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[发明专利]一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法-CN202010124488.4有效
发明人：彭倍;曾双耀;顾承展;曾博才;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法。方法的步骤包括：S1、采用二维激光雷达水平扫描，获取充电桩及充电桩周围墙面的线状点云数据；S2、将点云数据转换为二维坐标系下的点云坐标，构建点云数组；S3、从点云数组中筛选出预选点云坐标；S4、根据充电桩的宽度、充电桩的厚度和预选点云坐标，计算充电桩中点坐标，并计算充电桩中点坐标相对于机器人的角度；S5、机器人根据充电桩中点坐标和充电桩中点坐标相对于机器人的角度，移动到充电桩进行充电。本发明利用点云数据，利用了充电桩与墙壁之间的相对位置关系，计算出了用于机器人充电导航的充电桩坐标，定位准确、计算简便，运算量少。
一种基于激光雷达移动机器人自动充电方法

[发明专利]一种夜巡机器人的电源管理电路及其控制方法-CN201910862441.5有效
发明人：彭倍;曾博才;卢念;李攀;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人电源管理领域，特别涉及一种夜巡机器人的电源管理电路及其控制方法，电路包括：供电电池、电源管理单元、开关电源、主控单元和工控机；供电电池的输出端与电源管理单元的输入端连接，电源管理单元的输出端与开关电源的输入端连接，开关电源的第一输出端与主控单元的输入端连接，开关电源的第二输出端与工控机的输入端连接，电源管理单元控制供电电源与开关电源之间的导通或关断，从而控制主控单元和工控机的供电。本发明提供了一种安全性更高的直流电源管理电路，能够实现巡检机器人自主定时启动和休眠功能，并且能估算供电电池的电量，在定时休眠前完成机器人自动充电，并在充满后切断除电源管理模块以外的所有电源供电。
一种机器人电源管理电路及其控制方法

[发明专利]一种智能变速均衡抛粮方法-CN202111226080.9有效
发明人：彭倍;陈冬冬;邵继业;葛森 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B65G65/32 文献下载
摘要：本发明公开一种智能变速均衡抛粮方法，应用于粮仓存储领域；针对现有的抛粮机器无法对对粮食抛出的方向和位置进行调整的问题；本发明在传统抛粮机器的传送带前端安装一个可控制转向转速的抛粮头并加装激光雷达来检测粮面，通过控制抛粮头的转向以及皮带转速，实现对抛粮过程的稳定控制；利用雷达实时扫描粮堆，以雷达反馈的数据来计算粮面平整度并且判断粮面平整度是否满足要求；如果粮面平整度不符合要求，找到低洼区域在粮堆上的位置并且计算补平该区域所需的粮食量，补平粮堆上的低洼区域。采用本发明方法可以实现在入粮过程中平整粮面的效果，并极大的提高了入粮效率。
一种智能变速均衡方法

[发明专利]一种基于计算机视觉的辅助定位方法-CN201910532752.5有效
发明人：彭倍;郑翔;葛森;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及机器人辅助定位技术领域，提供了一种基于计算机视觉的辅助定位方法，方法包括：获取第一图像并对第一图像进行预处理；对第一图像进行HSV色彩空间转化，获取所有像素点的HSV特性值；根据第一图像像素点的HSV特性值进行标识物提取；以第一图像的中心点为原点建立坐标系，获取提取到的标识物的像素点坐标并判断标识物是否合法，若合法，则通过标识物的坐标进行标识物对准计算，获取摄像头的位置。本发明通过对特定颜色的H分量及S分量阈值提取对应颜色的标识物，通过标识物坐标计算摄像头与标识物的相对位置，实现对摄像头的定位，有效地提高了机器人的定位精度。
一种基于计算机视觉辅助定位方法

[发明专利]一种基于特性值拟合消除光照影响的图像处理方法-CN201910537586.8有效
发明人：彭倍;唐德树;葛森;杨耀明;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像识别技术领域，提供了一种基于特性值拟合消除光照影响的图像处理方法，包括：获取包括导航标志线的样本图像，通过样本图像的第一特性值及导航标志线区域的灰度真实阈值建立与导航标志线颜色对应的拟合函数；获取第一图像，通过调用对应的拟合函数得到第一图像的灰度预测阈值；根据预测阈值确定导航标志线区域的像素点灰度值范围，从而确定第一图像的导航标志线区域；本发明通过建立关于预测阈值与图像上四分值或下四分值关系的拟合函数，使得预测阈值与图像特性值关联，使得预测阈值能根据采集到的图像光照条件不同而自适应的变化，消除了光照对目标识别的影响，提高了目标识别的准确率。
一种基于特性拟合消除光照影响图像处理方法

[发明专利]一种轮式移动机器人精确定位方法-CN202211147991.7在审
发明人： 邵继业;杨文章;彭倍;葛森 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式移动机器人精确定位方法，首先初始化系统模型，之后使用IMU数据进行状态预测，接着根据接收到的传感器数据类型更新系统状态向量以及协方差矩阵，最后持续不断循环这个流程。本发明的方法在常规MSCKF算法执行过程之中，特别是接受图像信息的间隙中，通过处理相对高频的轮式里程计信息和IMU信息，修正常规MSCKF在IMU预测步骤中产生的误差，有效降低移动机器人的闭环误差，在接受图像信息之后，使用更加准确的状态向量进行更新，在没有增加复杂计算的情况下加强常规MSCKF的算法鲁棒性，充分利用三种传感器的信息的互补性，提高移动机器人定位算法的鲁棒性，加强移动机器人定位精度。
一种轮式移动机器人精确定位方法

[发明专利]一种平粮机器人的控制方法及其系统-CN201910862606.9有效
发明人：彭倍;杨枭;曾博才;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了粮食储藏技术领域的一种平粮机器人的控制方法及其系统。步骤包括：1，同时采集两个走道底盘的前方的图像；2，根据图像生成控制命令，使得平粮机器人完成停止、转向、直行的动作，当平粮机器人直行时，采用差速转向模型对采集的图像进行分析，得到两个走道底盘之间的旋转角速度，根据旋转角速度和PID控制函数，控制两个走道底盘同步前进。系统包括两个走道底盘和一个刮粮机构，刮粮机构的两端分别与两个走道底盘固定，使得两个走道底盘在直行时具有相同的偏转方向和偏转角度，由于采用了本发明的系统和方法提高了机器人运行的稳定性和同步性，刮粮效果较好。
一种机器人控制方法及其系统

[发明专利]一种基于粒子滤波的人体骨架序列构建方法-CN202211147823.8在审
发明人：彭倍;刁宏健;邵继业;葛森 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子滤波的人体骨架序列构建方法，首先输入视频，使用姿态估计方法处理结果初始化处理队列，以帧为单位，通过粒子滤波预测每个目标关节点概率分布，设定概率阈值，采用匹配算法获得最佳匹配骨架，进而根据最佳匹配骨架更新处理队列，得到人体骨架序列。本发明的方法所提出的骨架序列构建方法能够实现多人、运动非线性环境下的多目标骨架追踪，对于人体特征非线性变化，如视频中人物斗殴、手持摄像机拍摄的场合，基于蒙特卡罗方法的粒子滤波依然可以进行有效的追踪，对于需要提取同一骨架运动信息的视频行为识别网络，解决了在多人场景下，姿态估计方法识别的人体骨架序号随机，导致无法直接使用此类网络的问题。
一种基于粒子滤波人体骨架序列构建方法

[发明专利]一种改进的Centernet复杂环境目标检测方法-CN202110408765.9有效
发明人： 邵继业;罗钟福;彭倍;葛森 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开一种改进的Centernet的复杂环境目标检测方法，应用于计算机视觉领域，针对现有技术在拥挤、模糊、光线不足等特殊场景下的检测性能低下的问题。本发明基于CenterNet模型，重新定义了热度图的生成规则以适应目标宽高比的变化；同时，把原始对宽高做预测的分支网络调整为使用基于分布概率模型的多输出预测，再通过积分得到宽高信息，缓解拥挤场景下的预测框模糊边界问题；并基于多核最大值滤波的极大值抑制代替方案处理热度图，实现在保留最佳检测框的同时，在一定程度降低误检框置信度，从而提升整体精度。
一种改进 centernet 复杂环境目标检测方法

[发明专利]一种基于直线特征检测的移动机器人自动回充方法-CN202210788028.0在审
发明人： 邵继业;杨文章;彭倍;刁宏健 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直线特征检测的移动机器人自动回充方法，包括以下步骤：S1、使用激光雷达收集充电桩及其周围环境的点云信息，利用点云的极坐标推导出点云的二维直角坐标；S2、利用点云数据进行直线检测；S3、寻找充电桩中点坐标；S4、控制机器人移动并不断更新直线信息与充电桩中点坐标，直到机器人返回充电桩充电。通过处理激光雷达的点云信息，寻找环境中的直线特征，并使用最小二乘法计算直线解析式，进一步结合充电桩形状寻找充电桩中点相对于机器人的坐标，最终控制机器人返回充电桩充电；具备计算简单、定位准确、执行效率高、可实时计算等优点，可以充分运用于商业应用中。
一种基于直线特征检测移动机器人自动方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的人体骨架序列构建方法-CN202210788077.4在审
发明人：彭倍;刁宏健;邵继业;杨文章 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的人体骨架序列构建方法，包括以下步骤：S1、进行姿态估计，将关节点特征进行归一化处理；S2、将第一帧视频所有特征不全为无效值的骨架进行编号，加入处理队列；S3、将处理队列中所有已编号的骨架序列与骨架集输入用于构建人体骨架序列的卡尔曼滤波模块，根据处理结果更新处理队列；S4、对于每一帧视频重复执行S3，直到所有帧处理完毕，处理队列中各个已编号的骨架序列即为构建完成的人体骨架序列。本发明对比传统的卡尔曼滤波，新定义的决策模块对姿态估计方法的观测值进一步处理，使卡尔曼滤波模块拥有了追踪人体运动的能力；通过卡尔曼滤波算法，修正了姿态估计方法因误检测，漏检测产生的特征提取错误问题。
一种基于卡尔滤波人体骨架序列构建方法

[发明专利]基于改进动态窗口的跟随机器人局部路径规划方法-CN202110068368.1有效
发明人：彭倍;刘帅;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进动态窗口的跟随机器人局部路径规划方法，应用于机器人领域，针对相对复杂的环境中，现有的跟随机器人局部路径规划低效的问题，本发明采用改进DWA算法作为路径规划的主要算法，一方面与传统的机器人路径规划相比，DWA算法更简洁高效，反应速度更快；另一方面，本发明的方法通过对DWA算法评分规则的改进，使其更适应机器人执行跟随任务的特点。
基于改进动态窗口跟随机器人局部路径规划方法

[发明专利]一种基于PID分级控制液体分配的方法-CN202110068208.7有效
发明人：彭倍;张鹏斌;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于PID分级控制液体分配的方法，应用于自动控制领域，针对现有电子计量法精度低的问题，本发明首先通过测量器件得到当前的分配量，并与设定目标值相比较得到偏差程度，根据偏差程度的比较分段选择需要提供的执行速度，由于分段控制的速度变化过快会产生附加的机械力对执行器件产生不良影响，通过引入PID控制环节延缓速度的快速变化，使速度平滑过渡至该阶段的设定值以减少附加力带来的影响。
一种基于 pid 分级控制液体分配方法

[发明专利]一种室内自主导航机器人精确重复定位方法-CN201910805799.4有效
发明人：彭倍;王龙;邵继业;葛森;曾博才 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了智能机器人领域的一种室内自主导航机器人精确重复定位方法。该方法的步骤包括：1，机器人依次经过预设的位于直线上的多个目标位置；2，当机器人到达其中一个目标位置时，获取机器人的当前坐标；3，计算当前目标位置的修正坐标；4，机器人到达所述目标位置的修正坐标后，采用视觉补偿定位算法，计算出机器人当前的视觉位置；5，根据所述当前坐标、当前目标位置的修正坐标和机器人当前的视觉位置，计算当前目标位置的评价系数，所述当前目标位置的评价系数用于计算机器人到下一个目标位置的修正坐标。机器人在长直走廊场景下运动，实时矫正定位误差，实现了机器人的精确定位。
一种室内自主导航机器人精确重复定位方法

[发明专利]一种自调节充电控制电路-CN201910160750.8有效
发明人：彭倍;陈益;邵继业;张巍;彭颢然 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自调节充电控制电路，涉及充电控制技术领域，包括充电控制电路、中央控制单元及充电电流电压检测电路；外部电源、充电控制电路及蓄电池依次连接，充电控制电路与中央控制单元连接，中央控制单元通过充电电流电压检测电路获取蓄电池的充电电流值及电压值；充电控制电路包括前级保护电路、调压控制电路及后级保护电路，外部电源通过前级保护电路与调压控制电路的输入端连接，调压控制电路的输出端通过后级保护电路与蓄电池的输入端连接；通过本发明可监测蓄电池的充电环境并控制充电控制电路从而改变蓄电池的充电环境，使电池一直保持在最佳充电环境中，有效的提高了蓄电池的充电效率，降低蓄电池损耗，延长蓄电池的寿命。
一种调节充电控制电路

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