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[发明专利]一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构-CN201810350809.5有效
发明人：宁明乐;许崇铭;向彬彬;李培宏;邱榆;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构，包括一级管(3)，所述一级管(3)内的一端套设有二级管(4)；还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括设置在所述一级管(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级管(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级管拉动件(12)；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级管拉动件(12)与所述二级管(4)的首端固定连接。在所述伸缩机构、旋转机构、摆动机构和拉扯机构的共同作用下，末端可实现相对于一级管伸缩、旋转、摆动运动自由度和拉扯执行自由度。
一种实现末端自由度运动管内绕绳机构

[发明专利]一种摇臂式簇状水果采摘装置-CN201810351152.4有效
发明人：邱榆;许崇铭;宁明乐;李培宏;向彬彬;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇臂式簇状水果采摘装置，包括支撑三脚架(1)，所述支撑三脚架(1)上设有铰链组件(2)，所述铰链组件(2)上固定有一级杆(3)，所述一级杆(3)内部一端套设有二级杆(4)，所述一级杆(3)和所述二级杆(4)上均设有果实运输机构(5)，所述果实运输机构(5)包括分别设置在一级杆(3)以及二级杆(4)上的两组支撑组件(501)，所述支撑组件(501)之间设有帆布(502)；所述二级杆(4)前端设置有剪切组件(16)，采摘所得的果束可通过果实运输机构(5)从高处快速安全运送至地面，达到轻松采摘果实的效果，大大降低人工劳作强度。
一种摇臂式簇状水果采摘装置

[发明专利]一种翻转式攀爬机器人-CN202210894042.9有效
发明人：邱榆;管贻生;林泽豪;苏锦程;苏满佳 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种翻转式攀爬机器人，包括可双向弯曲的柔性躯体以及设于柔性躯体两端的柔性抓手，柔性躯体包括第一柔性脊以及设于第一柔性脊两侧的第一气动弯曲装置，柔性抓手包括第二柔性脊以及设于柔性脊的一侧的第二气动弯曲装置，两个柔性抓手的第二柔性脊分别设于第一柔性脊的两端，第二柔性脊设有第二气动弯曲装置一侧与第一柔性脊的一端固定连接，还包括与第一气动弯曲装置和第二气动弯曲装置电连接的控制装置。本发明的柔性躯体能双向弯曲，同时配合可弯曲的柔性抓手，实现翻转式攀爬，爬行速度快且能在不同角度拼接的杆件之间进行过渡转移，能够攀爬的杆件的直径的范围大，适应性广。
一种翻转攀爬机器人

[发明专利]一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构-CN201810351153.9有效
发明人：向彬彬;许崇铭;邱榆;李培宏;宁明乐;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F16B7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种随遇平衡的绳驱动伸缩摇臂机构，包括机架(1)，所述机架(1)上设有一级杆(3)，所述一级杆(3)的一端设有随遇平衡滑轮组件一(801)和随遇平衡滑轮组件二(802)，所述随遇平衡滑轮组件二(802)包括滑轮一和滑轮二，所述一级杆(3)上设有控制手轮(17)，所述控制手轮(17)通过平衡驱动绳索一(901)和平衡驱动绳索二(902)连接有随遇平衡机构；所述随遇平衡机构包括滑轨(11)，所述滑轨(11)内嵌于所述一级杆(3)内的一端，所述滑轨(11)上设有配重块(6)。本发明在使用时可自主维持自身随时处于随遇平衡状态，使操作者能更方便、轻松地执行任务。
一种随遇平衡驱动伸缩摇臂机构

[发明专利]一种应用程序的运行方法和装置-CN202110713902.X在审
发明人：季柯丞;邱榆;彭卓立;李文韬 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种应用程序的运行方法和装置，涉及电子设备领域，可以避免对同一个函数的多次JIT编译和存储，从而提升JIT编译获取的机器码的使用效率。具体方案为：在第一进程中加载该第一应用程序。在该第一进程中解释执行该第一函数。在该第一进程中在解释执行该第一函数的次数达到该第一函数的第一编译阈值后，对该第一函数执行编译。将该第一函数执行编译的结果存储在共享代码缓存中，该共享代码缓存是该电子设备中至少进程都能够访问的缓存。
一种应用程序运行方法装置

[发明专利]一种编译优化方法和装置-CN202110738730.1在审
发明人：季柯丞;李文韬;彭卓立;邱榆 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种编译优化方法和装置，涉及电子设备领域，使得电子设备可以一次性读取多个高频访问的数据(如成员变量)的同时，降低由于填充操作导致的低效率。具体方案为：根据该访问频率，排序该应用程序的第一结构体的成员变量的存储顺序，该成员变量包括第一成员变量和第二成员变量，该第一成员变量的访问频率高于该第二成员变量，该第一成员变量的存储顺序在该第二成员变量之前。根据第一字节宽度，通过填充字段对该成员变量进行字节对齐。其中，第一填充字段用于对该第一成员变量进行字节对齐。将该第二成员变量存入该第一填充字段。该第一填充字段的大小大于或等于该第二成员变量的大小。
一种编译优化方法装置

[发明专利]一种多吸附点周向及径向位置可调的吸附模块-CN201910797857.3有效
发明人：华攸水;朱海飞;罗健;谭天铭;金加能;林洪鑫;邱榆 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及工业吸附技术领域，更具体地，涉及一种多吸附点周向及径向位置可调的吸附模块，包括主体框架，以及依次连接的驱动装置、同步带传动装置、用于调节吸附点径向位置的第二吸附点调节装置、用于吸附工件的吸附组件，所述第二吸附点调节装置与所述主体框架滑动连接，所述主体框架包括第一底板、第二底板、第三底板，所述第一底板与第二底板、第三底板之间均通过用于调节吸附点周向位置的第一吸附点调节装置活动连接。本发明能够增大吸附点的可调整范围，以此适用于工件尺寸变化较大的、或是工件形状不规则的吸附场合。
一种吸附径向位置可调模块

[发明专利]一种应用程序的运行方法、装置和电子设备-CN202110484738.X在审
发明人：季柯丞;彭卓立;李文韬;邱榆 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种应用程序的运行方法、装置和电子设备，涉及电子设备领域，能够减少甚至消除无效JIT编译，避免由于无效的JIT编译导致的算力和功耗的浪费。具体方案为：在第一进程中加载该第一应用程序。在该第一进程中解释执行该第一函数。在该第一进程中在解释执行该第一函数的次数达到该第一函数的编译阈值后，对该第一函数执行编译。根据该第一应用程序的运行情况，刷新该第一函数的编译阈值。
一种应用程序运行方法装置电子设备

[发明专利]一种编译方法和装置-CN202110485733.9在审
发明人：季柯丞;邱榆;彭卓立;李文韬 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种编译方法和装置，涉及电子设备领域，减少由于无效的优化插件对函数进行优化处理导致的无效开销。在不劣化优化效果的前提下，能够显著地缩短优化耗时，提升优化以及编译效率。具体方案为：读取待编译代码。获取待编译代码的软件特征。该软件特征用于标识该待编译代码。根据该软件特征，确定与该待编译代码匹配的优化插件组合，该优化插件组合的插件数量小于预设的固定组合的优化插件组合中的插件数量。根据该匹配的优化插件组合，对该待编译代码进行优化处理。
一种编译方法装置

[发明专利]一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器-CN202210892282.5在审
发明人：管贻生;邱榆;苏锦程;林泽豪;苏满佳 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器，包括骨架、设于骨架上的若干相互独立的气囊、给气囊供气和放气的供气装置、以及与供气装置电连接的控制装置，气囊沿骨架的轴线依次平行排列在骨架的两侧上；骨架包括若干依次相连的骨节，骨节包括柔性件以及设于柔性件两侧的连接件，一个骨节中的连接件与相邻的骨节中的连接件固定连接。本发明的骨架通过柔性件实现的柔性弯曲，转动灵活且骨架的弯曲过程中不会产生摩擦力，零件之间不会磨损，同时，骨架两侧均设置气囊，能够实现变刚度的功能，且本发明结构简单，减少驱动器整体的质量。
一种可变刚度双向弯曲气动软体驱动器

[发明专利]一种软体面皮以及机器人头壳与软体面皮的连接方法-CN201910746079.5有效
发明人：陈宏楷;朱海飞;向彬彬;邱榆;许崇铭 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体面皮以及机器人头壳与软体面皮的连接方法，包括如下步骤：在软体面皮上预先标记若干连接点；找出连接点中的驱动连接点，在软体面皮内驱动连接点的标记处布置连接底板；在连接底板上表面设置带孔磁铁；在若干驱动单元上布置连接杆；将软体面皮裹覆于机器人头壳上，将连接杆嵌入带孔磁铁的孔中，并和连接底板通过磁力作用贴合。本发明通过上述设计实现机器人头壳与软体面皮的连接固定，同时大幅度降低了软体面皮拆装的难度，使机器人头壳更换软体面皮变得更加轻松方便，可广泛应用于仿真机器人领域。
一种软体面皮以及机器人头连接方法

[发明专利]一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置-CN202010916471.2有效
发明人：闫靖予;朱海飞;邱榆;许崇铭;张曈 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置。眼部机构的转动杆的一端固定于机架上，另一端通过转动件与眼球的后部转动连接；眼球上分别设有上下左右四个驱动点，第一柔索的一端与上侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组水平转筒、水平舵盘、另一组水平转筒后，与下侧驱动点连接，水平舵盘与第一舵机连接；第二柔索的一端与左侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组竖直转筒、竖直舵盘、另一组竖直转筒后，与右侧驱动点连接，竖直舵盘与第二舵机连接。本发明运用仿生设计眼部机械结构，以柔索、以及眼球的各个驱动点去模拟眼部肌肉、和眼球与肌肉的连接，眼球的转动更加生动，且通过柔索驱动，结构更加简单。
一种用于仿生机器人眼眉装置

[实用新型]一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器-CN202022676501.5有效
发明人：苏满佳;管贻生;邱榆;刘治 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器，包括：由刚柔耦合结构组成的二维随动链和软体结构；二维随动链两端通过闭合扣件扣接形成环抱结构；软体结构包括包裹在二维随动链外部的限制层和膨胀层；膨胀层位于环抱结构的内侧，且膨胀层与限制层四周固定连接，形成封闭内腔；软体结构上间隔设置有多个不可拉伸的套环，使膨胀层通气后形成多个凸包。本实用新型具有结构简易、形状适应性强和抓夹可靠性强的优点，能够应用于工业机器人操作和仿生机器人附着等领域。
一种膨胀多凸包气动软体抱夹器

[发明专利]一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器-CN202011293930.2在审
发明人：苏满佳;管贻生;邱榆;刘治 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器，包括：由刚柔耦合结构组成的二维随动链和软体结构；二维随动链两端通过闭合扣件扣接形成环抱结构；软体结构包括包裹在二维随动链外部的限制层和膨胀层；膨胀层位于环抱结构的内侧，且膨胀层与限制层四周固定连接，形成封闭内腔；软体结构上间隔设置有多个不可拉伸的套环，使膨胀层通气后形成多个凸包。本发明具有结构简易、形状适应性强和抓夹可靠性强的优点，能够应用于工业机器人操作和仿生机器人附着等领域。
一种膨胀多凸包气动软体抱夹器

[实用新型]一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构-CN201820554709.X有效
发明人：宁明乐;许崇铭;向彬彬;李培宏;邱榆;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实现末端多自由度运动的管内绕绳机构，包括一级管(3)，所述一级管(3)内的一端套设有二级管(4)；还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括设置在所述一级管(3)上的控制手轮(17)和设置于所述一级管(3)内部的伸缩滑轮组件一(803)和伸缩滑轮组件二(804)以及二级管拉动件(12)；所述控制手轮(17)设有伸缩驱动绳索一(903)、伸缩驱动绳二(904)，所述伸缩驱动绳索一(903)和所述伸缩驱动绳二(904)绕过所述伸缩滑轮组件一(803)；所述二级管拉动件(12)与所述二级管(4)的首端固定连接。在所述伸缩机构、旋转机构、摆动机构和拉扯机构的共同作用下，末端可实现相对于一级管伸缩、旋转、摆动运动自由度和拉扯执行自由度。
一种实现末端自由度运动管内绕绳机构

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