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[发明专利]一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构-CN202310910932.9在审
发明人：宋洪舟;于志远;杨玉凯;郑再平;陶云飞;蒋孟龙;赵哲;孙艺慧 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本发明专利针对分离机构可靠性、强制解锁问题，提出一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构，采用机电伺服机构强制解锁为正常模式，具备可重复使用功能，采用火工品机构强制解锁为备份模式，具备一次性使用功能，强制解锁机构设计为一种异形斜坡套筒与剪切销轴相配合结构，通过设有“豁口”结构实现机构强制解锁脱开，火工品机构设计为一种滑环电回路结构，通过控制驱动电机组件实现爆炸分离，整体装置空间体积紧凑，可靠性高。
一种火工品异构冗余强制解锁分离可靠机电伺服机构

[发明专利]一种火力发电厂磨煤机脱硫下料装置-CN202210805923.9有效
发明人：吴敏;赵吉勇;陶云飞 -专利权人：安徽玉龙电力科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B02C4/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种火力发电厂磨煤机脱硫下料装置，涉及磨煤机技术领域，包括主体箱、预处理机构和磁选脱硫机构，所述进料管通过轴承转动连接在主体箱的顶部，所述电机安装在主体箱的顶部，所述齿轮盘安装在电机的输出端，所述第二齿轮盘固定连接在进料管的上端，且齿轮盘和第二齿轮盘相啮合，所述微波发生器安装在进料管的侧壁上，所述弧形板固定连接在主体箱的内腔，本发明通过在进料管的下方设有微波发生器，并通过电机组件驱动进料管转动，使得煤料落在弧形板上时，可以通过微波使得煤中的FeS2分解，以便于后续的磁选脱硫，而且设置的压辊可以对其进行粉碎，配合设置的循环泵，使得煤料粉碎的效果更佳，从而提高整个装置的实用效果。
一种火力发电厂磨煤机脱硫装置

[实用新型]一种用于多功能智能楼宇BA系统的新风机组-CN202320267835.8有效
发明人： 陶云飞 -专利权人：浙江科慧智能科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F24F7/007 文献下载
摘要：本实用新型涉及楼宇风机技术领域，具体为一种用于多功能智能楼宇BA系统的新风机组，包括：风机组主体，风机组主体侧面设置有底座，底座内设置有遮盖板，遮盖板一端设置有限位板；有益效果为：本实用提出的一种用于多功能智能楼宇BA系统的新风机组，使用时当风机组主体内部出现故障时，可转动限位板使限位板失去对底座的限位作用，然后移动遮盖板，这样就可对风机组内部进行查看具体原因，若小问题可直接移开遮盖板进行检查简单方便，这样避免了一般的智能楼宇BA系统内安装的风机组主体侧面缺少检修装置，当风机组主体内部长时间使用损坏后需要将整个风机组主体拆卸开进行检修较为麻烦，且耗费维修人员的工作时间的问题。
一种用于多功能智能楼宇 ba 系统新风机组

[发明专利]一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构-CN202310180108.2在审
发明人：宋洪舟;左哲清;于志远;赵哲;陶云飞;李明;范华涛;孙艺慧 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本发明提供一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，包括：作动机构端部安装挂钩销轴机构，伺服机构通过齿轮组件连接作动机构，伺服电机连接电磁制动器，电磁制动器上安装传感器；挂钩销轴机构中的销轴安装在载荷上的凸起结构上，挂钩销轴机构中的钩舌勾住销轴，将载荷和平台连接；控制电磁制动器解除伺服电机的制动，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至作动机构中的行星滚柱丝杠副，作动机构推动钩舌与销轴脱开；当发生故障时，点火器接受应急分离电流信号发生爆燃，将安全销剪断，使得作动机构推动钩舌与销轴脱开。本发明从机构层面实现冗余设计和容错设计，提高了机构应用的可靠性，保证了装置的功率密度。
一种基于 ema 火工品应急离异冗余机构

[实用新型]一种智能酒店自主入住系统用人脸识别装置安装支架-CN202320194414.7有效
发明人： 陶云飞 -专利权人：浙江科慧智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及人脸识别技术领域，具体为一种智能酒店自主入住系统用人脸识别装置安装支架，包括：底座上端固定连接有撑杆，所述撑杆远离底座的一端设有螺纹杆，所述螺纹杆螺纹连接有顶座；安装座与撑杆滑动连接；空腔开设在底座上端位置，空腔底部固定连接有电机，所述电机通过连接杆固定连接有转动盘，所述转动盘的一侧侧边固定连接有拨动杆；有益效果为：本实用新型整体半嵌入墙体安装，占用空间小且美观，不影响酒店通道，通过红外传感装置发送电信号给电机，电机转动带动拨动杆转动，从而实现安装座带动识别装置转动，通过转动顶座后取下顶座，再抽出安装座实现对识别装置的检修与维护，操作简单。
一种智能酒店自主入住系统用人识别装置安装支架

[发明专利]一种在线人数异常检测方法、装置及存储介质-CN202310194754.4在审
发明人：朱明;李雨诗;陈建文;陶云飞 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线人数异常检测方法、装置及存储介质。该方法包括：根据在线人数历史数据自适应确定差分阈值；判断待检测时刻的下降梯度是否超过差分阈值；若否，则确定在线人数为正常，继续判断下一时刻的下降梯度是否超过差分阈值；若是，则确定在线人数出现异常，将该时刻设置为当前异常时段的起始时刻，并进行报警；获取当前时刻在线人数的真实值与预测值，进行持续性异常判断；当连续预设数量的判断结果为正常时，则确定在线人数恢复正常，以当前时刻为当前异常时段的结束时刻，并结束报警。解决了异常检测方法中存在的定位不准确，训练成本高的问题。实现了在节省时间精力的情况下自适应确定差分阈值，并准确定位异常片段边界的效果。
一种在线人数异常检测方法装置存储介质

[实用新型]一种可远程用于多车型的便携式碳罐脱附流量测量装置-CN202220844847.8有效
发明人：刘珈言;陶云飞;孙振博;宁岩;王洪博;丁玉树 -专利权人：长春汽车检测中心有限责任公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H05K1/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可远程用于多车型的便携式碳罐脱附流量测量装置，包括模块上壳、模块底壳、底壳主电路板、模块上壳主电路板、外壳背板，外壳面板、侧接口电路板，模块上壳主电路板的下方设有金手指片，底壳主电路板可安装在模块底壳的下方，模块上壳主电路板可安装在模块上壳的内部上方，模块上壳和模块底壳通过外壳背板、外壳面板被连接在一起，模块上壳主电路板上设有缺口，缺口的位置位于金手指片的正下方，缺口上设有弹簧插座。本申请通过金手指片内嵌在模块上壳主电路板的方式解决了传统的金手指片安装后的暴露问题，通过在模块上壳上设置缺口用于弹簧插座中的弹簧与金手指片接触相连，如此在不外露的情况下完成电路连接。
一种远程用于车型便携式碳罐脱附流量测量装置

[发明专利]基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统-CN202010365183.2有效
发明人：陈靓;黄玉平;郑继贵;陶云飞;贾龙飞;原誉桐 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06N3/02 文献下载
摘要：本发明属于生物特征识别技术领域，具体涉及一种基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统。通过对sEMG信号采集、滤波处理、特征提取，得到sEMG多维联合特征矩阵数据集，并将数据集分为训练数据集和测试数据集。采用复合权重粒子群优化长短时间记忆(IPSO‑LSTM)网络进行模型训练，实现有效提取sEMG信号中的具有时间相关性与空间相关性的时间序列信息，以解决LSTM模型中迭代次数、学习速率、隐含层神经元参数较难确定和网络过拟合问题，进一步改善了模型的精准度。
基于 semg 信号骨骼关节角度预测方法系统

[发明专利]一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法-CN202211429855.7在审
发明人： 陶云飞;于志远;王纯一;刘轶男;安林雪 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。
一种基于数据模型伺服控制系统测试平台方法

[发明专利]一种用于冗余机械臂关节的省力驱动机构-CN202211295679.2在审
发明人：郭亚星;郑继贵;侍威;陶云飞;张兆晶;何理论;姜涛 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于冗余机械臂关节的省力驱动机构，该机构包括臂杆、N根驱动绳索、关节模块固定板、省力模块、驱动模块、转化模块，N大于等于3；冗余机械臂关节包括两个关节座，分别记为第一关节座、第二关节座，其中第一关节座固定在关节模块固定板上，N根驱动绳索分布在冗余机械臂关节周围，每根驱动绳索一端穿过冗余机械臂关节的第一关节座，固定在第二关节座上，另一端由省力模块牵引；驱动模块用于产生N路旋转动力，转化模块用于将N路旋转动力转换为N路直线动力；省力模块采用N路直线动力分别驱动滑轮，由滑轮带动驱动绳索移动，从而实现所需直线动力为驱动绳索拉力的一半。
一种用于冗余机械关节省力驱动机构

[发明专利]一种串行式双丝杠余度控制机电伺服机构-CN202211366113.4在审
发明人：宋洪舟;于志远;赵守军;陶云飞;李宗伦;孙艺慧;邓烨 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种串行式双丝杠余度控制机电伺服机构，采用一种RVI行星滚柱丝杠副和一种RV行星滚柱丝杠副串行式同轴布置，两种丝杠副共用一根丝杆轴，并且设置相同承载能力和结构参数螺纹，通过同一中空结构伺服电机驱动两种丝杠副在RVI丝杠传动发生故障时切换至RV丝杠进行替代工作，利用电机旋转传感器和机构直线位移监测传感器对传动故障进行综合判断，从而实现两种丝杠副在静连接承载和动啮合承载的转换，实现EMA传动冗余备份。
一种串行式双丝杠余度控制机电伺服机构

[发明专利]一种封装胶膜及其制作方法、光伏组件-CN202110609702.X有效
发明人：陈成锦;李晨;朱永兵;陶云飞;敖龙华 -专利权人：江苏隆基乐叶光伏科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： C09J123/08 文献下载
摘要：本发明公开一种封装胶膜及其制作方法、光伏组件，涉及光伏技术领域，以提高封装胶膜抗PID性能的均匀性。该封装胶膜应用于光伏组件，封装胶膜包括第一胶膜层和抗PID层，抗PID层涂覆于第一胶膜层上。本发明提供的封装胶膜及其制作方法、光伏组件用于制造光伏组件。
一种封装胶膜及其制作方法组件

[发明专利]一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法-CN202110712035.8有效
发明人：贾龙飞;黄玉平;周海平;陶云飞;王子兴;尹业成 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。
一种基于缩放机械运动学求解方法

[发明专利]一种用于超冗余机械臂的关节模块-CN202211057269.4在审
发明人：郭亚星;郑继贵;侍威;陶云飞;黄玉平;张华锦;石俊杰 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于超冗余机械臂的关节模块，该关节模块包括第一臂杆、关节、第二臂杆、N根驱动绳索，N大于等于3；关节包括左半关节、中心环、右半关节、穿线盘，右半关节垂直于穿线盘，并与穿线盘固定连接构成中间连接盘，中心环与左半关节绕第一轴线旋转连接，与中间连接盘的穿线盘绕第二轴线旋转连接，第一轴线与第二轴线正交；左半关节与第二臂杆固定连接，中间连接盘通过右半关节与第一臂杆固定连接；控制每个臂杆的N根驱动绳索相互平行，依次穿过第二臂杆、中间连接盘的穿线盘、第一臂杆，并固定到第一臂杆远离中间连接盘的两一端，通过N根驱动绳索的线性伸缩配合，第一臂杆相对于第二臂杆实现相互正交的两个旋转自由度的运动。
一种用于冗余机械关节模块

[发明专利]一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法-CN202211057293.8在审
发明人： 陶云飞;黄玉平;周海平;郭亚星;贾龙飞;崔佩娟;蒋孟龙 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法，测量系统包括3点位iGPS、多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标、位姿解算器，所述3点位iGPS固定安装于机械臂的驱动单元前端面的可调节安装板上，用于实时探测前端视野内靶标，多点位关节盘后端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘后断面处，多点位关节盘前端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘前断面处，多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标均朝向3点位iGPS，位姿解算器用于对探测到的靶标进行实时位姿信息解算。
一种柔性关节机械间位测量系统方法

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