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[实用新型]一种空中线缆巡检机器人电池更换平台-CN202320846102.X有效
发明人：胡盛来;童金武;李佩娟;陆欣云;顾义标;孙春阳;肖一凡;朱坤硕;黄家淇;韩通润;李晓鹏;顾言辉;张凯强;李鑫园 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空中线缆巡检机器人电池更换平台，包括地面平台、空中平台、平台升降组件、电池传送组件、以及电池更换组件；所述空中平台通过平台升降组件安装在地面平台上方，利用平台升降组件驱动空中平台升降动作；所述电池传送组件、电池更换组件均安装在空中平台上，并与空中平台一同升降至空中线缆巡检机器人下方，通过电池更换组件实现空中线缆巡检机器人电池的更换工作，使高空作业机器人能在架空线路上不返回地面更换电池，提高工作效率；此机械装置能应用在高空、高危等人力匮乏的领域。
一种空中线缆巡检机器人电池更换平台

[实用新型]一种无人机运输仓笼装置-CN202121115029.6有效
发明人：卞舒豪;黄家才;蒋威;童金武 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机运输仓笼装置。属于无人机物流技术领域，所述的仓笼装置能够将单目相机固定在仓笼正中心位置；所述舱体前后置有舵机支架，舵机支架可用于固定支撑舵机，使得舵机控制的仓笼可以自由打开；所述舱体顶端设置连接轴，用于和无人机相连接；所述货物固定凹槽用于缠绕铁丝，固定货物。本实用新型具有结构简单、稳固、功能多样及空间使用率高、方便固定货物避免货物因摇晃而出现损坏或者导致无人机飞行不稳定，可以与不同型号的无人机相连接和便于相机识别投放货物等优点。
一种无人机运输装置

[发明专利]基于幂级数等效测距模型的声线修正方法-CN201910530490.9有效
发明人：徐晓苏;金博楠;张涛;朱永云;王健;姚逸卿;童金武 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于幂级数等效测距模型的声线修正方法，解决在声线弯曲影响下，测量时间大于直线传播时间而导致的测距失准问题。该方法主要步骤包括：采集时延和斜距的拟合样本、拟合数据确定等效测距模型幂级数形式、用等效测距模型将测得的时延转换为直线斜距。其中，根据有无声速剖面的不同情况，分为PF和MF两种方法得到拟合样本。PF方法根据声速剖面数据模拟计算声线信道模型，生成仿真样本；MF方法利用已知的应答器、GPS和斜距实测值组成样本。在同样需要声速剖面的情况下，PF法达到了声线跟踪法高精度的效果，且大大节省了计算量。在无声速剖面的情况下，声线跟踪法无法进行，MF能够很好地完成声线修正的任务。
基于幂级数等效测距模型声线修正方法

[实用新型]一种皮带出渣量测量装置-CN202021574718.9有效
发明人：高立;江桢;廖贵念;童金武 -专利权人：徕易测量技术（上海）有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种皮带出渣量测量装置，包括皮带机构，用于测量出渣量的测量机构，其中，所述皮带机构包括底座、安装在底座上的输送皮带、设置在输送皮带一端的主动滚筒和设置在输送皮带另一端的从动滚筒以及驱动主动滚筒转动的驱动电机，所述测量机构包括设置于电机输出轴上的编码器，以及激光扫描仪。本申请采用激光扫描仪对出土面积进行扫描，采用编码器对皮带传输速度进行记录，可以精确获得扫描断面土体面积和土体宽度，从而得到盾构机实时的出渣方量，避免了人为记录失准的缺点。
一种皮带出渣量测量装置

[实用新型]一种便于调节角度的激光靶-CN202021509488.8有效
发明人：高立;江桢;廖贵念;童金武 -专利权人：徕易测量技术（上海）有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种便于调节角度的激光靶，涉及激光靶技术领域，承托底座顶部设有转盘，且转盘底端固定连接有阻尼转轴，阻尼转轴底端与承托底座转动连接，且转盘顶面呈横向开有限位滑道，限位滑道顶部设有靶板，且靶板底端固定有与其为一体的限位滑板，限位滑板位于限位滑道中且与限位滑道滑动连接，且靶板前端印刷有若干圈靶环，靶板前端呈“L”形刻入有以毫米为单位的刻度线，转盘通过阻尼转轴与承托底座转动连接，相对于现有的技术靶板可移动的范围较大，靶板的位置能够进行平移以及360°的旋转，角度调节的范围大，不需移动垂准仪去对应靶板的位置，提高测量工作的方便性，辅助垂准仪工作。
一种便于调节角度激光

[发明专利]一种基于旋转式基元复用的超短基线定位系统及方法-CN201910468306.2有效
发明人：徐晓苏;童金武;张涛;李佩娟;侯岚华;翁铖铖;李瑶;姚逸卿;张亮;王健;王广才;王迪;朱永云 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转式基元复用的超短基线(Ultra‑short baseline，USBL)定位系统及方法，特别适用于被动式合作目标多接收基元的USBL定位解算，也适用于多阵元的雷达目标解算。本发明采用深度信息与相位差比的方法对水下目标进行定位解算，该方法无需对声源与目标应答器进行测距，可消除长距离测距误差对USBL定位的影响。该方法免去了对接收基阵的各基元间距误差的校正工作，可以完全消去基元间距误差Δd、水声信号波长误差Δλ对USBL定位精度的影响。该定位方法适用于目标深度已知的情况，在远距离情况下具有精度高的特点。
一种基于旋转式基元复用超短基线定位系统方法

[实用新型]一种便于调节方向的激光测距装置-CN202021439606.2有效
发明人：高立;江桢;廖贵念;童金武 -专利权人：徕易测量技术（上海）有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于调节方向的激光测距装置，本实用新型涉及激光测距技术领域，便于调节方向的激光测距装置，包括顶板、转轴、支撑台以及底座，支撑台位于底座上方，且转轴位于支撑台上方，转轴上端转动连接于顶板下表面中间，转轴下端贯穿出支撑台下表面且与其转动连接，顶板上表面设有测距仪，支撑台上表面中间焊接有套筒，且转轴穿过套筒且与其转动连接，套筒上端焊接有转座；本实用新型的有益效果在于：通过电动机和转轴使得测距仪垂直高度可自由调节，通过转盘和转座使得测距仪水平角度可自由调节，通过夹板可夹持多种大小的测距仪，整个装置的测距方向调节十分灵活，调节过程简单快捷，避免了拆卸调节的麻烦。
一种便于调节方向激光测距装置

[实用新型]一种光学晶体用激光角度测量装置-CN202021357990.1有效
发明人：高立;江桢;廖贵念;童金武 -专利权人：徕易测量技术（上海）有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光学晶体用激光角度测量装置，涉及激光角度测量技术领域，包括底板，底板上表面的左端通过螺钉连接有支架，支架的顶部熔接有套筒，套筒的右端面熔接有刻度板，刻度板右侧面的上下两端对称开设有刻度，套筒的内部插接有激光器，底板上表面的右端焊接有滑轨，滑轨的上端滑动连接有支柱，支柱右侧面的下端螺纹连接有锁紧螺栓，支柱上端的内部滑动连接有升降柱，升降柱的内部螺纹连接有丝杠，丝杠的底部贯穿出升降柱并焊接有从动齿轮，从动齿轮的右端啮合有主动齿轮，主动齿轮的右端面焊接有转轴。通过定位夹块与活动夹块的配合设置，可以对被测件进行夹持和定位，保证被测面的测量精度，减少测量误差。
一种光学晶体激光角度测量装置

[实用新型]一种手持式激光测距机器-CN202021429511.2有效
发明人：高立;江桢;廖贵念;童金武 -专利权人：徕易测量技术（上海）有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手持式激光测距机器，包括测距机体，测距机体表面的底部套设有防滑胶套，测距机体正表面中心处的顶部镶嵌有控制按钮，测距机体正表面的顶部镶嵌有液晶显示屏，测距机体的表面开设有收纳凹槽。本实用新型通过设置拨动轮、轴承座、复位弹簧、限位滑杆、转动槽口、滑板、移动板、收纳凹槽、遮盖板、螺纹杆、限位滑槽和支撑条板的配合使用，可对测距探头进行遮盖保护，这样手持式激光测距机器的使用寿命更长，解决了手持式激光测距机器在使用后，因不能对测距探头进行遮盖保护，使得测距探头长时间暴露于外界环境中，当受到外界的作用力时极易损坏，从而导致手持式激光测距机器出现使用寿命较短的问题。
一种手持激光测距机器

[发明专利]深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法-CN201910535185.9有效
发明人：刘锡祥;刘贤俊;王艺晓;童金武;沈航;曾继超;汤高宇;黄永江;马晓爽;刘剑威 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2)、安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度，利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度和水流速度；3)、利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航以抑制SINS误差发散。本发明解决了中层水域GPS和DVL均不可用以及SINS定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器下潜/上浮过程中完全自主的高精度导航定位。
载人潜水 adcp 辅助 sins 导航方法

[发明专利]基于双矢量重构的基阵安装误差角高精度标定方法和装置-CN201910241067.7有效
发明人：徐晓苏;童金武;张涛;李瑶;姚逸卿;翁铖铖;张亮;王迪;王健 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双矢量重构的基阵安装误差角高精度标定方法和装置，适用于多个接收阵元基阵的安装误差角校正，也适用于各类雷达天线基阵安装误差校正。本发明采用高精度水下定位的方法对水下目标应答器进行高精度定位，得到目标应答器在参考坐标系下的参考真值把载有收发器的母船在1‑2倍应答器深度的半径范围内环绕水下应答器缓慢航行，在航行过程中水下应答器进行USBL解算同时记录USBL载体在参考坐标系下的坐标值通过3个点构建2个共点的矢量，通过对构建矢量进行相关性判断，达到对USBL收发基阵安装误差估计精度的控制。本发明能够快速有效提高收发基阵与安装基座之间的安装误差角的估计精度，从而提高阵列定位系统的定位精度。
基于矢量安装误差高精度标定方法装置

[发明专利]基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法-CN202010030356.5在审
发明人：刘锡祥;刘贤俊;王艺晓;童金武;沈航;黄永江;马晓爽 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法，包括步骤：1)利用载人潜水器上搭载的姿态传感器提供的姿态角信息和多普勒计程仪提供的对地速度信息实时递推计算得到位置信息，从而构成一套自主的航位推算系统DR；2)利用安装在水面支持母船底部的超短基线USBL基阵对载人潜水器进行定位，设计在线数据清洗方案来处理USBL源数据中的野值和缺失值，以获取连续一致的位置数据；3)设计kalman滤波器，有效地融合航位推算系统DR和超短基线水声定位系统USBL，构造DR/USBL组合导航系统，从而获得定位误差不随时间累积的近海底组合导航结果。本发明解决了USBL定位数据缺失和跳点、DR定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器近海底高精度导航定位。
基于 dr usbl 载人潜水组合导航方法

[发明专利]基于多波束的多路径并行ICCP水下地形匹配方法-CN201710789066.7有效
发明人：徐晓苏;王捍兵;张涛;李瑶;吴梅;童金武 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多波束测深数据的多路径并行ICCP水下地形匹配方法，该方法在传统ICCP算法基础上，充分利用多波束测深数据特性，选取测深条带中央和两边缘的三条路径，设定相应权值和位置约束，采用并行ICCP算法辅助惯导实现导航定位。本发明有效解决了传统ICCP算法在初始误差较大时匹配失败的问题，且算法匹配精度更高。
基于波束路径并行 iccp 水下地形匹配方法

[发明专利]一种基于因子图的多源信息融合方法-CN201810016683.8在审
发明人：张涛;王健;金博楠;童金武;杨冬瑞 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于因子图的多源信息融合方法，为实现复杂环境下不依赖于卫星导航的全源定位与导航，以惯性导航系统为核心，利用一切可用的导航信息源，对异步异构传感器信息快速融合、优化配置和自适应切换。通过递推的贝叶斯估计构建因子图模型，当获取不同传感器量测信息后，通过系统的变量节点和因子节点对因子图进行拓展，基于设置的代价函数完成状态的递推和更新，采用增量平滑的方法，通过稀疏的QR分解，对因子图优化问题进行求解；本发明有效地解决了载体运动和量测可用性之间产生的时变状态空间问题，能根据承载平台的动态变化而计算出精确导航的解决方案，实现多传感器的即插即用，满足载体在复杂环境变化和不同任务的需求。
因子图多源信息融合复杂环境递推惯性导航系统贝叶斯估计传感器信息导航信息源自适应切换变量节点承载平台传感器量代价函数动态变化多传感器即插即用空间问题时变状态完成状态卫星导航因子节点优化配置优化问题载体运动可用性有效地源定位平滑求解构建可用量测稀疏异构融合更新拓展

[发明专利]基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法-CN201610010208.0有效
发明人：徐晓苏;童金武;张涛;李瑶;王捍兵;孙进;刘义亭;姚逸卿;杨冬瑞;陈立平;石宏飞;金博楠 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-01-07 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差x2检测法引入，对组合导航结果是否平稳进行评估，并设计了组合导航结果振荡时的补偿修正方法对Kalman输出结果进行实时评判和修正补偿。本发明既能有效抑制SINS/DVL组合导航姿态、速度的发散速度，提高组合系统姿态、速度精度，在一定程度上提高位置精度；又能解决在DVL数据信息质量下降所带来姿态误差的振荡问题。 1
组合导航补偿修正数据信息评判数据有效性导航结果导航信息输出结果修正补偿有效抑制振荡问题质量下降姿态误差组合系统检测法发散残差振荡评估引入

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