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[实用新型]一种树木整枝装置-CN201821120644.4有效
发明人：李艳梅;刘奇鹏;孟庆峰;曹焱;高鹏;秦桂珍;张凤琪;李忠民;韩笑天;李桂峰;王鑫 -专利权人：黑龙江省林业科学院江山娇实验林场
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：一种树木整枝装置。树枝整枝是林业和园林中一项必不可少的工作，通常工作人员采用整枝器来进行对树枝进行整形，传统的整枝器在整枝时长度范围有限，只能够通过两个固定的整枝圆柱通过工作人员下压整枝杆来进行对树枝整枝。一种树木整枝装置，其组成包括：整枝杆（1）和整枝架（2），整枝架由水平架（2‑1）和竖直架（2‑2）组成，且水平架和竖直架为一体结构，其中水平架上呈平行结构焊接有两个长度相同的柱型压枝杆A（3）和柱型压枝杆B（4），整枝架的底部与整枝杆焊接，竖直架上套入有调节套筒（5），调节套筒的筒面与辅助整枝架（6）焊接，辅助整枝架的架体上垂直焊接有柱型压枝辅助杆（7）。
整枝竖直架水平架柱型焊接树枝压枝杆树木套筒本实用新型垂直焊接林业领域平行结构一体结构传统的辅助杆固定的整形架体上套筒面下压园林林业应用

[发明专利]一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法-CN202111101991.9在审
发明人：文剑;班以琛;崔芸瑞;坝仕宏;吕坤;李文彬 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液气混合控制的自适应爬树整枝方法，包括移动端与整枝机建立蓝牙通讯、预设作业信息、整枝机设备就位、PLC控制整枝机作业、获取传感器信息和自动反馈控制系统；所述设置预设作业信息包括设置树种、整枝高度、树干直径和枝杈直径信息；所述整枝机设备就位包括选取待整枝树木和夹紧轮与刀具夹紧树干；所述PLC控制整枝机作业包括PLC控制整枝机匀加速爬升、匀速整枝、匀加速下降、匀减速下降四个阶段；所述自动反馈控制系统包括液压马达自动调速系统本技术能使整枝机自适应树干直径变化，实现实时夹紧树干，防止打滑下落，能依靠冲击力实现高速全自动整枝，极大的提高整枝效率。
一种电液气混合控制自适应爬树整枝方法

[实用新型]棉花整枝机-CN200820103962.X无效
发明人：周亚立;李生军;刘向新;闫向辉;张照明 -专利权人：新疆农垦科学院农机研究所
申请日： 2008-11-05 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： A01G3/00 文献下载
摘要：本实用新型包括牵引机架、地面仿形轮、刀架和传动装置，其特征在于所述的牵引机架上设有横向的前梁，前梁下部设有整枝刀架，前梁与整枝刀架之间设有软连接，整枝刀架上有可旋转的整枝刀，整枝刀架下设有仿形地轮。使用时，将牵引机架悬挂于机车后，可使用牵引机车动力带动整枝刀工作，根据地面仿形原理满足单行独立升降仿形的要求，而且能对棉株的整枝高度进行控制，完成整枝作业。本实用新型可实现机械化打顶整枝作业，从根本上解决人工打顶整枝劳动强度大的问题，并可极大的提高作业效率，降低生产成本，适用于大面积农田机械化作业。
棉花整枝

[发明专利]一种樟子松人工整枝的方法-CN202310741558.4在审
发明人：乔一娜;赵晓彬;曹双成;秦于倩;祁红;郝新忠;高荣;石长春 -专利权人：陕西省林业科学院
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种樟子松人工整枝的方法，涉及樟子松种植技术领域，包括以下步骤：(1)选取种植地土壤肥沃的幼龄时期樟子松；(2)1～6年龄樟子松不进行整枝，当树冠下部出现1～2轮枯死枝、郁闭度达到0.7～0.8时进行第一次整枝；(3)步骤(2)整枝时，按树冠比值将整枝强度分为强度整枝、中度整枝和弱度整枝；(4)步骤(3)整枝时，采用疏、截配合进行，疏除树冠内膛过密树枝、拖地枝、徒长枝、交叉枝、病虫树枝，截除树冠外的疯长树枝
一种樟子松人工整枝方法

[发明专利]一种人工整枝对沙地樟子松人工林生长与枯梢病的影响的方法-CN201611157901.7在审
发明人：宋晓东;徐贵军;王恩利;陈江燕;肖巍;孙海红;张日升;刘敏;刘桂荣 -专利权人：辽宁省固沙造林研究所
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A01G13/00 文献下载
摘要：本发明是一种人工整枝对沙地樟子松人工林生长与枯梢病的影响的方法，涉及植物保护技术领域，其特征在于：包括幼龄林人工整枝实验、中龄林人工整枝实验、近熟林人工整枝实验、成熟林人工整枝实验四个步骤的实验分析出，人工整枝对沙地樟子松人工林生长与枯梢病的影响。
整枝枯梢病人工林樟子松沙地生长植物保护技术实验分析成熟林幼龄林中龄林清晰种植

[发明专利]一种自动化步进爬树锯式整枝机器人-CN201710182108.0有效
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种自动化步进爬树锯式整枝机器人，包括机械腿装置、锯式整枝系统、传感器和机架杆组件。所述一种自动化步进爬树锯式整枝机器人，机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好、整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作；多个传感器反馈参数到控制器，通过编程控制，可以实现自动化爬树整枝工作。
一种自动化步进爬树整枝机器人

[发明专利]一种液压驱动步进爬树锯式整枝机器人-CN201710182079.8在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种液压驱动步进爬树锯式整枝机器人，包括液压驱动机械腿系统、锯式整枝系统和机架杆组件。所述一种液压驱动步进爬树锯式整枝机器人，机械腿液压马达单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人适应树木直径的变化；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人适应不同形状树木；多自由度整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作
一种液压驱动步进爬树整枝机器人

[发明专利]一种伺服驱动步进爬树锯式整枝机器人-CN201710182107.6在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种伺服驱动步进爬树锯式整枝机器人，包括伺服驱动机械腿系统、机架杆组件和锯式整枝系统。所述一种伺服驱动步进爬树锯式整枝机器人，机械腿伺服驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度锯式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作；采用伺服电机驱动响应迅速，控制精确，通过编程获得高程度柔性输出，工作稳定。
一种伺服驱动步进爬树整枝机器人

[发明专利]一种果蔬整枝打叶执行器及整枝机器人-CN202010859048.3有效
发明人：冯青春;王秀;姜凯;张春凤;范鹏飞;邹伟 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种果蔬整枝打叶执行器及整枝机器人，果蔬整枝打叶执行器包括夹持机构，夹持机构包括第一夹持手指和第二夹持手指；限位件，限位件安装于夹持机构的一侧，具有用于贴附预整枝果蔬的主茎的贴附面；第一夹持手指与第二夹持手指并排布置，用于沿相反的旋向旋转；第一夹持手指与第二夹持手指之间用于在夹持机构处于第一状态时形成第一间距，在夹持机构处于第二状态时形成第二间距，第二间距小于所述第一间距；本发明实现了对预整枝果蔬的非剪切式整枝打叶，避免了剪切式整枝方式需频繁更换切刀，存在因切口接触感染导致植株间病虫害传播风险的问题，可将其应用于整枝机器人，以大幅度提升整枝打叶的作业效率，降低人力成本。
一种整枝执行机器人

[发明专利]一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机-CN201710182078.3在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机，包括剪式整枝系统、机架杆组件和机械腿系统。便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度剪式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作且不会产生夹锯现象，也不会产生振动和噪声。
一种变胞式步进爬树整枝一体机

[发明专利]一种混合驱动步进爬树锯式整枝机器人-CN201710182106.1在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种混合驱动步进爬树锯式整枝机器人，包括机混合驱动机械腿系统、锯式整枝系统和机架杆组件。当小功率伺服电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应树木直径的变化；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好、整枝方便灵活、工作效率高，整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作；采用大功率常规电机、小功率伺服电机混合驱动，降低成本，柔性输出程度高，控制简单。
一种混合驱动步进爬树整枝机器人

[发明专利]一种步进爬树锯式整枝一体机-CN201710182109.5在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种步进爬树锯式整枝一体机，包括锯式整枝系统、机架杆组件和机械腿系统，所述机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统。所述一种步进爬树锯式整枝一体机，机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好、整枝方便灵活，工作效率高、整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作
一种步进爬树整枝一体机

[发明专利]一种自动化变胞式步进爬树剪式整枝机器人-CN201710182077.9在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： A01G3/02 文献下载
摘要：一种自动化变胞式步进爬树剪式整枝机器人，包括传感器、机架杆组件、机械腿系统和剪式整枝系统。机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度剪式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好、整枝方便灵活，工作效率高、整枝定位精确；多个传感器反馈参数到控制器，通过编程控制，可以实现自动化爬树整枝工作，且不会产生夹锯现象，也不会产生振动和噪声
一种自动化变胞式步进爬树整枝机器人

[发明专利]一种变胞式伺服驱动步进爬树剪式整枝机器人-CN201710182060.3在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种变胞式伺服驱动步进爬树剪式整枝机器人，包括伺服驱动机械腿系统、剪式整枝系统和机架杆组件。机械腿伺服驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人适应不同形状树木；多自由度剪式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确；不会产生夹锯现象，也不会产生振动和噪声；采用伺服电机伺服驱动响应迅速，控制精确，通过编程获得高程度柔性输出，工作稳定
一种变胞式伺服驱动步进爬树整枝机器人

[发明专利]一种变胞式混合驱动步进爬树剪式整枝机器人-CN201710182058.6在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种变胞式混合驱动步进爬树剪式整枝机器人，包括混合驱动机械腿装置、机架杆组件和剪式整枝系统。小功率伺服电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应树木直径的变化；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度剪式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确；不会产生夹锯、振动和噪声问题；采用大功率常规电机、小功率伺服电机混合驱动，降低成本，柔性输出程度高，控制简单。
一种变胞式混合驱动步进爬树整枝机器人

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