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[发明专利]一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构-CN202310910932.9在审
发明人： 宋洪舟;于志远;杨玉凯;郑再平;陶云飞;蒋孟龙;赵哲;孙艺慧 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本发明专利针对分离机构可靠性、强制解锁问题，提出一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构，采用机电伺服机构强制解锁为正常模式，具备可重复使用功能，采用火工品机构强制解锁为备份模式，具备一次性使用功能，强制解锁机构设计为一种异形斜坡套筒与剪切销轴相配合结构，通过设有“豁口”结构实现机构强制解锁脱开，火工品机构设计为一种滑环电回路结构，通过控制驱动电机组件实现爆炸分离，整体装置空间体积紧凑，可靠性高。
一种火工品异构冗余强制解锁分离可靠机电伺服机构

[发明专利]一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂-CN202310437056.2在审
发明人：贾龙飞;郭亚星;宋洪舟;尹业成;曾思;赵守军;黄玉平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索驱动的可调式解耦冗余机械臂，其中第1臂杆通过第1中空万向节与基座连接，第2～N臂杆分别通过第2～N中空万向节与前一臂杆连接；第1～N‑1臂杆中，每个臂杆包含中空套筒和分别连接于中空套筒两端的两个端盖；第N臂杆包括臂杆主体和连接于臂杆主体前端的前端盖；每组驱动柔索组中包含若干根驱动柔索，第i组驱动柔索组中的驱动柔索前端连接驱动机构，后端依次穿过第1～i‑2臂杆的中空套筒内部后，到达第i‑1臂杆的中空套筒内部，并由第i‑1臂杆的中空套筒穿出，连接至第i臂杆的前端盖；驱动机构对各根驱动柔索独立驱动，驱动机构分别通过第1、2……N组驱动柔索组驱动第1、2……N臂杆运动。本发明从结构上实现了完全解耦。
一种驱动调式冗余机械

[发明专利]一种时变路径规划方法-CN202310437319.X在审
发明人：贾龙飞;尹业成;李科;杨玉凯;宋洪舟;于志远;陈志鸿;陈婷 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种时变路径规划方法，包括：S1确定机械臂的路径初始数据，包括路径的起始点xstart和终止点xend；S2获取当前时刻障碍物的特征信息；S3判断是否需要避障；当无需避障时生成路径，结束路径规划；当需要避障时，得到无需避障路径在障碍物空间内的中心点O0，进入步骤S4；S4根据障碍物的特征点确定障碍物的模糊中心C，根据障碍物的模糊中心C和机械臂的路径初始数据确定路径绕过障碍物的方向；S5根据中心点O0和路径绕过障碍物的方向确定路径的特征点；S6根据路径的特征点生成当前时刻的路径；S7在下一时刻，返回步骤S2。本发明能够有效提高路径规划效率，实时调节光滑路径，特别适用于蛇形机械臂等运动对象的全局动态避障。
一种路径规划方法

[发明专利]一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构-CN202310180108.2在审
发明人： 宋洪舟;左哲清;于志远;赵哲;陶云飞;李明;范华涛;孙艺慧 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本发明提供一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，包括：作动机构端部安装挂钩销轴机构，伺服机构通过齿轮组件连接作动机构，伺服电机连接电磁制动器，电磁制动器上安装传感器；挂钩销轴机构中的销轴安装在载荷上的凸起结构上，挂钩销轴机构中的钩舌勾住销轴，将载荷和平台连接；控制电磁制动器解除伺服电机的制动，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至作动机构中的行星滚柱丝杠副，作动机构推动钩舌与销轴脱开；当发生故障时，点火器接受应急分离电流信号发生爆燃，将安全销剪断，使得作动机构推动钩舌与销轴脱开。本发明从机构层面实现冗余设计和容错设计，提高了机构应用的可靠性，保证了装置的功率密度。
一种基于 ema 火工品应急离异冗余机构

[发明专利]一种传动机构模糊卡塞故障强制解锁机电作动器及方法-CN202110808088.X有效
发明人： 宋洪舟;于志远;董辉立;徐强;欧杨湦;宋显成;侯占林 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F16H25/20 文献下载
摘要：一种传动机构模糊卡塞故障强制解锁机电作动器，包括：双向电磁制动组件、周向旋转壳体组件、轴向花键承载组件以及机电作动器组件。机电作动器组件、双向电磁制动组件、周向旋转壳体组件、轴向花键承载组件依次布置于同一轴线上，轴向花键承载组件安装于周向旋转壳体组件的内部，构成往复直线运动，且轴向花键承载组件与机电作动器组件的输出转轴连接，构成螺旋传动副；双向电磁制动组件通过主动通电控制同时产生径向和轴向吸合力，使得周向旋转壳体组件脱开与机电作动器组件的固定连接，作出旋转运动，进而迫使轴向花键承载组件与机电作动器组件的连接作用失效，强制解除机电作动器组件中的转子丝杆与轴向花键承载组件的传动机构卡塞或卡滞故障。
一种传动机构模糊故障强制解锁机电作动器方法

[发明专利]一种航天机电伺服系统性能评估方法-CN202211153880.7在审
发明人：蒋孟龙;于志远;赵守军;宋洪舟;韩继文;付春雨 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;北京航空航天大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天机电伺服系统性能评估方法，解决了航天机电伺服系统正向研发过程中性能评估指标参数多、可利用数据集样本少导致性能指标难量化、产品方案性能难评价的问题，同时也为航天机电伺服系统的参数整定、性能退化分析、故障监测等提供了简单高效的性能量化评估方法。
一种航天机电伺服系统性能评估方法

[发明专利]一种翼前后缘大载荷对接分离机构-CN202110806466.0有效
发明人： 宋洪舟;曾思;郑再平;范思儀;秦云鹏;蒋孟龙;赵哲 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种翼前后缘大载荷对接分离机构，包括飞行器前缘主动对接机构和飞行器后缘被动对接机构。本发明提出的对接分离技术方案，桁架杆与桁架筒能够形成刚性连接，可以抵御飞行器不稳定气动载荷，避免抓取锁定机构承载。碰撞缓冲器采用高压油液缓冲原理，高压气体第一次缓冲后、液压油通过若干阻尼孔后第二次缓冲，可吸收较大碰撞冲击载荷，且能够重复循环使用。本发明方案能够拓展应用到翼尖铰接复合飞行器对接分离、无人机链翼机构对接分离、硬式\软式空中加油对接机构、升船机对接锁定机构、卫星与火箭分离机构、空间站对接机构等。
一种后缘载荷对接分离机构

[发明专利]一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置及方法-CN202211321258.2在审
发明人：杨玉凯;郭喜彬;朱婉婉;宋洪舟;左哲清;于志远 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置，升降平台用于带动电子称上下运动；力臂第一端与转子轴刚性连接，力臂第二端作用于电子称上，电子称带动力臂的第二端运动，实现转子轴与定子铁心的相对位置α的调整；旋转变压器用于获取转子轴与定子铁心的相对位置α；电子称用于获取每一相对位置α处力臂所受作用力。本发明还公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量方法，利用升降平台调节转子轴与定子铁心的相对位置α，并获取α和力臂所受作用力Fcog(α)；得到Fcog(α)‑α曲线；根据Fcog(α)‑α曲线得到Tcog(α)‑α曲线，其中Tcog(α)为齿槽转矩值。本发明克服了传统齿槽转矩测量时需要专用测量仪器和场地的限制，可以准确测量齿槽转矩。
一种多极永磁电机转矩测量装置方法

[发明专利]一种串行式双丝杠余度控制机电伺服机构-CN202211366113.4在审
发明人： 宋洪舟;于志远;赵守军;陶云飞;李宗伦;孙艺慧;邓烨 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种串行式双丝杠余度控制机电伺服机构，采用一种RVI行星滚柱丝杠副和一种RV行星滚柱丝杠副串行式同轴布置，两种丝杠副共用一根丝杆轴，并且设置相同承载能力和结构参数螺纹，通过同一中空结构伺服电机驱动两种丝杠副在RVI丝杠传动发生故障时切换至RV丝杠进行替代工作，利用电机旋转传感器和机构直线位移监测传感器对传动故障进行综合判断，从而实现两种丝杠副在静连接承载和动啮合承载的转换，实现EMA传动冗余备份。
一种串行式双丝杠余度控制机电伺服机构

[发明专利]一种丝杠故障机械冗余行程缩放机电伺服机构-CN202211351475.6在审
发明人： 宋洪舟;于志远;朱文浩;杨斌;孙艺慧;贾龙飞;姜涛 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种丝杠故障机械冗余行程缩放机电伺服机构，采用多级驱动伸缩梯形丝杠，作为备用连接和传动部件，在降额备用传动效率和动态力矩情况下，保证基本静态承载能力，能够显著缩短EMA机械冗余方案的零位长度，适合应用于狭小安装空间场合。
一种故障机械冗余行程缩放机电伺服机构

[发明专利]一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼-CN202211352284.1在审
发明人：曾博;曾泓炳;远桂方;刘旭亮;陈靓;赵哲;宋洪舟;左哲清;于志远 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼，涉及智能装备、机器人、穿戴装备领域，包括大腿固定板、小腿固定板、仿生关节、气动肌肉模块；仿生关节连接于大腿固定板和小腿固定板之间，以使大腿固定板和小腿固定板之间的瞬心轨迹与膝盖的顺心轨迹一致；气动肌肉模块包括气动肌肉、第一钢丝绳、第二钢丝绳、联动机构，气动肌肉连接于大腿固定板正对大腿正面位置，第一钢丝绳的一端连接于气动肌肉的输出端、另一端与联动机构连接，第二钢丝绳的一端与联动机构连接、另一端与小腿固定板连接，气动肌肉用于驱动第一钢丝绳运动来驱动联动机构运动、联动机构运动带动第一钢丝绳拉紧。提高了膝部助力外骨骼柔顺性、与关节运动匹配度高。
一种气动肌肉驱动柔性膝关节骨骼

[发明专利]一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构-CN202211160078.0在审
发明人： 宋洪舟;于志远;蒋孟龙;郭喜彬;杨玉凯 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构，采用两套具备相同导程参数和承载能力的丝杠传动部件冗余、同轴布置，共同使用一套伺服电机作为动力源，通过丝杆限滚电磁离合器、螺母限滚电磁离合器，当主承载丝杠副发生卡塞/卡滞故障时，能够进行故障隔离处理，同时启用备用承载丝杠副同步完成机械故障自恢复，保证不降低整机性能情况下，使以小型化一体化为目标，对零位长度进行超短设计，提高了冗余EMA的功率密度。
一种超短机械故障恢复机电伺服机构

[发明专利]一种运载火箭发动机仿生智能结构伺服系统-CN202110997429.2有效
发明人： 宋洪舟;赵守军;于志远;蒋孟龙;曾博;刘宏伟;闫国栋 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：一种运载火箭发动机仿生智能结构伺服系统，包括仿生智能伺服机构、火箭发动机喷管和火箭舱壁；仿生智能伺服机构包括依次连接的第一智能结构单元、第二智能结构单元、第三智能结构单元、第四智能结构单元以及执行器，四个智能结构单元连接成环状结构；该环状结构的环形内缘、环形外缘分别连接于火箭发动机喷管的外侧和火箭舱壁的内侧；执行器根据火箭发动机喷管的摆动指令对各智能结构单元的协同变形进行控制，实现火箭发动机喷管全角度矢量摆动。
一种运载火箭发动机仿生智能结构伺服系统

[发明专利]一种水平安定面双通道传动消隙控制机电作动器-CN202011181757.7有效
发明人： 宋洪舟;郑继贵;曾博;宋显成;刘宏伟 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明属于机电伺服技术领域，尤其是涉及一种水平安定面双通道传动消隙控制机电作动器。本发明提出的水平安定面双通道传动消隙控制机电作动器总体技术方案，相比传统机电作动器结构布局与功能形式，具备更高的安全性和可靠性，能够确保安定面的位置锁定和间隙消除，同时嵌套式滚柱丝杠副大大提高作动装置的集成化程度，具备大推力、大功率，该技术方案可推广应用至现有民用客机、军用运输机、天地往返飞行器的水平安定面中，也可应用于工业机床或舱门作动领域。
一种水平安定双通道传动控制机电作动器

[发明专利]一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法-CN202111370761.2在审
发明人：闫国栋;尹业成;张礼策;周世通;李浩;宋洪舟 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法，该装置包括：下肢测量模块，用于测量得到人体下肢的大小腿运动数据；脚底测量模块，用于测量得到人体的脚底运动数据；控制器模块，用于根据深度神经网络地形识别模型对大小腿运动数据和脚底运动数据进行解算、识别，得到预测步态相位和预测动作；结果输出模块，用于输出预测步态相位和预测动作；固定装置，用于将穿戴式步态相位和动作识别装置与外骨骼机器人进行固定。本发明基于多传感器的数据，在实现步态相位划分的同时实现人体运动模式识别，并且可以通过压力传感器给出步态相位真实结果。
一种穿戴步态相位动作识别装置方法

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