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[发明专利]一种基于超分辨率重建的高频转子视觉测振方法及系统-CN202111589398.3在审
发明人：王森;祝阳;柳小勤;陈明方;王庆健 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超分辨率重建的高频转子视觉测振方法及系统，本发明提出的插帧模块在两帧之间补充了一帧图片，很好的缓解了采集图像时的丢帧问题；通过将视频插帧融合在视频超分辨率重建任务一个框架中，从而实现两个模型任务的特征信息共享；进一步，本发明提出了一种金字塔对齐模块，该模块用金字塔结构进行多阶段信息融合能充分学习帧内空间信息，使用可变形卷积能充分利用时‑空域信息进行特征级自适应对齐，将对齐后的潜在帧与参考帧进行融合，能增强连续帧的时域信息；再进一步通过ConvLSTM模块和串联残差块能更好的提取特征；通过该模型能获得足够的帧信息，并进一步用于提取位移信号，且振动位移信号相对平滑，并且生成的信号噪音相对较少。
一种基于分辨率重建高频转子视觉方法系统

[发明专利]一种深度学习网络模型的构建方法及应用-CN202210774165.9在审
发明人：王森;李茂;陈明方;林森;吴锦秀;柴尚磊;杨荣良;王庆健;祝阳;郉开哲 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度学习网络模型的构建方法及应用，属于视觉振动位移测量和计算机视觉领域。本发明的深度学习网络模型的构建方法利用CSPDarknet特征提取的骨干网络、注意力机制模块、PAFPN模块和头部定位模块构建深度学习网络模型。本发明构建了深度学习网络模型；进一步地，以高速视频中的桥梁柔性结构体作为振动位移测量的对象，将深度学习网络模型引入到视觉振动测量领域，并从多角度验证了深度学习方法在视觉振动测量方面的可行性，且该测量方式具有非接触、远距离、多点同步测量等优势。
一种深度学习网络模型构建方法应用

[发明专利]一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人-CN202111388403.4有效
发明人：朱恩枭;陈明方;姚国一;张永霞;王学军;王森;吴海波;黄良恩;何朝银;成之煜;赵煜莹 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂装置、肘关节、小腿和大腿；轮足式机器人包括腿部结构和机架。本发明可以根据不同的路况，实现轮式运动和足式运动之间的自动切换，不仅满足了不同路况的需求，而且提高了机器人有限电能的利用率；轮足动力切换实现了电机动力的共享，免去了传统的外加动力电机给驱动轮提供动力带来的各种问题；腿部结构惯量得到最大限度控制，在保证机器人运动性能的同时，大幅提升了机器人的续航时间和里程；更符合城市化道路、工厂作业等应用场景的需求，为传统四足机器人的高能耗问题提供了较好的解决方案。
一种具有悬挂轮足式机器人腿部结构

[发明专利]自主切换动力的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人-CN202111054015.2有效
发明人： 陈明方;何朝银;姚国一;朱恩枭;黄良恩;成之煜;王森;王学军;张永霞;赵煜莹;莫翔;胡康康 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主切换动力的轮足式机器人腿部结构，包括动力切换辅助块、动力机构、大腿机构、小腿机构、轮式机构；公开了一种轮足式机器人，包括腿部结构、机器人主体结构。本发明通过两个动力源共同作用，在实现腿部整体转动的同时，还可以实现足式运动和轮式运动之间的切换，通过足式运动使机器人能在泥泞和崎岖的地形中稳定前行、跨越障碍，通过轮式运动能在平坦的路面上快速前进，轮式运动和足式运动相互配合，使机器人可以很好地适应各种复杂的工作环境，提高工作效率；相对于传统的轮足式化机器人来讲，本发明机器人的轮式运动和足式运动仅需要一个动力源提供动力，有效地降低了机器人的重量和成本。
自主切换动力轮足式机器人腿部结构

[发明专利]一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统-CN202111361402.0在审
发明人：高贯斌;闫子政;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;陈明方 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目移动视觉的机器人运动学参数标定方法及系统。本发明使用单目相机，避免了双目或多目在末端时设备测量体积大与测量范围有限的缺点；通过将测量信息转化为由相机坐标系原点与采集的图像的圆心像素坐标变换为相机归一化平面的点的射线，避免了需要较高成本才能实现的高精度深度信息的测量，避免了传统标定方法中例如激光跟踪仪等需要复杂的设备安装与调试，以及测量设备体积较大导致的不便携性，降低了机器人运动学参数标定需要的成本以及简化了操作步骤；通过应用误差模型辨识参数，有效提高了机器人的绝对定位精度。
一种基于移动视觉机器人运动学参数标定方法系统

[发明专利]一种带有分拨装置的料包码垛装车机-CN202210169733.2有效
发明人： 陈明方;吴磊;张庆军;赵涛;郭光荣;蒋敬雷;何丹;欧传勇 -专利权人：四川九洲电器集团有限责任公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有分拨装置的料包码垛装车机，属于自动化装车设备技术领域，解决了现有技术中料包输送路径长，造成设备复杂、成本高，且码垛装车速度慢、效率低的技术问题。本发明的料包码垛装车机包括码垛支撑装置、料包输送甬道、分拨装置、料包整理排垛装置和码垛装置；其中，分拨装置将1路而来的料包分成2路，形成2路料包整理过程，然后汇总在同一码垛装置上进行码垛装车。本发明料包码垛装车机有效缩短传输输送线，节约设备制造和维护的成本；还可以使两个料包间的间隔时间增长一倍，给后续机构留出足够的反应时间。本发明料包码垛装车机结构紧凑，成本低；自动化运行程度高，节约人力成本。
一种带有分拨装置码垛装车

[发明专利]一种管道对口矫正器-CN202110491269.4有效
发明人： 陈明方;陈平;姚国一;王森;王学军;吴海波;那靖;高贯斌;张永霞;张祥;胡康康;陈中平;张凯翔;李奇 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B21D3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道对口矫正器，包括机架、可调锁紧装置、对口预紧装置、涡轮盘传动装置、矫正对口装置；所述机架开合端用于安装可调锁紧装置，机架上布置了对口预紧装置、涡轮盘传动装置、矫正对口装置；所述可调锁紧装置用于锁紧/解开机架；所述对口预紧装置用于预紧管道对口；所述涡轮盘传动装置用于带动矫正对口装置运动，进而通过矫正对口装置顶紧管道。本发明能适应一定范围内的不同直径管道的对口矫正；操作简单，方便拆卸，以缩减作业时间；自动和手动调节相结合，保留手动调节，方便机械精调作业；在保证作业效率、便捷性的前提下，考虑设计的轻量化要求。
一种管道对口矫正

[发明专利]一种基于深度学习的桥梁振动位移视觉测量方法及系统-CN202111520529.2在审
发明人：王森;李茂;柳小勤;陈明方;林森;吴锦秀 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的桥梁振动位移视觉测量方法及系统，方法包括：划分训练数据集和验证数据集；对训练数据集和验证数据集进行标注得到训练集与验证集；构建深度学习网络模型；修改配置文件中的超参数，获得训练参数；调用训练集和配置文件开始对深度学习网络模型进行训练，训练结束获得候选权重；用验证集对候选权重性能进行评估，以量化候选权重的性能，获得载入最优权重后的深度学习网络模型；将新获取的待检测的桥梁结构体图像输入载入最优权重后的深度学习网络模型进行检测，获得检测的边界框。本发明以高速视频中的桥梁结构体作为振动位移测量的对象，将基于深度学习的目标检测方法引入到视觉振动测量领域。
一种基于深度学习桥梁振动位移视觉测量方法系统

[发明专利]一种多背景下的液晶显示器缺陷视觉实时检测方法-CN202110306033.9有效
发明人：王森;王庆健;陈明方;崔禹;伞红军;杨荣良;林森 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多背景下的液晶显示器缺陷视觉实时检测方法，本发明首先采用图像均值化和直方图均衡等算法对待检测图像进行预处理；提出了三种不同的算法使用于六不同的缺陷，能更好的适应不同背景下的缺陷检测，具体的：针对LCDMura、划痕缺陷中存在边缘模糊、对比度低和背景纹理复杂等问题，采用最大类间方差法和形态学运算进行纯色显示背景下的缺陷图像分割；采用最大类间方差法和4连通性判断准则对栅格显示背景下的ROI边缘缺陷进行分割和标记对于色彩偏差缺陷，通过划分子区域的灰度值方差和均值来判断32级渐变色显示背景中是否存在色差。实验结果表明，该算法能够较好实现LCD缺陷实时检测，具有更好的适用性和工程实用价值。
一种背景液晶显示器缺陷视觉实时检测方法

[发明专利]一种三七异物视觉实时检测分拣系统及分拣方法-CN202110686315.6有效
发明人：王森;杨荣良;陈明方;崔禹;王庆健;林森;陈中平;潘云龙;陈江 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种三七异物视觉实时检测分拣系统分拣方法，本发明通过振动筛选机构进行初筛，从而适当减轻后续模块的工作量，通过视觉分拣模块可以有效地用于采集传送模块传送的经初筛的三七，再进一步地控制器通过调用冻结模型可以进一步用于识别异物，并进一步根据识别结果驱动机械抓手动作实现分拣，通过本发明公开的系统及方法，有效解决了现阶段的三七处理自动化流水线作业中，三七清洗质量完全是靠工作人员进行抽样检测导致存在遗留异物三七的不足，本发明方法利用深度学习方法进行分析，自动输出识别分拣结果，结合视觉分拣模块，自动剔除不合格的产品，有效降低了工人的劳动强度，同时还可以提高分拣准确率。
一种三七异物视觉实时检测分拣系统方法

[发明专利]一种撕膜机器人末端执行器-CN201910608137.8有效
发明人：王学军;吴鹏;伍星;普江华;马爱锋;伞红军;陈明方;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种撕膜机器人末端执行器，属于智能制造机器人技术领域；其包括气缸、夹指活动安装架、夹指固定安装架Ⅰ、夹指固定安装架Ⅱ、真空转接架、真空吸盘、夹指Ⅰ、夹指Ⅱ、夹持块Ⅰ、夹持块Ⅱ；随气缸活塞杆向下运动真空吸盘可将保护膜撕起，随气缸活塞杆向上运动夹持块Ⅰ和夹持块Ⅱ可将撕起的膜夹住，从而实现保护膜的撕除，本发明装置实用性强，性能好，可代替人工撕膜；并且其撕除的膜不限于电子产品保护膜也可撕除玻璃板保护膜等类似贴膜，且适于工业化生产和市场推广应用。
一种机器人末端执行

[发明专利]一种基于改进YOLOv3的垃圾多目标检测方法-CN202010652578.0有效
发明人：王森;潘云龙;张印辉;何自芬;柳小勤;刘韬;刘畅;陈明方 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLOv3的垃圾多目标检测方法。本发明的卷积神经网络中，通过使用步长为2的7×7的卷积扩充了模型的神经元感受野有助于浅层信息的提取；使用密集卷积块构造较深的主干网络框架，有助于识别多个难以区分的目标，同时由于密集卷积本身的参数传递特性能减少模型训练至深层网络时容易出现过拟合的现象；在整个框架的基础上，配合训练参数的调整，使得整个模型可用于对复杂场景下的多目标检测任务的优化，并且检测精度较传统的模型更好，使其为智能化处理生活垃圾和多目标检测提供一种解决问题的思路和方法。
一种基于改进 yolov3 垃圾多目标检测方法

[发明专利]一种料包码垛装车机的码垛装置及码垛方法-CN202210169720.5在审
发明人： 陈明方;吴磊;张庆军;赵涛;郭光荣;蒋敬雷;何丹;欧传勇 -专利权人：四川九洲电器集团有限责任公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种料包码垛装车机的码垛装置及码垛方法，属于自动化装车设备技术领域，解决了现有技术中垛叉较长，整体结构稳定性差、影响码垛的排间距、导致运输过程惯性力产生破包的技术问题。本发明的码垛装置，用于将排垛辊筒输送机上的料包转运到料包运输车，包括移动旋转组件和垛叉组件；垛叉组件包括挡垛板和挡垛板调位单元；挡垛板调位单元连接在移动旋转组件上；移动旋转组件包括纵向移动平台。本发明可全向位移的移动旋转组件与可调位的挡垛板联动，可缩短码垛时垛叉位置调整和释放料包时的位置找正时间，便于垛叉精准定位，从而有利于消除码垛过程中料包间的间隙和料包运输车仓体内料包的排间距，减少运输途中料包间的摩擦和破包。
一种码垛装车装置方法

[发明专利]一种刀头及其构建的根茎类药材切根机-CN202110398075.X有效
发明人： 陈明方;张立朋;陈中平;姚国一;王森;王学军;那靖;高贯斌;郑仕高;莫翔 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B26D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种刀头，包括粗调驱动装置、微调驱动装置、执行部件；粗调驱动装置用于驱动微调驱动装置、执行部件共同绕轴向转动，微调驱动装置驱动执行部件沿径向方向移动，执行部件用于压紧、切割。公开了一种根茎类药材切根机，包括刀头和机架；机架用于安装刀头；刀头用于完成根茎类药材的切根工序。本发明结构巧妙，加工成本低，部件维修更换方便，可用于大规模生产；相比于常见的均布式结构设计更加适用于根茎类药材的切根工作，而微调驱动部件通过胀紧联结套与粗调驱动部件配合连接，使得本发明的工作过程更加灵活，能够在较大范围内改变刀头的切根方向，适应于不同方向传送过来的根茎类药材，工作效率高，切根效果显著。
一种刀头及其构建根茎药材切根机

[发明专利]一种切割装置相对压紧装置运动的刀头及中药材切根装置-CN202110449091.7有效
发明人： 陈明方;郑仕高;姚国一;张永霞;王森;王学军;那靖;高贯斌;胡康康;陈中平;张祥;李奇;张凯翔;张立朋;莫翔;陈平 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B26D1/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种切割装置相对压紧装置运动的刀头，包括轴、周向调节装置、径向调节装置、压紧装置和切割装置；公开了一种切根装置，包括刀头和机架。本发明刀头结构巧妙，使用的多为标准件和易加工的简单零件，制造成本低，部件保养维修方便，可大规模生产；周向调节装置、径向调节装置带动切割装置相对压紧装置运动，切割位置能够根据药材尺寸和形状在周向、轴向和竖直方向进行调整，使切根更加灵活，可用于不同种类中药材的切根工作，应用范围广；此外，切割装置相对压紧装置运动的刀头不仅能够用在空间三维移动并联机构上，还可以作为末端执行器与不同的的驱动主体配合使用，应用于不同的生产加工场合。
一种切割装置相对压紧运动刀头中药材

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