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[发明专利]一种双层车载无人机机巢-CN202110673019.2有效
发明人：陈熙;吴奎;胡磊;胡海琴;严波;操松元;刘根宝;郭可贵;刘洋;彭事奇;胡锦超;黄瑶群;郑子杰;谭敏哲;檀浩;饶辉;李多雄 -专利权人：国网安徽省电力有限公司池州供电公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种双层车载无人机机巢，包括安装于无人机装载车内的机架，机架内安装有上托盘机构和下托盘机构，上托盘机构和下托盘机构上分别安装有调整无人机起降的复位夹机构，上托盘机构和下托盘机构上分别安装有固定无人机的脚架机构，机架的底部安装有电控箱，电控箱给控制各机构并对其进行供电。本发明可兼容多款机型，适应多种环境，可实现两台飞机分别从巡检路径中不同的起降点交替完成任务，也可实现两架飞机协同完成作业，满足高强度连续作业需求，提高巡检作业效率，将巡检作业智能化。
一种双层车载无人机

[发明专利]一种垂直起降固定翼无人机多机场择优起降方法-CN202110491817.3有效
发明人：阴酉龙;刘华;刘君;严波;操松元;许家文;刘小双;雷家杰;黄瑶群;檀浩;郑子杰;谭敏哲;李多雄;饶辉 -专利权人：安徽送变电工程有限公司;安徽优航遥感信息技术有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直起降固定翼无人机多机场择优起降方法，包括固定翼无人机、固定翼无人机起降的多机场，固定翼无人机上安装有传感器和RTK空间定位模块，实时得出固定翼无人机飞行过程中当前固定翼无人机空间坐标和附近空闲机场的空间坐标、速度、航向角、海拔高度，以及计算出减速代价、减高代价、距离代价、角度代价，机场总代价为减速代价、减高代价、距离代价、角度代价之和，计算出各机场的总代价，且总代价最小的即为最优降落机场。本发明可以有效延长无人机的有效作业时间，增加了作业半径，并根据无人机的飞行状态通过计算选择最优机场降落，减少固定翼无人机对机场的依赖，极大地减轻作业人员的负担，提升了固定翼无人机工作效率。
一种垂直起降固定无人机机场择优方法

[实用新型]无人机机巢-CN202221411557.0有效
发明人：郑子杰;戴永东;杨金明;谭敏哲;冯小龙;罗煜文;周梓鹏;姚海珍;宁琪;李杰波;王中;戴亮;张少成 -专利权人：广州市极臻智能科技有限公司;江苏祥泰电力实业有限公司;江苏安泰输变电工程有限公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机机巢，该无人机机巢包括舱体、顶盖和摆臂，所述舱体设有供无人机起飞和降落的起降板；所述顶盖安装在所述舱体的顶部，所述顶盖与所述起降板围合成供所述无人机停放的停机舱；所述摆臂的一端连接于所述顶盖，所述摆臂的另一端转动连接于所述舱体。该无人机机巢能够实现提供一种无人机机巢简单且可靠的顶部开合结构的目的，且可以避免无人机起降的时候机翼碰触到舱体或者顶盖。
无人机

[发明专利]一种少量标识的固定翼视觉定位方法-CN202110671263.5有效
发明人：阴酉龙;刘华;刘君;严波;操松元;许家文;刘小双;雷家杰;黄瑶群;檀浩;郑子杰;谭敏哲;李多雄;饶辉 -专利权人：安徽送变电工程有限公司;安徽优航遥感信息技术有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种少量标识的固定翼视觉定位方法，包括固定翼无人机、agv小车，固定翼无人机机身识别位置设有标识物，agv小车上设有与识别标示物的视觉引导模块，agv小车搭载的视觉引导模块实时监测图像，得到标识物在图像中的位置，确定并测量固定翼无人机和agv小车之间的位置关系。本发明通过固定翼无人机、agv小车、视觉引导模块，可实现agv小车快速、精准的寻找固定翼无人机的位置，大大缩短寻找固定翼无人机的过程，提高回收固定翼无人机的效率，减轻操作人员的负担，提高了智能化水平。
一种少量标识固定视觉定位方法

[实用新型]无人机机巢-CN202220700863.X有效
发明人：郑子杰;谭敏哲;李杰波;王中;宁琪;冯小龙;罗煜文;姚海珍 -专利权人：广州市极臻智能科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种无人机机巢，包括起降平台、接触式充电控制组件、第一驱动装置和本体；所述起降平台包括台面和复位夹，所述台面用以停放无人机，所述复位夹用于将无人机定位于所述台面中心；所述接触式充电控制组件包括机巢充电触点和无人机充电触点，当所述机巢充电触点和所述无人机充电触点接触时，可以对无人机进行充电。在本无人机机巢中，由于复位夹仅由多根夹杆构成，其结构简单，而接触式充电和开关控制组件可在不需要更换电池的情况下，直接对无人机进行充电，简化了无人机的续电过程，复位夹与接触式充电控制组件造价均不高，从而从整体上降低了无人机机巢的造价。
无人机

[实用新型]机巢及无人机系统-CN202220696343.6有效
发明人：郑子杰;谭敏哲;李杰波;王中;宁琪;冯小龙;罗煜文;姚海珍 -专利权人：广州市极臻智能科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机巢及无人机系统，涉及无人机的技术领域。所述机巢包括本体、舱门机构和转动机构，所述本体上设有起降平台，所述舱门机构通过所述转动机构转动连接于所述本体，所述舱门机构在其转动路径上至少具有折叠位置和展开位置，所述舱门机构位于所述折叠位置时，所述舱门机构位于所述本体上方，且罩设于所述起降平台，并与所述起降平台围设形成能够收容无人机的收容空间；所述舱门机构位于展开位置时，所述起降平台露出于外界，以使所述无人机能够降落至所述起降平台，及从所述起降平台上起飞。本实用新型解决了现有技术中的机巢无法保护无人机避免损伤的技术问题。
无人机系统

[发明专利]蛙跳式共享机巢及其电力线路无人机巡检方法-CN202210635300.1在审
发明人：郑子杰;戴永东;杨金明;谭敏哲;冯小龙;罗煜文;周梓鹏;姚海珍;宁琪;李杰波;王中;戴亮;张少成 -专利权人：广州市极臻智能科技有限公司;江苏祥泰电力实业有限公司;江苏安泰输变电工程有限公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于电力线路巡检的蛙跳式共享机巢，包括无人机、机巢和远程控制中心。机巢设有用于存储所述无人机的仓库、电源模块、控制单元和通讯模块；远程控制中心能够控制控制单元，也能够控制所述无人机；所述一个无人机对应多个所述机巢，所述无人机能够进入任一所述机巢，所述相邻的两个机巢之间的距离小于所述无人机满电的航程距离。巡检方法包括获取电力线路巡检任务；根据电力线路巡检任务选择所述无人机并分解所述电力线路巡检任务；根据所述无人机执行电力线路巡检任务，获得巡检数据；基于图像识别技术和点云数据处理技术分析巡检数据，获得电力线路巡检任务结果。本发明能够实现降低无人机共享机巢的建设成本的目的。
蛙跳共享及其电力线路无人机巡检方法

[发明专利]弹性模量测量方法以及设备、存储介质、拉线塔系统-CN202210294363.5在审
发明人：郑子杰;胡燃;何泽斌;谭敏哲;李杰波;王中;宁琪;冯小龙;罗煜文;姚海珍 -专利权人：广州市极臻智能科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种弹性模量测量方法以及设备、存储介质、拉线塔系统，弹性模量测量方法包括：获取待检测钢丝绳的实时拉力；获取待检测钢丝绳的初始长度以及实时长度；根据所述实时拉力、所述初始长度以及所述实时长度确定待检测钢丝绳的实时弹性模量；当所述待检测钢丝绳的实时弹性模量小于预设弹性模量时，确认所述待检测钢丝绳处于安全工作范围。用于解决现有技术中无法实时评估拉线塔的是否处于安全工作范围的技术问题。
弹性模量测量方法以及设备存储介质拉线系统

[发明专利]升降系统的升降控制方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202210294388.5在审
发明人：郑子杰;胡燃;何泽斌;谭敏哲;李杰波;王中;宁琪;冯小龙;罗煜文;姚海珍 -专利权人：广州市极臻智能科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了升降系统的升降控制方法、系统、计算机设备和存储介质，涉及升降控制技术领域。该方法通过建立关于输出端的实际受力信息、输入端的控制输入信息、输入端实际作用于输出端的受力信息和输入端作用于升降系统的虚拟状态信息的升降系统模型，如此建立起与升降系统相关参数关联的模型，并对其中的模型中输入端实际作用于输出端的受力信息以及输入端作用于升降系统的虚拟状态信息进行约束，以对升降系统的实际控制过程进行约束。进一步地，该方法还通过获取鲁棒控制器追踪状态和虚拟控制律，保证了升降系统的实际控制过程始终满足约束条件，避免外界干扰因素对升降系统造成干扰，保证升降系统满足设定的干扰抑制性能指标。
升降系统控制方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种铁塔自稳定控制方法、系统、装置和存储介质-CN202210295704.0在审
发明人：郑子杰;谭敏哲;陈建强;李杰波;胡燃;王中;宁琪;冯小龙;罗煜文;姚海珍 -专利权人：广州市极臻智能科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种铁塔自稳定控制方法、系统、装置和存储介质。铁塔的拉索方式为四方位的双层拉索，铁塔自稳定控制方法包括如下步骤：获取目标铁塔的倾斜信息，倾斜信息包括目标铁塔在水平方向上的第一水平倾斜角度和第二水平倾斜角度；根据倾斜信息获取目标铁塔的调整拉索；采用模糊PID控制算法获取调整拉索的拉力控制量，根据拉力控制量对调整拉索进行控制。本发明能够有效降低施工难度，提升抗干扰能力，确保施工安全。
一种铁塔稳定控制方法系统装置存储介质

[实用新型]电力杆塔调整机构-CN202023254562.9有效
发明人：郑子杰;谭敏哲;李杰波;宁琪 -专利权人：广东极臻智能科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： E04H12/34 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电力杆塔调整机构，包括控制系统、处理器、可视化单元、监测系统和执行系统；监测系统安装在杆塔上，用于检测杆塔的状态；监测系统通过无线通信单元连接处理器，将其监测到的杆塔状态信息发送给处理器；处理器连接可视化单元，将获取到的杆塔状态信息发送给可视化单元，由可视化单元基于杆塔状态信息构建杆塔当前状态下的三维场景模型；处理器连接控制系统，将杆塔状态信息和/或调整信息发送给控制系统；执行系统安装在杆塔上并且连接控制系统，通过控制系统驱动其对杆塔进行调整。本实用新型机构可以对电力杆塔状态进行实时监测以及自动调整，大大提高了电力杆塔调整工作的效率，最大限度缩短了因调整杆塔而需要停电的时间。
电力杆塔调整机构

[实用新型]一种自动投饵撒料作业船-CN202023242884.1有效
发明人：郑子杰;谭敏哲;李杰波;宁琪;吴文杰;黄立伟;姚海珍 -专利权人：广东极臻智能科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动投饵撒料作业船，包括船体以及安装在船体上的控制器、料仓系统、抛料系统和声纳传感器；料仓系统连接控制器，通过控制器控制料仓系统出料到抛料系统中；料仓系统的出料口位置与抛料系统的进料口位置相对应，或者料仓系统的出料口与抛料系统的进料口通过管道相连接；控制器连接声纳传感器，通过声纳传感器检测鱼群；控制器连接抛料系统，根据声纳传感器检测到的鱼群信息控制料仓系统出料以及抛料系统抛料。本实用新型能够在有鱼群经过时进行自动投饵撒料，可实现定点定量投放饵料，有利于减少饵料利用率低的问题，同时提高了投饵效率。
一种自动投饵撒料作业

[发明专利]一种固定翼无人机多模态信号中继组网协同巡检方法-CN202110672657.2在审
发明人：阴酉龙;刘华;刘君;严波;操松元;许家文;刘小双;雷家杰;黄瑶群;檀浩;郑子杰;谭敏哲;李多雄;饶辉 -专利权人：安徽送变电工程有限公司;安徽优航遥感信息技术有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼无人机多模态信号中继组网协同巡检方法，包括固定翼无人机、固定翼无人机机场，还设有中控室、若干个中继基站，中控室控制固定翼无人机工作，若干个中继基站相互之间建立自组网，固定翼无人机、固定翼无人机机场以及中继基站之间通过无线通信模块实时保持通信。本发明通过铁塔搭载的中继基站，实现固定翼无人机中继作业电力巡检，解决了现存电力巡检过程中，由于电网范围广、地理位置间存在障碍物导致等信息传递失败等问题，增加了无线信号的传输距离，满足固定翼无人机巡检过程可视化，便于运维人员及时发现线路隐患以及通过中继作业拓宽巡检范围，大大提高了固定翼无人机的作业效率。
一种固定无人机多模态信号中继组网协同巡检方法

[发明专利]一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法-CN202110672658.7在审
发明人：阴酉龙;刘华;刘君;严波;操松元;许家文;刘小双;雷家杰;黄瑶群;檀浩;郑子杰;谭敏哲;李多雄;饶辉 -专利权人：安徽送变电工程有限公司;安徽优航遥感信息技术有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法，包括固定翼无人机、AGV小车，固定翼无人机、AGV小车均搭载RTK定位模块、通讯模块，固定翼无人机、AGV小车上的通讯模块共享传输RTK定位模块提供固定翼无人机初始位置信息，获取到固定翼无人机初始位置信息的AGV小车开始向预定位置行驶；固定翼无人机上设有定位图案，AGV小车还搭载了识别定位图案的视觉识别模块，AGV小车到达预定位置后，AGV小车识别固定翼无人机，识别后靠近抓取进行搬运存储。本发明通过AGV小车完成寻找固定翼无人机、识别、抓取搬运等过程，场地适应性强，大大提高了回收固定翼无人机的效率，减轻操作人员的负担，提高了智能化水平。
一种固定无人机自主移动式搬运存储方法

[发明专利]针对滚版印刷系统的参数自整定方法、滚版印刷系统-CN202010166305.5有效
发明人：曾德豪;苏为洲;闻成;谭敏哲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B41F33/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对滚版印刷系统的参数自整定方法、滚版印刷系统，方法包括在滚版印刷系统的闭环运行过程中，使用伪随机信号进行闭环辨识和低频校正，从而获得低频校正后的高阶数学模型；然后利用模型获取扰动分布信息并对其进行频谱分析，得到扰动频谱，再根据扰动频谱和模型进行控制器参数整定，整定后的控制器参数满足系统的抗干扰能力和稳定性要求。本发明解决了滚版印刷系统性能要求高、系统特性变化大、阶次高的问题，使系统在不同滚版负载下均能达到稳定性、跟踪性和抗干扰性的要求。
针对印刷系统参数方法

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