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[发明专利]三门限IF转换电路-CN202011525138.5有效
发明人： 缪存孝;文伟明;杜玉虎;楚焕鑫 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H03K19/0185 文献下载
摘要：本发明涉及一种三门限IF转换电路，其包括分流电路、积分器、三门限模块、逻辑处理模块和基准恒流源模块，所述分流电路用来调节IF电路的测量范围，所述积分器包含一个高精度运算放大器和一个低温漂积分电容，是电荷式平衡的容器；所述三门限模块包含四个比较器和两个RS触发器，用来监视所述积分器的容量；所述逻辑处理模块包含两个D触发器、两个与门和一个高稳定晶振，用来生成脉冲簇，即转换得到的数字量脉冲；所述基准恒流源模块包含一个多路模拟开关和两路恒流源，用来实现所述积分器的电荷平衡。本发明通过双门限对积分器的输出进行了限幅，从原理上避免了IF电路非线性误差的产生，通过输出一簇脉冲可将分辨率明显提高。
门限 if 转换电路

[发明专利]基于视觉和UWB融合的无人机相对导航方法及系统-CN202310718907.0在审
发明人： 缪存孝;张贺;张云朋;叶文;张凌浩;李玉峰;郭彦腾;郑云海 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉和UWB融合的无人机相对导航方法及系统，涉及无人机技术领域，包括：首先通过目标无人机的图像得到目标无人机的中心坐标预测值，进一步得到目标无人机的方位角和高低角；然后获取相对距离信息，并进行计算得到实际相对距离；再根据方位角、高低角和实际相对距离进行计算，得到目标无人机的相对坐标；最后根据目标无人机的相对坐标对跟随无人机进行导航。本发明在无人机通信链路收到干扰情况下，能实现连续、高精度的无人机相对定位，继而实现导航。
基于视觉 uwb 融合无人机相对导航方法系统

[发明专利]基于双GNSS天线及单轴MEMS陀螺的前轮测角系统-CN201710155986.3有效
发明人： 缪存孝;楚焕鑫;徐纪洋;马飞;李晓宇 -专利权人：上海联适导航技术股份有限公司
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双GNSS天线及单轴MEMS陀螺的前轮测角系统，主要由能安装于车辆车轮的单轴MEMS陀螺，能安装于车体两侧的两个GNSS接收机以及导航控制计算机组成。利用单轴MEMS陀螺和两个GNSS接收机对系统的每个部分测量一组运动信息数据，对每部分的运动数据进行信息处理获得主体的运动姿态信息和主体与转动机构之间的相对角运动信息；GNSS天线和单轴MEMS陀螺完成各运动部分数据的采集，导航控制计算机对GNSS天线解算的速度进行杆臂误差补偿后代入卡尔曼滤波器模型，估计得到车轮相对于主体的转动角度。本发明采用的双GNSS天线系统能够消除或降低大气层误差，电离层误差；本发明采用单轴MEMS陀螺采集系统的运动信息，降低了系统成本，简化了系统安装过程。
基于 gnss 天线 mems 陀螺前轮系统

[发明专利]一种柔弹性导电薄膜及其制备方法-CN202310318689.1在审
发明人：曹建国;李洋;龚建铭;周建辉;阮康;缪存孝;孔宁;曾新喜 -专利权人：北京科技大学顺德创新学院;北京科技大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H01B5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔弹性导电薄膜及其制备方法，所述柔弹性导电薄膜包括聚二甲基硅氧烷弹性基底、橡胶专用胶和导电硅橡胶；其中，所述橡胶专用胶用于将所述聚二甲基硅氧烷弹性基底和所述导电硅橡胶进行粘结。本发明的导电薄膜采用两种具有较好柔弹性的材料进行复合，具有很好的服帖性和稳定的导电性能，由于其制备工艺简单，可以极大地降低生产成本，可广泛应用于柔性触觉传感领域，以及对柔弹性有特殊要求的导电电路中。本发明适用于膜材料领域。
一种弹性导电薄膜及其制备方法

[实用新型]无人机协同导航定位用紫外灯安装装置-CN202223535679.3有效
发明人： 缪存孝;张贺;叶文;张凌浩;曹勇川 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64U20/80 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人机协同导航定位用紫外灯安装装置，其包括安装底座、紫外线灯安装座、紫外线灯本体、多个卡具以及多个浮动压爪，紫外线灯安装座设置在安装底座上，紫外线灯本体位于紫外线灯安装座上，多个卡具环绕设置在紫外线灯本体的周围并具有垂直位移；卡具设置为开口状的空心半圆柱结构，半圆柱结构的外壁靠近紫外线灯本体设置，卡具的底部内表面设置有卡槽，卡具的底部外表面设置有转轴；卡具和浮动压爪配合对紫外线灯本体进行夹紧。本实用新型能够对无人机导航通信定位装置中的紫外线灯进行快速安装且对其安装角度进行调节，从而使紫外线灯的安装角度按照预先需要的角度进行精确安装，保证通信质量与定位精度。
无人机协同导航定位紫外安装装置

[发明专利]基于mems姿态传感器的车辆重量测量方法及其系统-CN202310206981.4在审
发明人： 缪存孝;郑云海;杜玉虎;李志锋;缪存忠;林祥武 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01G19/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于mems姿态传感器的车辆重量测量方法，其包括以下步骤：安装第一mems姿态传感器和第二mems姿态传感器；利用第二mems姿态传感器的测量数据对第一mems姿态传感器的测量数据进行翻滚补偿和俯仰补偿；计算各弹簧钢板的实际载荷并计算车辆总重量。本方法在测量时使用多个第一mems姿态传感器分别固定连接在各车轮所支撑的弹簧钢板上，获得初始姿态。在车辆横梁固定连接第二mems姿态传感器，第二mems姿态传感器始终与车辆姿态相同。当在车辆遇到上下坡或道路不平时，通过该第二mems姿态传感器输出测量姿态数据与其他车轮支撑弹簧钢板处的传感器输出测量数据相比较，进行翻滚补偿，消除此类车辆在非平路情况下对测量的影响，保证测量数据准确度。
基于 mems 姿态传感器车辆重量测量方法及其系统

[实用新型]MEMS寻北仪系统-CN202223553429.2有效
发明人： 缪存孝;李玉峰;曹勇川;杜玉虎 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种MEMS寻北仪系统，其包括壳体以及设置在壳体内部的定位组件、第一电路板和第二电路板，定位组件包括底座、电机支架、步进电机和转台，底座与壳体能拆卸连接，电机支架设置在底座上，步进电机设置在电机支架内部且步进电机的输出轴与转台的中心处连接从而带动转台转动；第一电路板设置在壳体中且第二电路板设置在转台上。本实用新型通过设置定位组件、第一电路板及第二电路板，实现在转台转动时，能通过电磁信号接收器与接近开关确定出多角度位置，并借助于陀螺仪获取多个位置处地球自转角速率，以及通过加速度计获取转台的俯仰角，从而为寻北定位提供精确数据，使得系统寻北结果更准确。
mems 寻北仪系统

[发明专利]一种惯性测量单元及单轴伺服连续测斜方法-CN201610398973.4有效
发明人： 缪存孝;张贺;孙志辉;卢明华 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： E21B47/024 文献下载
摘要：本发明提出一种惯性测量单元及单轴伺服连续测斜方法，惯性组件采用两个光纤陀螺和两个加速度计，减小惯性测量单元的体积，通过基于第一光纤陀螺的伺服电机控制及小井斜角伺服连续测斜方法和基于第一加速度计的伺服电机控制及大井斜角伺服连续测斜方法分别解决小井斜角和大井斜角下连续测斜问题，实现连续全方位测量井眼方位角、井斜角和工具面角，继而连续获得井眼轨迹。同时，小井斜下通过第一光纤陀螺伺服控制电机，可减小实际工作过程中由于工作面连续变化导致的陀螺漂移，降低测量误差，延长单次工作时间，提高工作效率。
一种惯性测量单元伺服连续方法

[实用新型]基于惯性测量单元的飞行器姿态测量装置-CN202221305391.4有效
发明人： 缪存孝;史新凯;李玉峰;杜玉虎;林祥武 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于惯性测量单元的飞行器姿态测量装置，其包括多个舵机、上位机、惯性测量单元、电路板和壳体，电源转换单元、控制单元、通信单元、存储单元、IMU转换单元均固定在电路板上通过预设的线电连接；电源转换单元包括第一电源转换电路和第二电源转换电路；通信单元包括WIFI模块和RS485通信模块；控制单元包括主控芯片和PWM转换模块，且主控芯片分别与控制单元、通信单元、存储单元和IMU转换单元相连接；存储单元包括板载SD卡；IMU转换单元包括IMU信息转换模块和TTL‑RS422通信模块；电路板通过通信接口分别与电源、舵机、惯性测量单元和上位机线连接。本实用新型不仅能获取高精度的气动参数，还实现了更远的数据传输及更长的续航时间。
基于惯性测量单元飞行器姿态装置

[实用新型]基于磁敏电阻的磁力计装置-CN202220839495.7有效
发明人： 缪存孝;史新凯;王海鹏;杜玉虎;缪存忠 -专利权人：北京中科导控科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01R33/09 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于磁敏电阻的磁力计装置，其包括主控模块、水平磁阻模块、倾斜磁阻模块、温控模块和底板，主控电路板固定设置在底板上，主控模块中的主控芯片、A/D转换器和通讯接口均固定设置在主控电路板上；第一磁敏电阻磁力计固定设置在主控电路板上，倾斜磁阻模块中的第二磁敏电阻磁力计固定设置在倾斜电路板上；温控模块中的温控电路板、温控芯片、A/D转换器、D/A转换器、加热器、热敏电阻和交流模块均固定设置在温控电路板上；主控模块分别与水平磁阻模块、倾斜磁组模块和温控模块通过引线连接。本实用新型测得磁偏角精度高，性能稳定可靠，能改善传统三轴磁敏电阻磁力计的测量死区和因不敏感区域导致的测量精度下降问题。
基于电阻磁力计装置

[发明专利]基于视觉的低空无人机的飞行控制方法-CN202210623039.3在审
发明人： 缪存孝;唐友军;杜玉虎;缪小妹 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的低空无人机的飞行控制方法，具体步骤为：利用深度学习对待检测障碍物进行检测：采集航拍图像样本，建立改进单阶段目标检测网络模型；将测试集输入到优化的网络中得到待检测障碍物的结果。利用图像处理对检测结果再进行待检测障碍物的检测：对输入的待检测图像进行灰度处理；对图像的边缘信息进行增强，并对图像进行平滑和剔除噪点处理；对基于LSD直线检测算法检测的结果进行筛选；将筛选结果进行分组和拟合，得到待检测障碍物的结果。最后根据障碍物的检测结果进行飞行控制指令的发布。本发明具有较快的检测速度和较高的准确率，具有高实时性与高鲁棒性的特点，对实现无人机自动避障，保障无人机低空飞行具有重要意义。
基于视觉低空无人机飞行控制方法

[发明专利]基于MEMS陀螺仪的水平测速仪及其测速方法-CN202210261743.9在审
发明人：楚焕鑫;王海鹏;缪存孝;杜玉虎 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01P3/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MEMS陀螺仪的水平测速仪及其测速方法，其包括直线驱动单元、水平转动单元、俯仰转动单元、水平转动底板和激光水平测速仪，水平转动单元设于直线驱动单元中的水平滑动底板上，且水平输出轴的顶部与俯仰转动单元中水平转动底板的底部相连接，俯仰转动单元及激光水平测速仪均设于水平转动底板上。本发明通过设置直线驱动单元、水平转动单元以及俯仰转动单元，可以对激光水平测速仪的位置以及姿态进行调整，有利于增大目标物的测速范围，同时激光水平测速仪中长筒激光测距仪和水平测速仪配合使用，可以实时跟踪观测较远目标物体的速度及位置，具有测量范围大、水平角速度测量精度高、环境适应能力强、实用性强等优点。
基于 mems 陀螺仪水平测速及其方法

[发明专利]一种微弱磁异常目标检测及定位方法-CN202110624613.2有效
发明人： 缪存孝;董琦;杜玉虎 -专利权人：北京中科导控科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种微弱磁异常目标检测及定位方法，其包括：设定无人机搜索编队队形；利用快速收敛小波神经网络算法对采集到的原始信号进行去噪；利用信噪比匹配方法得到特征时间，结合正交基检测方法对目标进行检测；通过基本检测定位单位的无人机状态和特征时间建立目标定位模型，利用优化算法求解目标位置和速度，生成最优加权系数以融合多组定位结果，实现多无人机磁性目标定位。本发明提供的方法能在复杂噪声下检测磁异常目标，在检测的基础上定位目标，得到其速度和位置。
一种微弱异常目标检测定位方法

[发明专利]低功耗核磁共振量子磁强计测量系统及其测量方法-CN202011158195.4有效
发明人： 缪存孝;董琦;杜玉虎 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01R33/24 文献下载
摘要：本发明提出一种低功耗核磁共振量子磁强计测量系统，其包括四个独立的解调模块，利用低噪声抗强干扰的数字解调方法实现信号解调，其中三个解调模块配合单片机处理器实现三个温度反馈控制，另外一个解调模块配合单片机处理完成磁场闭环控制，并将信号传递给直接数字式频率合成器，进而求解外部磁场；同时，采用两个激光器分别发射检测激光和驱动激光，其光强和频率等可以独立控制，先后发射正交的两束激光使原子自旋极化并产生偏振后分离，两束激光不会相互干扰，可实现良好的探测效果；增加GPS模块，可使磁强计应用在航磁检测等领域时可为载体提供高精度定位信息。本发明可实现低功耗高精度测量，满足金属资源勘探和微弱磁异常信号检测要求。
功耗核磁共振量子磁强计测量系统及其测量方法

[发明专利]一种用于机器人触觉传感器的压阻橡胶复合材料及其制备方法-CN202011112163.0在审
发明人：曹建国;程春福;周建辉;范阳;李洋;缪存孝;孔宁 -专利权人：北京科技大学顺德研究生院;北京科技大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： C08L83/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人触觉传感器的压阻橡胶复合材料及其制备方法，属于机器人柔性触觉传感器材料及其制备领域。其中导电填料和硅橡胶聚二甲基硅氧烷(PDMS)的质量比为1:5～1:2，PDMS中树脂和固化剂质量比5‑10:1，混合均匀后，倒在玻璃板上，置于真空环境中除气，除气后在玻璃板四角放置0.5‑1mm厚的玻璃片，并在玻璃片上放置另一玻璃板，置于恒温箱中保温一段时间，制成0.5‑1mm厚的压阻橡胶。本发明采用柔弹性好、机械性能良好、化学惰性高的PDMS基体材料，加入粒度较小的导电填料，通过合理设计各组分之间配比，使得压阻橡胶兼顾柔弹性的同时压阻效应更加显著。本发明工艺简单，所制备的压阻橡胶柔弹性良好、压阻特性显著，可贴合于机器人曲面关节进行压力信息的测量。
一种用于机器人触觉传感器橡胶复合材料及其制备方法

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