问题。
一种手持水果套袋机分袋送袋装

[发明专利]生产车间线库一体化柔性制造系统及电热管制造方法-CN202211169938.7在审
发明人： 鲁建厦;李纪翔;翁微妮;赵国利;邵益平 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：生产车间线库一体化柔性制造系统及电热管制造方法，属于柔性制造技术领域。其基于线库一体化柔性制造系统软件系统、AGV控制系统、立库控制系统及企业资源管理系统；包括一组生产线、在制品穿梭车仓储系统及AGV小车，每个生产线配置对应的生产线边叫料装置。本发明中，通过线库一体化柔性制造系统软件系统连接，在制品穿梭车仓储系统和各类生产线之间通过AGV建立了物流联系；制造过程由智能物流设备完成，实现全流程的无人化作业；同时对于在制品存储穿梭车仓储系统来说，实现了精细化管理，能够对在制品进行实时监控，还能够辅助制定合理的生产计划，均衡生产。
生产车间一体化柔性制造系统电热制造方法

[发明专利]一种基于形状-空间联合特征的曲面轮廓监控方法-CN202211274172.9在审
发明人：邵益平;陈俊;蔡铭惠;徐峰聪;鲁建厦 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于形状‑空间联合特征的曲面轮廓监控方法，包括获取点云数据，计算工件的拉普拉斯‑贝尔特拉米谱作为曲面特征数据，将点云数据以若干种不同的尺寸分割为分块点云，计算分块点云中任意两块点群的最小测地线距离，构建空间测地线距离矩阵，计算并选择Greary’s G指数最低的分块尺寸作为统计尺寸，根据统计尺寸计算每个分块点云的集聚度；根据集聚度及拉普拉斯‑贝尔特拉米谱计算每个分块点云的Hotelling’s T2统计量，从而检测异常曲面。本发明的方法利用了点云内在的丰富信息检测出工件表面的微小变化，实现了对工件表面质量变化的监控。
一种基于形状空间联合特征曲面轮廓监控方法

[发明专利]一种基于蚁群算法的带道路与时间窗车辆路径优化方法-CN202211216756.0在审
发明人： 鲁建厦;董嘉威;赵国利;翁微妮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚁群算法的带道路与时间窗车辆路径优化方法，该方法包括：以总物流配送成本最低为目标建立目标函数，构建带时间窗约束车辆路径问题优化模型，并设定约束条件；根据已知的车间各工位需求点距离信息，采用Floyd算法生成符合车间实际道路环境的最短距离矩阵；设计蚁群算法的状态转移规则和信息素更新相关参数，采用改进的蚁群算法对求得的距离矩阵进行多次状态转移和信息素更新操作，通过多次迭代逐渐使可行解向最优解靠近，从而得到最优路径。本发明旨在有效求得优良的车辆行驶路线，降低物流配送成本；提高算法的搜索效率与收敛速度，跳出局部最优解，增加最优解的数量。
一种基于算法道路时间车辆路径优化方法

[发明专利]一种多AGV防碰撞协同路径规划方法-CN201910979352.9有效
发明人： 鲁建厦;李嘉丰;楼观涛;李豪;许丽丽 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明中公开了一种多AGV防碰撞协同路径规划方法，属于AGV智能导航领域，包括：步骤1，建立AGV路径；步骤2，对地图、AGV进行初始化设置；步骤3，将任务分配给对应的AGV；步骤4，给收到任务的AGV规划行驶路线；步骤5，给对应的AGV分配任务并执行；步骤6，各AGV按照规定路线进行行驶；步骤7，中央服务器对所有AGV进行实时监控；步骤8，AGV完成任务后，自动行驶到指定区域进行充电操作。本发明在规划多AGV路径过程中，速度快，效率高，可以很大概率避免冲突的发生，同时，又可及时进行在线调整，对现代企业来说，可以有效加快仓储速度，提高企业的竞争力。
一种 agv 碰撞协同路径规划方法

[发明专利]一种基于改进A-Star算法的智能仓储多AGV调度方法-CN202211006074.7在审
发明人： 鲁建厦;刘祖强;赵国利;翁微妮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于改进A‑Star算法的智能仓储多AGV调度方法，包括以下步骤：S1.基于智能仓储的工作环境，使用栅格法进行环境建模；S2.构建评价函数并改进A‑Star算法；S3.设计改进的A‑Star算法进行模型求解，得到最优调度结果。本发明公开的基于改进A‑Star算法的智能仓储多AGV调度方法，引入了拐角优化和动态衡量优化，在A*算法的代价函数g(n)中考虑了转弯代价，保证了在不增加路程的基础上尽量减少AGV的转弯次数，以此降低AGV任务运行的时间和减少AGV的耗能，提高了AGV的运行效率；并且在A*算法的启发函数h(n)中引入启发函数权重因子α进行动态调节，使算法的搜索精度和时间得到平衡。
一种基于改进 star 算法智能仓储 agv 调度方法

[发明专利]基于几何约束的定位误差修正、训练方法及装置-CN202210853302.8在审
发明人： 鲁建厦;张相华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了基于几何约束的定位误差修正、训练方法及装置，在通过定位模型预测数据收发模块位置的原有定位方案基础上，设置定位参考目标，并改进其上数据收发模块的布置方式，构建几何图形以形成几何约束的方法来修正定位误差，经多轮修正得到的最佳修正轮数，应用在具有相同布置的待定位目标上，从而更精确的定位待定位目标。本发明适用于所有基于数据收发模块实现定位的定位方案，通用性强，通过添加几何约束的方法，用较为简单的几何约束修正误差，避免了改进复杂的定位算法，提高了定位的精度。
基于几何约束定位误差修正训练方法装置

[发明专利]一种RFID标签顺序判断方法-CN202210479722.4在审
发明人： 鲁建厦;张相华;徐峰聪;龚辉;赵浩竣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种RFID标签顺序判断方法，通过一种基于改进stacking方法的方法，实现对一维RFID标签顺序的判断。首先布置设备与标签，利用RFID读写器读取标签RSSI均值与标准差，以及各标签读取速率，作为训练集和测试集，再根据改进stacking方法建立模型，通过训练集和测试集，对改进的stacking模型进行训练，最后借助训练好的模型实现对一维多标签顺序的判断。通过依次判断两个标签顺序的方法来判断多个标签的顺序，降低了判断难度。采集数据只需一个天线和两个训练标签，既降低了硬件成本，又减少了采集难度。
一种 rfid 标签顺序判断方法

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