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[发明专利]基于自适应高斯权快速点特征直方图的目标位姿估计方法-CN202111058954.4有效
发明人：邵益平;朱宝昌;鲁建厦;周敏龙;佐富兴;朱婷婷;李亚云;周晓静;钮超晔 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于自适应高斯权快速点特征直方图的目标位姿估计方法，具体包括以下步骤：步骤S1：读取点云数据；步骤S2：数据预处理；步骤S3：获取自适应最优邻域半径；步骤S4：计算法向量；步骤S5：关键点提取；步骤S6：特征提取；步骤S7：点云粗配准；步骤S8：点云精配准；步骤S9：位姿估计。基于邻域特征熵，确定特征提取的自适应最优邻域半径，同时计算关键点和邻域点之间的距离均值和方差，构建新的特征描述符的高斯权函数，使得每个邻域点的权值设定能够更准确地描述邻域点对于关键点特征的影响。采用该方法使整个位姿估计过程精度和效率更高，鲁棒性更强。
基于自适应高斯权快速特征直方图目标估计方法

[发明专利]一种托盘联动校准装置及方法-CN202010830096.X有效
发明人：樊雨;佐富兴;刘杰;包锦超;吴维平;周晓静;朱婷婷 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种托盘联动校准装置及方法，包括底板一、底板二、侧推板、正推板、限位开关座和在席开关；底板一上设有导轨一，底板一中间设有限位孔一；底板二上设有导轨二，底板二上设有限位孔二，底板二上设有电动推杆；侧推板设有连接板一；正推板设有连接板二；限位开关座与底板二连接，在席开关与底板一连接；侧推板设有延伸板一，延伸板一下端设有限位销，限位销下端铰接连杆一；正推板设有延伸板二，延伸板二下端设有限位轴，限位轴下端连接连杆二；两个连杆一端部都与连杆二铰接；避免人工放置误差，损伤托盘，安全隐患，提高校准效率；保证托盘使用寿命；提高对托盘限位范围；实现限位精度调整；满足其他机器人精度对接要求。
一种托盘联动校准装置方法

[发明专利]一种可联动调节的警示灯装置及其控制方法-CN202210184984.8在审
发明人：钱辉;吴郭芸;吴维平;佐富兴;钱雨清;杨方兵 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60Q1/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种可联动调节的警示灯装置，该装置安装在AGV上，所述AGV包括控制器，检测传感器组，所述可联动调节的警示灯装置包括固定支架、至少一个警示灯、连杆结构、滑杆结构、动力装置、角度传感器；所述滑杆底部同动力装置连接，可以在动力装置带动下上下运动；警示灯通过连杆结构固定到滑杆结构。本发明提供一种结构简单的可联动调节的警示灯装置以及基于该装置的调整方法，警示灯可以在AGV控制器控制下自动设定合适的角度，并可以根据警示区域的变化实时调整照射角度，无需调试人员手动调节安全警示灯照射角度，而且安全警示灯能正确反映警示区域的范围，保证警示区域显示的及时性和准确性，提高设备的安全性。
一种联动调节警示装置及其控制方法

[发明专利]一种AGV举升高精度停位装置及其控制方法-CN202210090888.7在审
发明人：钱雨清;朱宝昌;钱辉;樊雨;佐富兴;吴郭芸 -专利权人：上海诺力智能科技有限公司;诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种AGV举升高精度停位装置，包括货叉、提升架、门架、液压油缸、电动缸、货叉高度测量装置、驱动控制系统；所述提升架同门架之间、货叉同提升架之间可滑动连接，所述提升架在液压油缸的作用下上下往复运动；所述货叉在电动缸的作用下上下往复运动；所述货叉高度测量装置用以测量货叉所处高度，设置在货叉下方的门架上。本发明提供一种柔性，能极大范围控制货叉停位高精度的装置及控制方法。通过电缸的使用解决货叉低速举升中液压低速高功率运转可能存在烧坏电机的问题；另外由于电缸控制精度高于液压缸，可以在举升时直接精准到达目标高度，简化步骤，缩短时间，提高货叉举升停位的精度。
一种 agv 升高精度装置及其控制方法

[发明专利]一种AGV导航组件姿态控制装置及其控制方法-CN202210106458.X在审
发明人：吴郭芸;陈小虎;钱雨清;佐富兴;钱辉;杨方兵 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV导航组件姿态控制装置，包括第二支架、第三支架、横滚电机、俯仰电机、陀螺仪、控制系统；所述第二支架、第三支架为U形板材；所述陀螺仪同第三支架固定连接；所述控制系统同横滚电机、俯仰电机、陀螺仪电性连接。本发明提供一种结构简单的导航组件姿态控制装置，以及基于该装置的调整方法，可以抵消AGV在使用过程中，因过坑、爬坡、高位叉取时门架变形等造成的导航组件偏离水平，消除导航误差，同时无需对工作场景进行过多补充布置，可以消除车辆间共用一份地图造成的误差，具有使用成本可控，效率高等优点。
一种 agv 导航组件姿态控制装置及其方法

[发明专利]前移式自动导引车、控制前移式自动导引车的方法及装置-CN202010537572.9有效
发明人：樊雨;周敏龙;佐富兴 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种前移式自动导引车、控制前移式自动导引车的方法及装置。其中，该前移式自动导引车，包括车体、门架、货叉架，还包括：拉线开关，设置于上述车体上，包括拉线固定端和拉线出端；上述拉线固定端，设置于上述货叉架上，用于在上述货叉架上的货叉的带动下进行上下移动；第一导向轮，设置于上述门架上，与上述拉线固定端连接，用于在上述门架移动的过程中带动上述拉线固定端前后移动，以及在上述门架升降的过程中带动上述拉线固定端上下运动。本发明解决了现有技术中前移式AGV无法根据一根拉线开关实现货叉升降和车辆移动的技术问题。
前移式自动导引控制方法装置

[发明专利]移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111310189.0在审
发明人： 佐富兴;周敏龙;杨方兵;包锦超;吴郭云;钱雨清;钱辉 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的路径控制方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取现实场景中的现场环境信息，其中，上述现场环境信息为采用安装在移动机器人上的激光雷达传感器扫描上述现实场景得到；基于上述现场环境信息，计算得到全局地图；控制上述移动机器人沿着上述全局地图自动运行，得到运行数据；基于上述运行数据，优化运行路径。本发明解决了现有技术中需要人工遥控移动机器人进行移动路径的学习，导致增加调试人员劳动强度，且学习到的移动路径不够平滑，造成的定位精度较低的技术问题。
移动机器人路径控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]移动机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111289762.4在审
发明人：杨方兵;朱宝昌;佐富兴;周敏龙;钟锁铭;朱婷婷;蒋潇乾 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取目标区域的全局地图和目标机器人在上述目标区域中移动时的第一激光扫描结果，其中，上述全局地图采用即时定位与地图构建SLAM算法创建得到；确定第一激光扫描结果与上述全局地图的匹配度；基于上述匹配度确定上述目标机器人在上述全局地图上移动时的实时位姿。本发明解决了由于移动机器人运行时现场环境变化较大造成的移动机器人定位丢失，无法正常工作的技术问题。
移动机器人控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种双向AGV及其使用方法-CN202110303279.0在审
发明人：陈小虎;梅亚泽;张小健;佐富兴;谷驰 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及物流服务技术领域，具体涉及双向AGV的结构设计和控制方法。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种双向AGV，包含车体，所述车体包含车厢与门架；该种双向AGV还包含升降装置、在所述升降装置的驱动下相对所述门架升降的升降台，所述升降台包含主座、货叉驱动装置和在所述货叉驱动装置的驱动下出叉的货叉，所述货叉的出叉方向为相对所述主座双向侧向出叉，所述主座上安装有用于检测托盘是否正确放置在货架上的托盘检测传感器和用于检测所述货叉上装载的货物是否侧向超位的侧出位感应器。本发明的目的是提供一种双向AGV及其使用方法，AGV取货放货控制精准，自动化程度高，安全性可控程度高，降低货物和AGV车的倾翻风险。
一种双向 agv 及其使用方法

[发明专利]一种托盘校准装置及方法-CN202010829725.7有效
发明人： 佐富兴;樊雨;周晓静;张小健;杨方兵;刘杰;朱婷婷 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种托盘校准装置及方法，包括底板一、底板二、侧推板、正推板、限位开关座和在席开关；底板一两边平行设有导轨一，导轨一上滑动设有滑块一，底板一中间设有电动推杆一，且电动推杆一的推杆端与侧推板中间铰接；底板二两边平行设有导轨二，导轨二上滑动设有滑块二，底板二中间设有电动推杆二，且电动推杆二的推杆端与正推板中间铰接；侧推板设有连接板一；正推板设有连接板二；限位开关座与底板一连接，限位开关座与底板二连接，在席开关与底板一连接，避免人工放置误差，损伤托盘，安全隐患，提高校准效率；保证托盘使用寿命；提高对托盘的限位范围，来适应不同尺寸的托盘；实现限位精度调整；满足其他机器人精度对接要求。
一种托盘校准装置方法

[实用新型]一种全联动升降托盘校准装置-CN202021719658.5有效
发明人：樊雨;佐富兴;刘杰;王辉;谷驰;朱婷婷;周晓静 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全联动升降托盘校准装置，包括下底板、上底板、侧推板一、侧推板二、限位开关座、在席开关和驱动系统，下底板上设有多个竖直电动推杆和尼龙立柱，上底板设于下底板上端，且被竖直电动推杆支撑升降，上底板四个方向上分别平行设有导轨，导轨上滑动设有滑块；侧推板一背面设有连接板一；侧推板二背面设有连接板二；限位开关座与上底板连接，在席开关与上底板连接，驱动系统与上底板下端中心连紧固接；实现了侧推板一和侧推板二全联动向内运动，避免人工放置误差，损伤托盘，安全隐患，提高校准效率；保证托盘使用寿命；提高对托盘限位范围；实现限位精度调整；满足其他机器人精度对接要求。
一种联动升降托盘校准装置

[实用新型]一种托盘联动校准装置-CN202021720863.3有效
发明人：樊雨;佐富兴;刘杰;包锦超;吴维平;周晓静;朱婷婷 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种托盘联动校准装置，包括底板一、底板二、侧推板、正推板、限位开关座和在席开关；底板一上设有导轨一，底板一中间设有限位孔一；底板二上设有导轨二，底板二上设有限位孔二，底板二上设有电动推杆；侧推板设有连接板一；正推板设有连接板二；限位开关座与底板二连接，在席开关与底板一连接；侧推板设有延伸板一，延伸板一下端设有限位销，限位销下端铰接连杆一；正推板设有延伸板二，延伸板二下端设有限位轴，限位轴下端连接连杆二；两个连杆一端部都与连杆二铰接；避免人工放置误差，损伤托盘，安全隐患，提高校准效率；保证托盘使用寿命；提高对托盘限位范围；实现限位精度调整；满足其他机器人精度对接要求。
一种托盘联动校准装置

[发明专利]一种全联动升降托盘校准装置及方法-CN202010829714.9在审
发明人：樊雨;佐富兴;刘杰;王辉;谷驰;朱婷婷;周晓静 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全联动升降托盘校准装置及方法，包括下底板、上底板、侧推板一、侧推板二、限位开关座、在席开关和驱动系统，下底板上设有多个竖直电动推杆和尼龙立柱，上底板设于下底板上端，且被竖直电动推杆支撑升降，上底板四个方向上分别平行设有导轨，导轨上滑动设有滑块；侧推板一背面设有连接板一；侧推板二背面设有连接板二；限位开关座与上底板连接，在席开关与上底板连接，驱动系统与上底板下端中心连紧固接；实现了侧推板一和侧推板二全联动向内运动，避免人工放置误差，损伤托盘，安全隐患，提高校准效率；保证托盘使用寿命；提高对托盘限位范围；实现限位精度调整；满足其他机器人精度对接要求。
一种联动升降托盘校准装置方法

[实用新型]一种高精度停位对接的AGV和对接系统-CN202020178738.8有效
发明人： 佐富兴;樊雨;周晓静;吴郭芸;钱雨清 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B66F9/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的设计。本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：一种高精度停位对接的AGV，包含车体，所述车体包含货叉，所述货叉上安装有调整总成，所述调整总成包含安装在所述货叉上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的导正装置和与所述导正装置连接的弹性装置，所述导正装置包含导向治具，所述导向治具上安装有导柱。本实用新型的目的是提供一种高精度停位对接的AGV和对接系统，系统结构设计简单、利于实施，降低企业生产加工成本，停位对接精准，满足CNC机床的对位需求，且全程可实现自动化无人化。
一种高精度对接 agv 系统

[发明专利]一种高精度停位对接的AGV、对接系统及其对接方法-CN202010098233.5在审
发明人： 佐富兴;樊雨;周晓静;吴郭芸;钱雨清 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B66F9/14 文献下载
摘要：本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种高精度停位对接的AGV，包含车体，所述车体包含货叉，所述货叉上安装有调整总成，所述调整总成包含安装在所述货叉上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的导正装置和与所述导正装置连接的弹性装置，所述导正装置包含导向治具，所述导向治具上安装有导柱。本发明的目的是提供一种高精度停位对接的AGV、对接系统及其对接方法，系统结构设计简单、利于实施，降低企业生产加工成本，停位对接精准，满足CNC机床的对位需求，且全程可实现自动化无人化。
一种高精度对接 agv 系统及其方法

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