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[发明专利]一种提高舒适度的高铁ATO强化学习控制方法-CN202310804497.1在审
发明人：邓海;单巍;李玲玉;金立生;刘国峰;朱文涛;谢宪毅;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种提高舒适度的高铁ATO强化学习控制方法，根据列车运行线路条件及列车基本参数，建立高速列车在站间运行过程中的单质点运动学模型，并建立能耗模型作为优化的目标函数；建立高速列车智能驾驶的强化学习模型，对能耗模型进行求解，设置单步的节能性奖励函数，并增加额外引导功能的奖励函数，以加速智能体的学习；建立额外的基于舒适度规则的舒适度规则模块和基于监督学习的舒适度预测模块，得到能满足节能性同时提高舒适度的高速列车运行策略；在保证安全和节能的前提下，进一步提高高速列车乘客的乘车舒适度。
一种提高舒适 ato 强化学习控制方法

[发明专利]基于强化学习的智能车辆高速公路匝道汇入决策方法-CN202310564555.8在审
发明人： 谢宪毅;刘国峰;金立生;郭柏苍;韩广德;朱文涛 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的智能车辆高速公路匝道汇入决策方法，涉及智能车辆领域，用于提高智能车辆汇入成功率，减少交通事故。该方法将高速公路匝道与主路的交叉点设置为合流点，将匝道以及位于合流点后S1米处和合流点前S2米处的主干道设置为控制区域；在控制区域内，将智能车辆投影到主路的目标车道上，投影智能车辆到合流点距离和匝道上智能车辆到合流点距离相等；确定投影智能车辆前面车辆和后面车辆，获取它们的速度和位置作为环境车辆信息；获取智能车辆与合流点距离、智能车辆速度和加速度作为智能车辆信息；根据智能车辆信息、环境车辆信息，采用强化学习DDPG模型进行加速度和前轮转角调整，逐步实现成功汇入。
基于强化学习智能车辆高速公路匝道汇入决策方法

[发明专利]基于强化学习的增强高铁自动驾驶控制系统准时性的方法-CN202310804271.1在审
发明人：邓海;沈迪;金立生;朱文涛;刘国峰;谢宪毅;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于强化学习的增强高铁自动驾驶控制系统准时性的方法，通过建立基本数据模块和列车运行仿真模块，设置奖励函数和额外单步奖励，设计神经网络结构，构建高速列车自动驾驶训练模型；确定训练参数执行训练，得到高速列车自动驾驶控制模型；本发明改进列车准时性奖励函数的设置方式，在保留原有全局奖励方法的基础上，设置一个在一轮训练过程中的每个单步中都能给予智能体准时性反馈的额外奖励函数，使奖励函数的引导性更强，解决准时性稀疏奖励难以获得的问题，提高列车自动驾驶控制系统的训练效率，更好地满足自动驾驶列车运行过程中的准时性要求。
基于强化学习增强自动驾驶控制系统准时方法

[发明专利]一种高速智能动车组自动驾驶控制策略综合性能评价方法-CN202310769743.4在审
发明人：邓海;金立生;单巍;王超;谢宪毅;魏青嵩;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：一种高速智能动车组自动驾驶控制策略综合性能评价方法，属于列车组自动驾驶技术领域，步骤一、采集高速智能动车组多维自动驾驶特征数据，步骤二、基于熵权法的客观赋权，步骤三、基于德尔菲法将主观评价归一化处理，步骤四、生成综合评价数据集，步骤五、构建基于多层感知机的高速智能动车组自动驾驶算法评价模型。本发明用于高速智能动车组自动驾驶控制策略算法开发过程中主客观评价的统一，解决现有技术中缺乏高速智能动车组自动驾驶算法性能评价体系的问题，并提供可结合测试人员主观评价内容进行主客观统一评价的方法；对于高速智能动车组的发展具有重要意义。
一种高速智能车组自动驾驶控制策略综合性能评价方法

[发明专利]基于胎纹深度检测的轮胎寿命预估方法及装置-CN202310803983.1在审
发明人：金立生;张洪瑜;谢宪毅;郭柏苍;张耀铎;刘家国 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01M17/02 文献下载
摘要：本申请涉及车辆轮胎监测技术领域，公开了一种基于胎纹深度检测的轮胎寿命预估方法及装置，所述利用非线性边缘保护滤波算法去除胎面图像中的噪点，并进行花纹边缘检测，获得胎面区域及花纹边缘；其中，所述胎面图像为预先采集得到的；根据所述胎面区域及花纹边缘生成等比例的边缘特征平滑曲线；根据所述边缘特征平滑曲线获取花纹边缘像素坐标，并根据所述花纹边缘像素坐标计算花纹深度；根据所述花纹深度预测轮胎寿命，并生成轮胎检测报告。可以实现胎面花纹快速、准确检测，轮胎寿命可靠预测，降低交通事故发生率。
基于深度检测轮胎寿命预估方法装置

[发明专利]一种考虑多维环境特征的高铁测试场景库的构建方法-CN202310791461.4在审
发明人：邓海;金立生;沈迪;单巍;谢宪毅;雒国凤;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种考虑多维环境特征的高铁测试场景库的构建方法，属于高速列车自动驾驶技术领域，包括步骤一、根据高铁运行环境构建场景分类体系，根据各体系的测试需求，建立场景表征元素；步骤二、根据所述步骤一场景表征元素的类别确定测试场景表征元素的概率分布，建立场景自动生成方案自动生成测试场景。本发明解决现有技术中ATO测试场景丰富性差，条件不足的问题，建立多元化ATO测试场景库。
一种考虑多维环境特征测试场景构建方法

[发明专利]一种基于灰度统计直方图的监控相机自动化补偿方法及装置-CN202310517384.3在审
发明人：金立生;贺阳;王广启;孙鑫宇;霍震;王欢欢;郭柏苍;谢宪毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04N23/60 文献下载
摘要：本申请涉及智能交通基础设施技术领域，具体而言，涉及一种基于灰度统计直方图的监控相机自动化补偿方法及装置，一定程度上可以解决如何保障监控相机在不同光照强度、不同天气条件、不同安装角度等条件下，稳定提供纹理特征较好的图像输出的问题。方法包括：获取原始图像数据及初始化数据；根据原始图像数据及初始化数据，获取相机参数及灰度直方图；根据相机参数及灰度直方图，获取直方图形状相似性偏差，并判断是否需要进行场景类型判断；根据直方图形状相似性偏差、相机参数及灰度直方图，获取当前场景类型；根据直方图形状相似性偏差、相机参数、灰度直方图及当前场景类型，获取修正相机参数，以实现对监控相机的自动化补偿。
一种基于灰度统计直方图监控相机自动化补偿方法装置

[发明专利]一种基于深度学习的车载视角遮挡目标检测方法及装置-CN202211126875.7在审
发明人：金立生;李欣蔚;贺阳;石业玮;张哲;谢宪毅;郭柏苍 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请提供一种基于深度学习的车载视角遮挡目标检测方法及装置，该方法包括：获取待检测图像；将待检测图像输入遮挡检测模型，得到目标检测框、类别和遮挡置信度；其中，遮挡检测模型采用改进的SSD网络，改进的SSD网络包括残差块。该方案在遮挡工况下能够达到较好的检测效果。
一种基于深度学习车载视角遮挡目标检测方法装置

[发明专利]一种跟车场景车辆风险状态的动态评价方法-CN202110959935.2有效
发明人：郭柏苍;金立生;谢宪毅;纪丙东;李小特;华强 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟车场景车辆风险状态的动态评价方法，属于车辆风险监测与预警领域，包括根据前、后车实时相对运动状态判断动态最小安全距离，以时间裕度作为衡量驾驶人反应能力的指标，提出考虑驾驶人反应能力的制动距离差异化计算方法，以及跟车场景中的车辆风险动态评价方法。本发明所提出的跟车场景车辆风险评价方法，能够实时监控跟车场景中自车与前车辆的相对运动状态，计算车辆风险状态评价结果，能够为车辆风险监测与避撞系统提供技术积累和理论支撑。
一种车场车辆风险状态动态评价方法

[发明专利]基于多维奖励Q学习的模型预测加权因子动态调整方法-CN202210846015.4在审
发明人： 谢宪毅;魏青嵩;金立生;郭柏苍;雒国凤;马祥生;白宇飞 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多维奖励Q学习的模型预测加权因子动态调整方法，属于自动驾驶车辆轨迹跟踪控制领域。解决了采用模型预测控制原理设计轨迹跟踪控制器时对加权因子的选取不当会降低自动驾驶车辆轨迹跟踪稳定性和精确性以及行驶安全性的问题。本发明通过强化学习中Q学习方法，训练了加权因子最优调整策略，可实时动态调整模型预测轨迹跟踪控制器的加权因子，从而实时优化自动驾驶车辆的轨迹跟踪性能，以减少在每个采样时刻下车辆实际位置与预期轨迹之间的误差，提高自动驾驶车辆的轨迹跟踪精度和行驶稳定性、舒适性。
基于多维奖励学习模型预测加权因子动态调整方法

[发明专利]被遮挡车辆三维检测的决策融合方法、装置及电子设备-CN202210507500.9在审
发明人：金立生;石业玮;贺阳;李欣蔚;王广启;郭柏苍;谢宪毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请提供一种被遮挡车辆三维检测的决策融合方法、装置及电子设备，该方法包括：获取实时同步的车载感知传感器和路侧感知传感器的车载传感器数据和路侧传感器数据；将车载传感器数据和路侧传感器数据分别输入预建深度学习目标检测网络，分别得到车载车辆信息和路侧车辆信息；将车载车辆信息和路侧车辆信息进行匹配，得到匹配结果；根据车载车辆信息，确定车载感知传感器检测到的车辆的遮挡类型；根据遮挡类型及匹配结果，修正匹配结果。该方案可以快速合理的感知车辆检测决策，降低误检率及漏检率。
遮挡车辆三维检测决策融合方法装置电子设备

[发明专利]考虑驾驶人反应能力的换道场景车辆风险动态评价方法-CN202110960754.1有效
发明人：郭柏苍;金立生;谢宪毅;许新亮;李小特;王欢欢 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑驾驶人反应能力的换道场景车辆风险动态评价方法，属于车辆风险监测与预警领域，包括根据前、后车实时相对运动状态判断动态最小安全距离，考虑驾驶人反应能力的制动距离差异化计算方法，以及换道场景中的车辆风险动态预测方法，本发明通过计算前、后车的实时最小安全距离为动态预测车辆风险状态提供支撑，使用时间裕度作为驾驶人反应能力和碰撞风险的评价指标，实现对换道场景的车辆风险状态进行预测，能够实时监控跟车场景中自车与周围车辆的相对运动状态，计算车辆风险状态预测结果，能够为车辆风险监测与避撞系统提供技术积累和理论支撑。
考虑驾驶人反应能力道场车辆风险动态评价方法

[发明专利]基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法、系统及介质-CN202210565810.6在审
发明人：金立生;贺阳;霍震;王欢欢;王广启;孙鑫宇;李欣蔚;石业玮;谢宪毅;郭柏苍 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云二维密度的路侧视角地面分割方法，包括下述步骤：获取雷达坐标系下路侧视角的地面原始点云数据；基于原始点云数据，采用密度计算获得二维密度、密度降序点云；基于二维密度、密度降序点云，获得点云二维密度的密度阈值；基于密度阈值、二维密度、密度降序点云，得到分割的地面点云。本发明方法应用时不需做出假设，具有广泛的适用性。本发明方法把地面点云处理成点云二维密度，计算量小，实时性高。并进一步在分割算法中采用栅格数据、kd树以优化计算过程。本发明方法得到的地面点云具有较高的准确性和较强的稳定性。
基于二维密度侧视地面分割方法系统介质

[发明专利]一种基于深度学习的路侧视角超视距全域融合感知系统-CN202110547978.X有效
发明人：金立生;贺阳;谢宪毅;潘景剑;郭柏苍;韩广德;张哲;金秋坤;魏永利 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的路侧视角超视距全域融合感知系统，对路侧布置的摄像头、激光雷达、毫米波雷达异构数据采集和进行数据层融合，并利用深度学习分别处理融合后的图像和激光雷达点云数据，最终利用决策层融合实现融合感知。通过在路侧布置感知系统，并结合图像、激光雷达点云、毫米波雷达点云数据各自的优势，可以提升感知视距，并在多个层面对监控区域进行场景理解，最终为网联自动驾驶车辆提供充足可靠的感知信息。
一种基于深度学习侧视视距全域融合感知系统

[发明专利]人机共驾接管请求时间的确定方法、装置、设备及介质-CN202210283058.6在审
发明人：郭柏苍;雒国凤;金立生;王胤霖;谢宪毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种人机共驾接管请求时间的确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：当听觉模块监测到接管请求后，视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定环境对象的对象属性；根据环境对象的对象属性与驾驶经验属性，确定手部和脚部的模拟动作；利用动作模块模拟手部和脚部的模拟动作，得到改变后外部环境；根据改变后外部环境，确定改变后手部和脚部的模拟动作，直至判定外部环境安全为止，模拟得到时间动作序列；根据时间动作序列，确定接管请求时间。该方案得到的接管请求时间，可以为接管中提前接管时间的设置提供依据。
人机接管请求时间确定方法装置设备介质

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