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[发明专利]一种移动焊接机器人车臂协同跟踪方法-CN202310418158.X在审
发明人：朱海飞;华攸水;吴华昶;罗健;刘晓光;谷世超;蒋晓明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，更具体地，涉及一种移动焊接机器人车臂协同跟踪方法。一种移动焊接机器人车臂协同跟踪方法，包括以下：将移动底盘、六轴操作臂、视觉模组、姿态传感器IMU、焊枪套件以及工控机进行组装调试并构成完整可用的移动焊接操作臂；收集六轴操作臂的选型参数以及移动底盘与六轴操作臂的连接构型参数，构建航速航向‑底盘坐标系位移模型、车体运动状态估计模型以及航速角速度‑TCP位移模型；设置焊缝样式与工艺参数到工控机的数据库，以供移动焊接操作臂决策控制；在工控机中算法部署移动焊接操作臂协同控制架构，并完成调试。本发明可以使移动机器人在焊接过程中避免出现车臂耦合干扰的问题。
一种移动焊接机器人协同跟踪方法

[发明专利]一种多吸附点周向及径向位置可调的吸附模块-CN201910797857.3有效
发明人： 华攸水;朱海飞;罗健;谭天铭;金加能;林洪鑫;邱榆 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及工业吸附技术领域，更具体地，涉及一种多吸附点周向及径向位置可调的吸附模块，包括主体框架，以及依次连接的驱动装置、同步带传动装置、用于调节吸附点径向位置的第二吸附点调节装置、用于吸附工件的吸附组件，所述第二吸附点调节装置与所述主体框架滑动连接，所述主体框架包括第一底板、第二底板、第三底板，所述第一底板与第二底板、第三底板之间均通过用于调节吸附点周向位置的第一吸附点调节装置活动连接。本发明能够增大吸附点的可调整范围，以此适用于工件尺寸变化较大的、或是工件形状不规则的吸附场合。
一种吸附径向位置可调模块