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[发明专利]轨迹实例级分割和多运动视觉里程测量方法及系统-CN202110990115.X有效
发明人：周风余;顾潘龙;延晓辉;尹磊;万方;夏英翔 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，提供了一种轨迹实例级分割和多运动视觉里程测量方法及系统。其中，该方法包括获取机器人周围环境图像序列及每帧图像的特征点；基于图像特征点的位置变化构建出特征点轨迹特征；基于特征点轨迹特征对轨迹进行动静态分割，为每个动态轨迹额外输出一个实例编码，进而在动态轨迹中对不同运动物体进行分离；将实例分割结果与动态实例地图进行匹配，并剔除实例分割结果中的异常值，进而计算出运动实例的姿态及相机里程计。
轨迹实例分割运动视觉里程测量方法系统

[发明专利]一种机器人轨迹规划方法及系统-CN202011023762.5有效
发明人：周风余;冯震;高阳天;万方;顾潘龙;夏英翔 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于机器人轨迹规划领域，提供了一种机器人轨迹规划方法及系统。其中，机器人轨迹规划方法包括获取机器人可行路径；重复剪枝可行路径的运动走廊；基于重复剪枝后的运动走廊之间的连通关系形成无向图，其中每个运动走廊作为无向图的一个顶点，包含前端路径搜索路径点的运动走廊之间的相交区域作为连接顶点的边；基于Dijkstra算法及每条边的时间代价，搜索一组最优运动走廊组合；将最优运动走廊组合作为安全约束，基于Bernstein多项式基的分段曲线轨迹公式生成机器人规划轨迹。
一种机器人轨迹规划方法系统

[发明专利]一种基于行为克隆的布料码垛机器人控制系统及控制方法-CN202010908966.0有效
发明人：周风余;顾潘龙;延晓辉;付天宇;万方;尹磊;杨志勇 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于行为克隆的布料码垛机器人控制系统及控制方法，属于布料码垛机器人技术领域，将待识别区域的三维真实位置变换到像素坐标系下的固定位置；基于实例分割算法获取固定位置下待识别区域内的布料单体；获取对布料单体进行人为码垛过程中布料单体的移动轨迹；基于行为克隆算法对移动轨迹进行编码，获得编码信息；根据编码信息获得控制指令，根据控制指令控制机器人的机械臂对布料单体进行码垛。本发明满足了纺织工业人机协作中对固定手眼系统中相机移动的需求，完成了对散乱堆叠布料的实时检测和堆叠整理的工作，实现了对外界码垛行为的克隆，机械臂动作组的自动编码，缩减了任务更换所导致的机械臂动作组的重新编码对时间的浪费。
一种基于行为克隆布料码垛机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种基于语义信息融合的室内SLAM建图方法及系统-CN202010519139.2有效
发明人：周风余;顾潘龙;万方;于帮国;庄文秘;杨志勇 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于室内地图构建领域，提供了一种基于语义信息融合的室内SLAM建图方法及系统。其中，基于语义信息融合的室内SLAM建图方法包括基于激光雷达信息构建室内环境平面栅格地图；获取室内环境的三维点云信息以及室内环境中存在的物体的类别语义标签、空间位置及大小，计算所有空间物体的三维包围盒；将所有空间物体的包围盒投影到平面栅格地图上，构建出室内SLAM语义地图。
一种基于语义信息融合室内 slam 方法系统

[发明专利]数据预处理方法、地图构建方法、回环检测方法及系统-CN201910345647.0有效
发明人：周风余;万方;陈科;刘美珍;顾潘龙;庄文密;于帮国;杨志勇;边钧健 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开提供了一种数据预处理方法、地图构建方法、回环检测方法及系统。其中，一种数据预处理方法，包括预训练阶段：构建并训练物体识别预训练网络、像素分割网络和属性决策树；预处理阶段：将图像数据输入至物体识别预训练网络，识别出物体种类及其位置框；将物体种类输入至属性决策树中，获取物体属性描述；对于静态物体属性的物体，将其对应位置框中的数据通过像素分割网络进行像素级分割，获得物体的平面投影像素及其对应的空间点云位置；提取物体的平面像素特征点，得到其对应的空间点云位置作为物体属性描述的一部分，并记为空间参照点。
数据预处理方法地图构建回环检测系统

[发明专利]基于Apriltag标签的纺织作业工作台识别定位方法及装置-CN202010908972.6在审
发明人：周风余;顾潘龙;延晓辉;付天宇;尹磊;万方;杨志勇 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Apriltag标签的纺织作业工作台识别定位方法及装置，属于图像识别技术领域，通过边缘识别、四边形检测、图像解码获取将Apriltag标签在图像中的像素坐标，最后通过仿射变换算法，将Apriltag标签在图像中的像素坐标变换为俯视图像中的绝对位置，完成工作台的识别定位。本发明使用Apriltag标签获取工作台的真实位置，通过仿射变换将工作台所在区域变换到像素坐标系下的固定位置，确保了相机的移动不会对识别得到的物体位置产生影响；相较于传统的视觉地标识别系统，增加了对图标的识别编码，具有更好的鲁棒性；在快速识别的同时能够有效处理遮挡、翘曲和透镜变形。
基于 apriltag 标签纺织作业工作台识别定位方法装置

[发明专利]RGBD相机大型三维场景构建方法及系统-CN201910452208.X有效
发明人：周风余;顾潘龙;万方;边钧健;于邦国;庄文密;杨志勇 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种RGBD相机大型三维场景构建方法及系统，该方法包括以下步骤：获取RGBD相机的深度图像与彩色图像，生成三维点云，并将点云配准到激光雷达参考系；获取机器人姿态数据和激光雷达的扫描点数据，利用Cartographerd算法的局部优化算法对其进行处理，生成子图和机器人里程计信息；根据机器人里程计信息，将生成的子图与对应的点云进行绑定，拼接子图生成三维地图。
rgbd 相机大型三维场景构建方法系统

[发明专利]一种多机构建地图的方法及系统-CN201910172775.X有效
发明人：周风余;庄文密;万方;边钧健;于帮国;杨志勇;顾潘龙 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开提出了一种多机构建地图的方法及系统，包括：每个机器人通过激光雷达扫描环境信息并上传至本地服务器中生成该机器人的栅格地图；每个机器人通过视觉传感器识别环境中二维码信息，得到每个二维码的唯一ID以及机器人相对于二维码的位姿上传至本地服务器；所述本地服务器对该组中所有的机器人各自构建的栅格地图及以及每个地图中的二维码信息进行处理，计算出每个机器人建立的地图中包含的二维码的约束信息，根据二维码的约束信息获得不同地图中重合部分并进行地图融合，完成地图融合后，将最终的全局地图上传至云端服务器。能够实现大场景下的全局地图构建，且支持机器人的扩展，系统灵活，鲁棒性高。
一种机构地图方法系统

[发明专利]一种基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法-CN201910808415.4在审
发明人：周风余;杨志勇;万方;边钧健;庄文密;于帮国;顾潘龙 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法。其中，该系统包括底层，其包括至少一个机器人，机器人上均搭载有传感器模块，传感器模块用于采集机器人的环境数据及自身运动状态数据；其中，机器人与其交互设备分别作为节点进而构成ROS网络；全局数据空间，其作为网络层，用于实现机器人与云端服务器之间相互通信，且接收ROS网络中各个节点中发出的话题发布或话题订阅相关数据；云端服务器，其被配置为接收机器人上传的环境数据及自身运动状态数据，计算出机器人的控制信息并对对机器人进行定位及路径规划，使该机器人移动到达指定的位置；管理层，其被配置为与ROS网络中各个节点相互通信，用来监控分布式云导航系统的运行状态。
机器人导航系统自身运动状态传感器模块云端服务器环境数据机器人移动接收机器人话题发布交互设备控制信息路径规划全局数据运行状态网络管理层网络层配置上传通信订阅采集监控话题

[发明专利]一种用于农业的温室大棚智能机器人-CN201810500386.0在审
发明人： 顾潘龙;石学文 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： A01G9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于农业的温室大棚智能机器人，包括全方位喷淋装置和智能监测与控制系统，所述全方位喷淋装置包括用于移动调节的悬式轨道，所述悬式轨道上设置有浇灌机器人主体，所述智能监测与控制系统包括顺次电性连接的用于检测环境参数的环境参数检测模块、实现数据转换和传输的A/D转换模块以及用于数据处理与控制的中央处理器，且中央处理器输出端通过输出接口连接有动作模块，本机器人结合了物联网信息技术、传感技术、智能数据采集技术的主要功能，通过对农作物不同的生长情况对其作出判断，对合适的部位喷洒适当的肥料农药，使得作物生长的更加健康，实现无人化、网络化、智能化的农业技术发展。
全方位喷淋装置控制系统温室大棚智能监测悬式环境参数检测模块中央处理器输出农业技术发展智能数据采集机器人主体物联网信息智能机器人中央处理器传感技术电性连接动作模块肥料农药环境参数人本发明输出接口数据转换移动调节智能机器作物生长数据处理网络化无人化智能化轨道喷洒机器人浇灌农作物传输生长检测健康

[实用新型]一种便携式电压电量测量仪-CN201721409170.0有效
发明人： 顾潘龙;张浩然 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式电压电量测量仪，包括测量仪本体，所述测量仪本体的两侧外壁底端均通过螺丝固定有阻尼转轴，所述测量仪本体通过阻尼转轴转动连接有支撑杆，所述支撑杆的粘接有橡胶垫，所述测量仪本体的底部设有连接板，所述连接板的底端外壁两侧均开设有螺纹孔，且螺纹孔的内壁上螺纹连接有紧固螺栓，所述连接板通过紧固螺栓和测量仪本体连接，所述连接板的底部焊接有弹簧。本实用新型将磁铁块穿过进口放进至空腔的内部后，然后将固定卡块穿过两个卡口，以此将磁铁块封装，通过磁铁块的磁力作用，使得安装壳和运输装置通过磁力作用固定，防止在携带输送的过程中发生移动撞击导致设备损坏，弹簧可以有效防止振动引起的损坏。
一种便携式电压电量测量仪

[实用新型]一种电子测控仪器的保护装置-CN201721409156.0有效
发明人： 顾潘龙;刑玉鹏 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G01D11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电子测控仪器的保护装置，包括一侧为开口结构的盒体，所述盒体的两侧内壁底部焊接有同一个水平设置的隔离板，所述盒体的内壁底部一侧通过螺栓连接有蓄电池，所述盒体的内壁底部另一侧通过螺栓连接有数显温控器，所述隔离板的顶部中央焊接有竖直设置且等距离分布的下减震弹簧，所述下减震弹簧的顶部焊接有U型结构的下安装板。本实用新型利用数显温控器和冷风机为电子测控仪器提供最佳的工作温度，使得保护装置可以有效的减少生产作业中产生的震颤对电子测控仪器的影响，同时有效的避免生产作业现场的灰尘落入电子测控仪器内部，避免电子测控仪器受到损坏，影响电子测控仪器的使用。
一种电子测控仪器保护装置

[实用新型]一种可多角度调整的测控仪器安装装置-CN201721409018.2有效
发明人： 顾潘龙 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可多角度调整的测控仪器安装装置，包括底座，所述底座的顶端外壁开设有圆形结构的安装槽，所述安装槽的内部套接有轴承，所述轴承的内壁套接有竖直设置的立柱，所述立柱的顶端焊接有水平设置的支撑板，所述支撑板的顶端外壁一侧开设有竖直设置的螺纹孔，且螺纹孔的内壁上螺纹连接有螺杆，所述支撑板远离螺杆的一侧外壁通过螺丝连接有铰链，所述支撑板通过铰链连接有放置板。本实用新型通过螺杆的作用，可以让放置板随着螺杆进行上下移动，方便调整放置板和支撑板之间的角度，完成后，通过连接杆底部的磁铁和底座固定，这样可以实现测控仪器在竖直方向的角度调整，整个设计使得测控仪器能够多角度调整，且操作简单。
一种角度调整测控仪器安装装置

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