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[发明专利]一种行星滚柱丝杠轴向间隙测量装置-CN202310775470.4在审
发明人：陈中;侍威;郑继贵;张兆晶;郭亚星;张晋军;田青 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：一种行星滚柱丝杠轴向间隙测量装置，采用V型块和压板配套使用将待测行星滚柱丝杠中的螺母固定，而丝杠通过夹头限制其周向转动，通过滑轮和连接块对绳索导向，利用砝码进行轴向加载，使用杠杆千分表实现轴向间隙的准确测量。本发明整体结构简单、易操作、可实施性强，避免了因复杂装夹结构引入测量误差大问题，提高了行星滚柱丝杠轴向间隙的测量准确性；本发明利用绳索和砝码进行轴向加载，采用滑轮导向，通过调整上下两侧砝码的重量实现双向加载，且施加轴向载荷可调。
一种行星滚柱丝杠轴向间隙测量装置

[发明专利]一种差动反向式行星滚柱丝杠副-CN202111598727.0有效
发明人：张兆晶;郑继贵;侍威;黄玉平;何理论;郭亚星;袁瑞贤 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16H48/10 文献下载
摘要：一种差动反向式行星滚柱丝杠副，包括第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副、差速机构，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副均由外部电机提供输入转矩，并通过差速机构实现单一稳定输出，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副构成双输入单输出冗余传动机构，可以在整体体积不变，增加部分质量的条件下，通过冗余式设计，融合两套反向式行星滚柱丝杠，使其中一套发生故障失效后，另一套能够继续维持传动，保障机电作动器的工作能力。
一种差动反向行星滚柱丝杠副

[发明专利]一种高速滚柱丝杠热特性等效测试的试验装置及方法-CN202310763917.6在审
发明人：齐宝宝;杨航;陈传海;刘志峰;郭劲言;郑继贵;崔佩娟 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明适用于滚柱丝杠高转速性能测试领域，提供了一种高速滚柱丝杠热特性等效测试的试验装置及方法，装置包括工作台，工作台的内侧分别安装有丝杠旋转台、滚柱旋转台和轴向载荷施加装置；滚柱旋转台能够相对丝杠旋转台进行位置调节，从而使得滚柱旋转台和丝杠旋转台的两螺纹牙接触；轴向载荷施加装置与滚柱旋转台相连接，轴向载荷施加装置用于进行轴向载荷的调整；工作台的后侧内壁上还安装有非接触式温度传感器。本发明适用于峰值转速20000RPM的高速旋转状态下的滚柱丝杠，通过模拟滚柱丝杠副在高速旋转下的实际工作过程，满足高转速、可变载荷、单向或双向加载的滚柱丝杠热特性等效测试的试验要求。
一种高速滚柱丝杠热特性等效测试试验装置方法

[发明专利]一种小减速比谐波传动齿形确定方法-CN202111017859.X有效
发明人：侍威;郑继贵;张兆晶;黄玉平;赵守军;袁瑞贤;周海平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：一种小减速比谐波传动齿形确定方法，包括步骤如下：步骤一、给定滚齿刀基准齿条廓形；步骤二、利用齿廓法线法求解出与滚刀相共轭的柔轮齿廓；步骤三、给定凸轮变形量；步骤四、利用谐波齿轮传动共轭理论推导求解出与柔轮相共轭的刚轮齿廓；步骤五、计算刚轮齿顶圆弧与柔轮齿底圆弧距离Δ，如果Δ＜0.02·m，则方法结束；如果Δ≥0.02·m，则返回步骤一，修改滚齿刀基准齿条廓形。本发明的方法解决因凸轮变形量过大致使柔轮疲劳寿命过低的问题，提高齿轮承载能力。
一种减速谐波传动齿形确定方法

[发明专利]基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统-CN202010365183.2有效
发明人：陈靓;黄玉平;郑继贵;陶云飞;贾龙飞;原誉桐 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06N3/02 文献下载
摘要：本发明属于生物特征识别技术领域，具体涉及一种基于sEMG信号的外骨骼关节角度预测方法及系统。通过对sEMG信号采集、滤波处理、特征提取，得到sEMG多维联合特征矩阵数据集，并将数据集分为训练数据集和测试数据集。采用复合权重粒子群优化长短时间记忆(IPSO‑LSTM)网络进行模型训练，实现有效提取sEMG信号中的具有时间相关性与空间相关性的时间序列信息，以解决LSTM模型中迭代次数、学习速率、隐含层神经元参数较难确定和网络过拟合问题，进一步改善了模型的精准度。
基于 semg 信号骨骼关节角度预测方法系统

[发明专利]一种谐波传动凸轮-CN202111012432.0有效
发明人：侍威;郑继贵;张兆晶;黄玉平;赵守军;杨斌;张茸 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：一种谐波传动凸轮，凸轮特征曲线是在余弦函数的基础上加入低角频率与高角频率余弦波，利用低角频率余弦项降低凸轮长轴处向径变小趋势，利用高角频率余弦项改变凸轮短轴处变形量，使得凸轮长轴变形量小于短轴处变形量。本发明提高谐波传动的综合性能，谐波传动凸轮特征曲线能够增加谐波传动包角，提高谐波传动承载能力。
一种谐波传动凸轮

[发明专利]一种用于冗余机械臂关节的省力驱动机构-CN202211295679.2在审
发明人：郭亚星;郑继贵;侍威;陶云飞;张兆晶;何理论;姜涛 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于冗余机械臂关节的省力驱动机构，该机构包括臂杆、N根驱动绳索、关节模块固定板、省力模块、驱动模块、转化模块，N大于等于3；冗余机械臂关节包括两个关节座，分别记为第一关节座、第二关节座，其中第一关节座固定在关节模块固定板上，N根驱动绳索分布在冗余机械臂关节周围，每根驱动绳索一端穿过冗余机械臂关节的第一关节座，固定在第二关节座上，另一端由省力模块牵引；驱动模块用于产生N路旋转动力，转化模块用于将N路旋转动力转换为N路直线动力；省力模块采用N路直线动力分别驱动滑轮，由滑轮带动驱动绳索移动，从而实现所需直线动力为驱动绳索拉力的一半。
一种用于冗余机械关节省力驱动机构

[发明专利]一种液压膨胀芯轴-CN202111433303.9有效
发明人：何理论;李瑞光;郑继贵;侍威;张兆晶;田青 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压膨胀芯轴，包括：通油轴、膨胀套筒、节流喷嘴、进油螺堵、增压螺堵、增压密封圈、密封圈和密封垫；其中节流喷嘴通过螺纹旋入通油轴的径向通油孔中；膨胀套筒通过间隙配合套入通油轴，膨胀套筒一端与通油轴端部齐平，另一端与通油轴的台阶面接触，膨胀套筒与通油轴齐平端部间隙、与台阶接触面均采用焊接方式组合，防止通油轴内部液压油漏油；进油螺堵通过螺纹旋入通油轴一侧的主孔中，其台阶处布置密封垫，设有环槽的部位布置有密封圈，防止液压油通过通油轴端部漏出；增压螺堵沿通油轴的径向螺纹孔旋入，其上布置有环槽的位置装入增压密封圈，防止液压油通过该处径向孔漏出。
一种液压膨胀

[发明专利]一种静压丝杠-CN202111437069.7有效
发明人：何理论;郑继贵;丁忠军;侍威;张兆晶;杨斌 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B23Q5/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种静压丝杠，包括：螺母、丝杆、外壳和螺环；其中螺母与丝杆之间通过梯形螺纹旋入连接；螺母通过过盈配合压入外壳的内孔中，螺母一端与外壳内孔台阶接触，另一端与螺环压紧；螺环通过外螺纹与外壳台阶螺纹连接，用于紧固螺母与外壳。本发明中螺母与外壳组合的设计结构，简化了静压油路复杂度，减少了节流器布置数量，还能为油液回收提供空间；在螺母内部牙中型面上设置通油孔和节流孔，两个静压油腔对应一个节流通油孔道，减少了小直径微孔的数量，降低了对通油孔位置度精度的要求，降低了制造实现难度。
一种静压

[发明专利]一种行星滚柱丝杠接触点位置相对运动速度测量装置-CN202211001168.5在审
发明人：张兆晶;侍威;郑继贵;黄玉平;赵守军;郭亚星;何理论;袁克敌 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行星滚柱丝杠接触点位置相对运动速度测量装置，包括：电机、电机座、刚性联轴器、转速传感器、转速传感器座、轴承及支座、移动滑台、待测丝杠、导轨和光栅尺；其中，所述电机设置在所述电机座上；所述转速传感器设置在所述转速传感器座上；所述电机的输出轴与所述刚性联轴器的一端相连接，所述刚性联轴器的另一端与所述转速传感器相连接；所述转速传感器与所述待测丝杠的一端相连接；所述待测丝杠的另一端依次穿过所述轴承及支座和移动滑台；所述移动滑台通过滑块与导轨相连接；所述光栅尺设置在所述导轨上。本发明能够直接测量相对转速，提高了测量相对转速的精度。
一种行星滚柱丝杠接触位置相对运动速度测量装置

[发明专利]一种用于超冗余机械臂的关节模块-CN202211057269.4在审
发明人：郭亚星;郑继贵;侍威;陶云飞;黄玉平;张华锦;石俊杰 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于超冗余机械臂的关节模块，该关节模块包括第一臂杆、关节、第二臂杆、N根驱动绳索，N大于等于3；关节包括左半关节、中心环、右半关节、穿线盘，右半关节垂直于穿线盘，并与穿线盘固定连接构成中间连接盘，中心环与左半关节绕第一轴线旋转连接，与中间连接盘的穿线盘绕第二轴线旋转连接，第一轴线与第二轴线正交；左半关节与第二臂杆固定连接，中间连接盘通过右半关节与第一臂杆固定连接；控制每个臂杆的N根驱动绳索相互平行，依次穿过第二臂杆、中间连接盘的穿线盘、第一臂杆，并固定到第一臂杆远离中间连接盘的两一端，通过N根驱动绳索的线性伸缩配合，第一臂杆相对于第二臂杆实现相互正交的两个旋转自由度的运动。
一种用于冗余机械关节模块

[发明专利]一种柔轮材料及热处理工艺方法-CN202011181786.3有效
发明人：侍威;郑继贵;张兆晶;豆永强;徐强 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： C21D6/00 文献下载
摘要：一种柔轮材料及热处理工艺方法，包括如下步骤：准备柔轮材料；依次对柔轮材料进行均匀化退火、多向锻造、双重正火、循环等温退火、快速循环淬火和去应力退火，完成对柔轮材料的热处理。通过均匀化退火得到均一组织；通过多向锻打，消除基材宏观与微观材料缺陷；通过双重正火消除锻打引起的碳化物偏析，细化晶粒；通过循环等温退火细化碳化物尺寸，实现碳化物球化，提高切削性与材质均匀性；通过快速循环淬火大幅细化晶粒尺寸，实现超晶组织，在不降低材料强度的基础上，大幅提高材料的韧性，满足柔轮抗冲击性与高疲劳性要求；通过去应力退火，消除内应力，提高柔轮加工尺寸的稳定性。
一种材料热处理工艺方法

[发明专利]一种超冗余机械臂路径规划方法-CN202110593223.3有效
发明人：贾龙飞;黄玉平;傅捷;郑继贵;郭亚星;陈婷 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种超冗余机械臂路径规划方法，步骤1：针对超冗余机械臂建立运动学模型，确定绳长、偏角、坐标之间的转换关系；步骤2：建立障碍物模型，确定与障碍物对应的不可抵达区域；步骤3：在步骤1的基础上，通过正弦定理及两个极值点，理论分析两相邻直线路径之间的最大夹角Ψmax与第i个臂杆端点沿其中一段直线路径运动过程中的臂杆偏角变化最大值ψmax、臂杆长度Li、路径步长lw之间的关系；步骤4：根据步骤2确定的不可抵达区域以及步骤3中的约束关系，提出改进RRT算法进行路径规划。本发明的可行性与优化性优于传统算法。
一种冗余机械路径规划方法

[发明专利]一种基于最小势能算法的可限制偏角的路径规划方法-CN202110593312.8有效
发明人：贾龙飞;黄玉平;郑继贵;陈靓;陶云飞;郭亚星 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于最小势能算法的可限制偏角的路径规划方法，其特征是首先建立机械臂运动学模型与障碍物模型，推导出各参数之间的转换关系；其次通过空间点与障碍物、目标点的距离求出该空间点的总体势能，并通过路径总长、关节最大偏角及与障碍物的最近距离，制定评价函数；在指定关节最大偏转角度的前提下，推导出等步长与变步长中小臂杆的最大偏角与小臂杆长度之间的关系，从而得到下个离散点的选取范围；根据是否等步长、路径方向、初始点方向是否确定这三个因素，得到了六种子算法，采用这些算法进行路径规划得到离散点，利用直线将离散点转换为连续路径，利用评价函数选出六种算法下的最优路径，完成可限制偏角的路径规划。
一种基于最小势能算法可限制偏角路径规划方法

[发明专利]一种15t级行星滚柱丝杠的测试装置-CN202010393089.8有效
发明人：张兆晶;侍威;郑继贵;黄玉平;豆永强 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种15t级行星滚柱丝杠的测试装置，属于大承载高刚度传动性能测试领域；包括底座、动滑台、装卡装置、拉压传感器组、制动装置和待测丝杠；动滑台、装卡装置、拉压传感器组、制动装置均设置在底座的上表面；待测丝杠轴向水平设置在装卡装置内；待测丝杠轴向沿底座长边方向放置；且动滑台、装卡装置、拉压传感器组、制动装置沿待测丝杠轴向依次放置；动滑台的输出端与待测丝杠对接；待测丝杠的轴向一端固定安装在装卡装置上；装卡装置的一端与拉压传感器组的一端对接；拉压传感器组的另一端与制动装置对接；本发明适用于多种类多规格的行星滚柱丝杠，满足大载荷、高精度的测试要求，简化装卡过程，实现在多次拆装过程中保持平台精度。
一种 15 行星滚柱丝杠测试装置

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