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[发明专利]一种含滚珠丝杠式惯容器的非线性隔振平台、结构参数优化设计方法-CN202310933957.0在审
发明人：韩世昌;李茜;邢亚珊;杨所 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种含滚珠丝杠式惯容器的非线性隔振平台、结构参数设计优化方法，非线性隔振平台包括基座、双层支撑结构、弹簧阻尼隔振结构、滚珠丝杠式惯容器、动平台、导向装置；其中，动平台和基座通过导向装置呈上下平行相对安装，基座和动平台之间安装双层支撑结构，弹簧阻尼隔振结构水平安装在双层支撑结构的下层框架中，滚珠丝杠式惯容器竖直安装在双层支撑结构的上层框架中。本发明具有承载能力高和低频隔振效果好的特点，可减少各种精密设备在使用时所受的振动，从而保证精密设备的使用寿命和性能。
一种滚珠丝杠式惯容器非线性平台结构参数优化设计方法

[发明专利]一种获取基于双频载波信号的整周模糊度方法、系统-CN202310393563.0在审
发明人：李乐;高贯斌;那靖;邢亚珊;魏同涛;陈思宇;陈娴淑;尹学友;吕涛 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取基于双频载波信号的整周模糊度方法、系统，方法包括：将双频载波信号进行宽巷组合，建立宽巷载波双差定位模型；在宽巷载波双差定位模型中引入正则化方法，解算宽巷整周模糊度浮点解及方差协方差矩阵；使用LAMBDA方法，将宽巷整周模糊度进行降相关处理，并以宽巷整周模糊度浮点解为中心在模糊度域内对宽巷整周模糊度进行搜索，获得宽巷整周模糊度整数解；将解算得到的宽巷整周模糊度整数解代入到宽巷载波双差定位模型中，并初次解算测量点坐标；对初次解算的测量点坐标，采用双重检验标准进行验证，在符合双重检验的情况下，再次解算测量点坐标；通过实验验证了本发明所提整周模糊度检验修正方法的有效性。
一种获取基于双频载波信号模糊方法系统

[实用新型]一种膝关节辅助康复训练外骨骼-CN202221758450.3有效
发明人：肖纯杰;高贯斌;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种膝关节辅助康复训练外骨骼，包括大腿支架、膝关节绑缚机构、膝关节回转机构以及自锁装置；所述膝关节绑缚机构包括大腿绑缚机构、小腿绑缚机构；所述大腿支架一端连接大腿绑缚机构，大腿支架另一端连接膝关节回转机构；所述膝关节回转机构包括小腿连接板、大腿连接板；其中，小腿连接板、大腿连接板转动连接，小腿连接板远离大腿支架的一端连接小腿绑缚机构；所述自锁装置与大腿连接板配合。本实用新型结构简单、设计巧妙，成本低，系统稳定可靠，可以弥补国内脊髓损伤患者步行康复训练医疗设备的空缺，具有极大的社会和经济价值。
一种膝关节辅助康复训练骨骼

[发明专利]一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人-CN202211157299.2在审
发明人：高贯斌;闫梦梦;陈新;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本发明具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。
一种双向驱动膝关节康复训练骨骼机器人

[实用新型]一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置-CN202222943337.9有效
发明人：周健;高贯斌;陈新;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带、腰部连接模块、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块与腰带固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。本实用新型使用了柔度可调的腿部组件，通过调节柔性调节链条的柔度，使机构更为紧凑，更密切的贴合人体，减少了传动力的损耗，达到减少人机之间的阻碍内力的目的，此外，可以通过增减驱动杆链节的数目进行长短调节，可以适用于不同身高的人群；再者，本实用新型使用了旋扣结构，使得绑缚模块可以更便捷更快速地完成绑紧放松过程，方便穿脱。
一种可调髋关节骨骼康复装置

[实用新型]一种刚柔切换的串联弹性驱动器-CN202222806789.2有效
发明人：尹学友;那靖;李奇;高贯斌;邢亚珊;黄英博;杨春曦;王娴 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本实用新型结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
一种切换串联弹性驱动器

[发明专利]基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法、系统-CN202211543384.2在审
发明人：刘飞;那靖;高贯斌;邢亚珊 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法，包括：采集工业机器人在N组关节角下的末端位置数据；使用运动学参数名义值，计算工业机器人在N组关节角下的名义末端位置数据；依据工业机器人测量位置数据，获得第一空间向量；依据第一空间向量进行内积运算，获得第一向量内积结果；依据工业机器人名义末端位置数据，获得第二空间向量；依据第二空间向量进行内积运算，获得第二向量内积结果；将第一向量内积结果及对应的第二向量内积结果做差运算，获得工业机器人的向量内积误差；建立向量内积误差与工业机器人运动学参数误差向量之间的关系，获得方程组；求解方程组。本发明克服了传统位置误差模型无法准确获取测量设备的测量坐标系与工业机器人的基座坐标系之间的转换关系的缺点，无需进行坐标系转换即可对工业机器人的运动学参数进行标定，增加了运动学参数辨识的精度和鲁棒性。
基于向量内积误差模型工业机器人标定方法系统

[发明专利]一种模块化可重构飞行阵列动力学模型及固定时间滑模控制方法-CN202211486236.1在审
发明人：那靖;杨健全;杨春曦;张秀峰;黄英博;邢亚珊;李一鸣;彭勇;张方方 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化可重构飞行阵列动力学模型及固定时间滑模控制方法，动力学模型，包括建立用于描述模块化可重构飞行阵列的坐标系；依据建立的坐标系，获得模块化可重构飞行阵列的惯性张量；依据建立的坐标系及惯性张量，建立模块化可重构飞行阵列动力学模型。本发明依据建立的坐标系及惯性张量，构建了模块化可重构飞行阵列动力学模型，当飞行阵列拓扑构型发生变化时，不再需要求解质心，从而实现了快速建模方法；再进一步地，本发明采用了一种变指数系数函数，基于该变指数系数函数设计的滑模控制器具有收敛速度快、非奇异、强鲁棒性的特点。
一种模块化可重构飞行阵列动力学模型固定时间控制方法

[实用新型]一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人-CN202222518283.1有效
发明人：闫梦梦;高贯斌;陈新;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本实用新型具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。
一种双向驱动膝关节康复训练骨骼机器人

[发明专利]一种刚柔切换的串联弹性驱动器-CN202211307051.X在审
发明人：那靖;尹学友;李奇;高贯斌;邢亚珊;黄英博;杨春曦;王娴 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔切换的串联弹性驱动器，包括支撑保护模块、外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；其中支撑保护模块用于安装外部输入模块、负载驱动模块、刚柔切换模块；外部输入模块通过关节球轴承I与第一连接部连接，将第一连接部力传递到外部输入模块中的弹簧I上；负载驱动模块通过关节球轴承II与第二连接部连接，由驱动电机提供输出力矩对第二连接部进行驱动；刚柔切换模块在减速电机驱动下完成弹簧I的锁紧与放松。本发明结构紧凑；实现了刚性模式与柔性模式之间的切换，可以满足为穿戴者提供腰部助力、腰部支撑两种不同的使用需求，并进一步对穿戴者进行紧急保护，有效避免穿戴者在进行恢复训练时二次受伤。
一种切换串联弹性驱动器

[发明专利]一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置-CN202211381179.0在审
发明人：高贯斌;周健;陈新;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-11-06 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带、腰部连接模块、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块与腰带固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。本发明使用了柔度可调的腿部组件，通过调节柔性调节链条的柔度，使机构更为紧凑，更密切的贴合人体，减少了传动力的损耗，达到减少人机之间的阻碍内力的目的，此外，可以通过增减驱动杆链节的数目进行长短调节，可以适用于不同身高的人群；再者，本发明使用了旋扣结构，使得绑缚模块可以更便捷更快速地完成绑紧放松过程，方便穿脱。
一种可调髋关节骨骼康复装置

[实用新型]基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备-CN202222606381.0有效
发明人：姜丽晨;高贯斌;刘飞;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备，设备包括包括激光位移传感器、环形导轨旋转机构、电机；所述环形导轨旋转机构包括V型环形导轨、环形导轨内齿轮、移动组件，其中，V型环形导轨固定在固定平面，安装在V型环形导轨上的移动组件用于安装激光位移传感器、电机，移动组件用于通过电机提供动力，带动移动组件沿V型环形导轨上的环形导轨内齿轮滑动。本实用新型可以快速修正工业机器人的工具末端位置，避免因工具发生碰撞或长时间工作导致的工具末端位置不准确而影响任务的精度问题。
基于激光位移传感器工业机器人末端工具标定设备

[实用新型]一种用于工业机器人的单站式拉线标定系统-CN202222006835.0有效
发明人：牛锦鹏;高贯斌;那靖;刘飞;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于工业机器人的单站式拉线标定系统，包括拉线编码器、拉线导向装置、拉线适配器、数据采集卡、上位机；其中，上位机通过数据采集卡与安装在拉线导向装置内部的拉线编码器连接，拉线导向装置对拉线编码器的拉线进行导向，导向后的拉线编码器的拉线与拉线适配器连接。本实用新型通过合理的构成及连接构建了工业机器人的单站式拉线标定系统，为工业机器人精度校准时采集数据提供了平台，具有成本低、操作简单且不易受环境因素影响等优点；同时该拉线标定系统测量的是距离信息，无需坐标系之间的转换，有效防止了坐标转换误差的产生。
一种用于工业机器人单站式拉线标定系统

[实用新型]一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰-CN202221860177.5有效
发明人：谢佩;高贯斌;那靖;刘飞;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ之间间距的调整。本实用新型的工业机器人末端法兰，可使用不同型号的螺栓固定在工业机器人末端，使得同一工业机器人末端法兰可以安装在不同工业机器人上，极大的节约了制造成本，解决了末端法兰不具有普适性的问题，具有很高的实用性和通用性。此外本实用新型采用模块化结构设计，可便于零件的加工和装卸；采用齿轮齿条啮合与螺钉固定相结合的方式可任意调节法兰固定孔径的大小，同时又不失稳定性。
一种调节固定孔径工业机器人末端法兰

[发明专利]基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备、方法-CN202211208105.7在审
发明人：高贯斌;姜丽晨;刘飞;那靖;邢亚珊;黄英博;韩世昌;杨春曦;王娴;张秀峰 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光位移传感器的工业机器人末端工具标定设备、方法，设备包括包括激光位移传感器、环形导轨旋转机构、电机；所述环形导轨旋转机构包括V型环形导轨、环形导轨内齿轮、移动组件，其中，V型环形导轨固定在固定平面，安装在V型环形导轨上的移动组件用于安装激光位移传感器、电机，移动组件用于通过电机提供动力，带动移动组件沿V型环形导轨上的环形导轨内齿轮滑动。本发明可以快速修正工业机器人的工具末端位置，避免因工具发生碰撞或长时间工作导致的工具末端位置不准确而影响任务的精度问题。
基于激光位移传感器工业机器人末端工具标定设备方法

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