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[发明专利]一种植被检测装置及植被检测方法-CN202111175911.4有效
发明人：喻洋;李鹏;黄毓兴;马强;王刚;刘希彬;余莉娜;蔡苓;谷湘煜;徐劲莉 -专利权人：中国三峡新能源（集团）股份有限公司四川分公司;深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：本申请属于植被设备检测技术领域，尤其涉及一种植被检测装置及植被检测方法，植被检测装置包括底座和连接于底座的装置主体，装置主体包括转动连接于底座的装置外壳、连接于装置外壳且用于驱动装置外壳转动的驱动组件和连接于装置外壳且随装置外壳转动的检测组件，检测组件沿装置外壳的高度方向至少设置有两组，检测组件用于在装置外壳转动时与植被接触并触发。本申请提供的植被检测装置及植被检测方法，通过驱动组件驱动装置外壳相对底座转动，以带动连接于装置外壳的检测组件转动，若植被检测装置周围的植被高度达到检测组件的位置处，则检测组件会与植被相接触并被触发，具有结构简单、安装便捷且成本较低的特点。
一种植被检测装置方法

[发明专利]一种信息采集方法、装置、终端设备及存储介质-CN202011593360.9有效
发明人：王敏节;鲜开义;徐劲莉;谷湘煜;彭志远 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请适用于信息采集技术领域，提供了一种信息采集方法、装置、终端设备及存储介质，该方法应用于巡检设备，其中，所述巡检设备包括补偿装置，所述补偿装置上设有信息采集装置，所述方法包括：在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动；向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息；本申请通过补偿装置对信息采集装置进行反向运动补偿，可以使在巡检设备运动的情况下采集的第一信息更准确，可以提高信息采集的效率。
一种信息采集方法装置终端设备存储介质

[实用新型]一种限位机构及巡检机器人-CN202320293805.4有效
发明人：刘忠杰;徐劲莉;敬高磊;黄毓兴 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种限位机构及巡检机器人，包括第一支撑板、第二支撑板、驱动轮、限位轮组件、弹性组件和传感器组件。巡检机器人通过限位轮组件和驱动轮的限位作用可滑动安装于轨道上；弹性组件与限位轮组件连接，弹性组件用于使限位轮组件具有向靠近轨道运动的趋势。由于设置驱动轮和限位轮组件和弹性组件，通过弹簧施加预紧力与轨道柔性接触，可以减轻轨道施工误差、轨道变形产生的阻力，第二支撑板与第一支撑板可转动连接，使得在遇到轨道有夹角时第一支撑板和第二支撑板能够做出相应的角度调整以适应轨道，避免卡死。传感器组件的设置检测多个方向的轨道偏差，通过传感器组件的压力变化结合机器人定位检测轨道尺寸异常点。
一种限位机构巡检机器人

[发明专利]光伏红外图像与可见光图像配准方法、装置、设备及介质-CN202310458789.4在审
发明人：董琼;谷湘煜;徐劲莉;余亚玲;王开雄;张宇 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提出一种光伏红外图像与可见光图像配准方法、装置、设备及介质，依据所述还原后的可见光顶角点坐标矩阵、所述匹配后的红外顶角点坐标矩阵和最小二乘法获得红外图与可见光图像的单应矩阵后，依据红外图像像素点与所述红外图与可见光图像的单应矩阵，获得对应的可见光图像像素点坐标，依据所述红外图像像素点与所述对应的可见光图像像素点坐标对红外图像与可见光图像进行配准，从而实现红外图像与可见光图像的配准，由于采用可见光图像和红外图像的顶点构成匹配顶角点对，进而提高配准的准确度。
红外图像可见光方法装置设备介质

[发明专利]一种跑冒滴漏检测方法、装置、智能设备和存储介质-CN202310313495.2在审
发明人：彭志远;王开雄;徐劲莉;余亚玲;董琼;肖倩 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请适用于安全监测技术领域，提供了一种跑冒滴漏检测方法、装置、智能设备和存储介质，所述方法应用于巡检机器人，包括：获取监测点位的目标巡检图像，以及监测点位的目标录点图像，将目标巡检图像和目标录点图像输入至预先训练完成的神经网络模型，获得目标巡检图像相对于目标录点图像的图像特征变化值，神经网络模型为基于正常样本图像数据集进行训练、用于计算图像特征变化值的网络模型，正常样本图像数据集包括各监测点位无液体或气体泄露的正常样本图像；基于图像特征变化值，对目标监测点位进行跑冒滴漏检测。采用本方法可以有效提升深度学习模型的泛化能力以便快速应对新场景，提高巡检机器人对跑冒滴漏检测效率及准确性。
一种跑冒滴漏检测方法装置智能设备存储介质

[发明专利]一种巡检机器人、控制方法、电子设备及可读存储介质-CN202310139759.7在审
发明人：任春勇;谷湘煜;敬高磊;徐劲莉;周仁彬 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种巡检机器人、控制方法、电子设备及可读存储介质，其中机器人具有设置于机器人本体的车体陀螺仪和平衡机构，车体陀螺仪与控制器通信连接，平衡机构与控制器通信连接，控制器根据预设周期执行若干次角度获取操作，得到若干个下坡角度，根据若干个下坡角度和预设的角度阈值调整巡检机器人的行进状态，获取车体陀螺仪检测到的巡检机器人调整行进状态后的当前姿态参数，根据当前姿态参数控制平衡机构转动，直至巡检机器人处于平衡状态，能够提高巡检机器人环境适应性，可以在恶劣的外部环境下工作，且避免巡检机器人在作业过程发生跌落情况和损坏巡检机器人。
一种巡检机器人控制方法电子设备可读存储介质

[发明专利]水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质-CN202310131463.0在审
发明人：鲜开义;查盛;赵松璞;徐劲莉;雷杰 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水平面环境退化的检测方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取目标机器人的目标位置的预设范围内的初始点云地图；根据所述初始点云地图计算各点所在平面的目标法向量；根据各个所述目标法向量，对每个等分角进行角度点计算；根据各个所述角度点依次进行协方差矩阵计算、特征分解，得到第一特征值和第二特征值，其中，所述第一特征值小于所述第二特征值；根据预设的单特征值阈值、预设的特征值比值阈值、所述第一特征值和所述第二特征值确定各个退化方向。从而准确的计算出了水平面方向上的退化方向。
水平面环境退化检测方法装置设备介质

[发明专利]一种融合视觉信息的3D激光雷达定位方法及系统-CN202310148864.7在审
发明人：王安涛;谷湘煜;徐劲莉;鲜开义;查盛;雷杰 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合视觉信息的3D激光雷达定位方法及系统，采用LOAM中的特征提取和特征匹配算法对点云进行匹配；检测当前环境结构特征是否出现相似或者缺失的情况；将相机视野范围内的点投影到图像像素平面上，得到激光点对应的像素点；将激光点投影到像素平面得到像素点后，将图像信息融入到激光点中；在参考数据中找到当前激光点的最佳匹配点；统计所有通过描述子找到最佳匹配的激光点的汉明距离的方差；对保留下来的激光点对，计算两点之间的欧式距离，作为带描述子激光点的匹配误差；将纯激光点云匹配误差和带描述子激光点的匹配误差相结合；采用LOAM优化流程，通过优化最小化误差求得具体位姿。本发明鲁棒性和可靠性高。
一种融合视觉信息激光雷达定位方法系统

[发明专利]操作高压开关柜机器人分合闸方法、装置、介质及设备-CN202310130838.1在审
发明人：赵萌;鲜开义;徐劲莉;赵松璞;刘犹胜;覃恳;段毅 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供操作高压开关柜机器人分合闸方法、装置、介质及设备，首先调节机器人手臂的高度，使手臂能够与转孔连接；根据接收到的指令，使机器人手臂扭转转孔令移动机构带动动触臂移动；在机器人操作过程中，采集机器人上的摄像头拍摄操作过程的图像并进行图像识别，进而识别高压开关柜的状态；及检测机器人通过转孔扭转的圈数值来监测高压开关柜动触臂的移动距离；及检测扭转的扭矩值以防止扭矩值过大出现告警，最终使得运维人员能够在机器人远端操作机器人，避免了在机器人近端操作时可能受拉弧区影响的风险，同时采用图像识别来监测高压开关柜的状态，本申请的方法更安全可靠，多方位监测以确保运维人员的人身安全。
操作高压开关柜机器人合闸方法装置介质设备

[发明专利]基于Yolov5的光伏缺陷检测方法、装置、计算机设备及介质-CN202310002817.1在审
发明人：余亚玲;谷湘煜;张宇;徐劲莉;陈皓;董琼;王开雄;肖倩 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于Yolov5的光伏缺陷检测方法，通过将所述配准后的图像数据集、所述标注后的红外图像数据集和所述标注后的可见光图像数据集输入Yolov5目标检测模型进行处理，并输出光伏组件缺陷分类详细信息，从而使得对红外图像及可见光图像进行分析，并对结果进行分类输出详细的光伏组件缺陷分类详细信息，便于后期工作人员依据详细的光伏组件缺陷分类详细信息进行维修或清理。
基于 yolov5 缺陷检测方法装置计算机设备介质

[发明专利]巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质-CN202011584079.9有效
发明人：鲜开义;王敏节;徐劲莉;谷湘煜;彭志远 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请适用于机器人巡检技术领域，提供了一种巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质，应用于巡检机器人，该方法包括：获取环境模型中多个待巡检目标的位姿信息，所述环境模型由包含所述待巡检目标的巡检空间构建而成；根据所述巡检机器人预设的巡检参数和所述多个待巡检目标的位姿信息，在所述环境模型中分别构建与所述多个待巡检目标一一对应的目标观测球；根据所述巡检参数，确定所述巡检机器人的巡检观测面；分别获取多个目标观测球在所述巡检观测面中的观测区截面；从多个观测区截面中，分别确定所述多个待巡检目标的目标观测点。巡检机器人按照上述方法确定的观测点进行巡检，可提高巡检的准确率。
巡检观测确定方法装置机器人和存储介质

[发明专利]视频抖动快速检测方法、装置、计算机设备及介质-CN202310016191.X在审
发明人：董琼;赵松璞;余亚玲;徐劲莉;王开雄 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H04N21/44 文献下载
摘要：本申请提供一种视频抖动快速检测方法，本方法通过实时截取监控视频中的分段视频，获取分段视频的帧图像，然后对分段视频中的相邻两帧的帧图像进行特征点匹配，接着计算每一帧帧图像的误匹配点对个数并获取分段视频的误匹配点对分布，计算每一帧帧图像的图像质量并获取分段视频的图像质量分布，最终若误匹配点对分布与图像质量分布一致则生成视频抖动识别信号，通过误匹配点对分布与图像质量分布判断视频是否抖动，避免了因为特征点选取及画面中物体移动而造成结果不准确的问题，提高了检测的准确性。
视频抖动快速检测方法装置计算机设备介质

[发明专利]位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211233673.2在审
发明人：张宇;谷湘煜;徐劲莉;余亚玲;董琼;王开雄 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开一种位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理领域。方法包括：先获取摄像机在预设位置采集的标准图像和根据预设位置调整摄像机位置后摄像机采集的实时图像，再确定标准图像包括的观测对象的至少一个第一目标框，确定实时图像包括的观测对象的至少一个第二目标框，然后根据从至少一个第一目标框中确定的位于标准图像的第一图像区域的第一目标框和从至少一个第二目标框中确定的满足预设条件的第二目标框，确定摄像机的位置偏移量。如此可以根据实时图像和标准图像中的观测对象的目标框确定位置偏移量，降低对图像中的特征点的依赖性，进而受标准图像和实时图像的环境差异影响较小，提高确定位置偏移量的准确率。
位置偏移确定方法装置设备存储介质

[实用新型]轨道位移量检测装置-CN202222001675.0有效
发明人：王晓康;杜奇华;徐劲莉;李桦;敬高磊;任春勇;黄毓兴 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨道位移量检测装置，包括轨道、行走机构和检测机构；行走机构包括支架和滚轮组件，滚轮组件安装于支架，滚轮组件行走滚动于轨道，以使支架相对轨道移动；检测机构包括滚轮编码器和弹性组件，弹性组件连接于滚轮编码器和支架之间，以使滚轮编码器弹性抵接于轨道，滚轮编码器用于检测支架相对轨道的位移量。本实用新型的轨道位移量检测装置，由于检测机构包括滚轮编码器和弹性组件，弹性组件将滚轮编码器抵接于轨道上，从而检测出支架相对轨道的实时位移量，进而检测出行走机构的支架在轨道上的移动距离。
轨道位移检测装置

[实用新型]机械臂及机器人-CN202221746749.7有效
发明人：马宗涛;谷湘煜;徐劲莉;周仁彬;王琴 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请适用于巡检设备技术领域，提出一种机械臂，包括：基座；旋转动力源；第一旋臂，其上设有第一传动机构和驱动件，其和第一传动机构分别与旋转动力源传动连接；第二旋臂，其上设有与驱动件相连的第二传动机构，其上还设有与第一传动机构相连的从动件；第一旋臂、第二旋臂中的至少一者为伸缩臂；云台；旋转动力源能够通过第一传动机构带动从动件转动并带动第二旋臂相对第一旋臂转动，并使驱动件通过第二传动机构带动云台相对第二旋臂转动，以带动云台自第一位置运动至第二位置；本申请提供的机械臂能够折叠收拢以减小空间占用，同时机械臂还能够收缩以进一步减小空间占用；本申请还提供一种包括机械臂的巡检机器人。
机械机器人

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