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[发明专利]一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法-CN202310640559.X在审
发明人：张冬林;程清;毕胜;白迎春;陈洋;夏光 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于液压转向泄漏补偿的车辆模糊前馈路径跟踪控制方法，包括：获取方向盘转角、车轮转角和活塞杆位移参数；路径跟踪算法在不同周期内输出期望车轮转角、期望方向盘转角；通过模糊控制得到前馈泄漏补偿参数；构建模糊控制系统；对所述模糊控制系统采用重心法反模糊化，以获取模糊滑模控制器，并利用所述模糊滑模控制器对所述实际后轮转角量进行对比分析，控制补偿电磁阀对每个路径跟踪周期进行补液工作，重复上述步骤进行路径跟踪算法下一周期的计算，完成整个路径跟踪过程。本发明可准确的确定前馈补偿的参数，进而控制补偿电磁阀占空比对泄漏油液进行精确及时的补偿，并提高智能车辆路径跟踪的精度。
一种基于液压转向泄漏补偿车辆模糊路径跟踪控制方法

[发明专利]一种多面体光伏幕墙及其设计方法-CN202310789605.2在审
发明人：程清;刘朗星;王涵 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E04B2/88 文献下载
摘要：本发明提供一种多面体光伏幕墙及其设计方法，多面体光伏幕包括幕墙单元，所述幕墙单元包括上倾斜光伏板、下倾斜光伏板、左侧光伏板和右侧光伏板，上倾斜光伏板、下倾斜光伏板、左侧光伏板和右侧光伏板相接形成一面为空面的中空五面体结构；空面为矩形，且朝向安装墙面。本发明提供的一种多面体光伏幕墙及其设计方法，提高吸光率和发电量，同时减少光污染。
一种多面体幕墙及其设计方法

[发明专利]一种基于转向时滞估计与补偿的叉车路径跟踪控制方法-CN202310640578.2在审
发明人：张冬林;程清;毕胜;白迎春;陈洋;夏光 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转向时滞估计与补偿的叉车路径跟踪控制方法，所述路径根据控制方法包括以下步骤：步骤1、获取T‑1周期内的最优时滞；步骤2、获取叉车方向盘转角参数、车轮转角参数；步骤3、获取路径跟踪周期T内的叉车期望车轮转角β、期望方向盘转角θ；步骤4、根据步骤1获取路径跟踪周期T内的实际方向盘转角；步骤5、叉车转向系统根据步骤4获取的实际方向盘转角来控制叉车转向，并获得路径跟踪周期T内的最优时滞；步骤6、令T＝T+1并执行步骤1，本发明通过对转向时滞进行估计并对每个路径跟踪计算周期内的期望方向盘转角进行提前输入的方式对转向时滞进行补偿，不会影响下周期的路径跟踪过程，提高智能叉车路径跟踪的精度。
一种基于转向估计补偿叉车路径跟踪控制方法

[发明专利]一种车辆行驶路面特性参数辨识系统与方法-CN202310654836.2在审
发明人：郑小东;张冬林;毕胜;白迎春;程清;夏光 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶路面特性参数辨识系统与方法，方法包括：确定表征路面力学特性的主导性参数，测量车轮力/力矩、滑转率，根据前述测量值估计出路面主导性参数的估计值；然后将路面主导性参数的估计值与路面参数数据库中数据进行对比，得出当前路面类型。本发明能快速跟踪由于车轮运动状态改变或者其他因素导致的路面参数变化，且无需考虑光照、天气的环境的影响，计算速度快，鲁棒性强，适用于在线分析。
一种车辆行驶路面特性参数辨识系统方法

[发明专利]一种叉车液压系统回收能量梯次利用控制方法及控制系统-CN202310627461.0在审
发明人：程清;张冬林;毕胜;陈洋;郑小东;夏光 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F15B21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车液压系统回收能量梯次利用控制方法，控制方法包括以下步骤：步骤1、检测叉车货叉状态，或货叉处于起升状态，则执行步骤2；步骤2、通过释放梯次蓄能部内不同蓄能器内的高压油为货叉的起升油缸3供能；步骤3、根据货叉起升速度确定变量油泵的输出流量；步骤4、根据货叉的负载确定起升需求功率；步骤5、根据蓄能部的实时输出压力值确定蓄能部的输出功率；步骤6、根据起升需求功率和蓄能器输出功率确定发动机最低输出功率；步骤7、对发动机转速、变量油泵排量进行控制，本发明提出了蓄能器回收能量梯次利用方法，根据无杆腔压力和各梯次蓄能器的供油压力确定蓄能器供油方式，保证了供油效率最大化。
一种叉车液压系统回收能量梯次利用控制方法控制系统

[发明专利]一种水下半刚性储气装置-CN202310529916.5在审
发明人：丁桂军;程清;彭建魁;袁勇超;王浩;胡承博;毛继哲 -专利权人：中国机械总院集团青岛分院有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F17B1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下半刚性储气装置，该水下半刚性储气装置由刚性外壳、柔性气包和密闭设备压载舱组成；刚性外壳由刚性骨架以及带有过滤网的覆盖板组成，海水通过覆盖板上的过滤装置可自由流动，刚性镂空外壳固定于底部密闭设备压载舱；柔性气包固定在刚性骨架上下两端，气包在下部与充放气管道连接；充放气管道固定于底部密闭设备压载舱，密闭设备压载舱为密闭结构内部设置有管道、阀门、控制器及电气设备。本发明提出了一种适用于深水高压环境下的储气装置，避免高压气体与水接触，同时确保柔性气包免受恶劣水文条件以及海底生物干扰，扩大了水下半刚性气体存储装置适用范围，运行可靠性高，使用寿命长，可以满足长期服役需求。
一种水下刚性装置

[发明专利]一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置-CN202211340754.2在审
发明人：宋宁策;谢志江;王康;程清;杨林;陆野;李亚梅;朱奕斯;贾浩澜;陆荣尊 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B24B5/40 文献下载
摘要：发明提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置。该装置通过悬停牵引装置实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作，通过集尘装置收集打磨废料排出管道外部，实现打磨、清洁、行走一体化。该具有清洁功能的疏通能力强的管道机器人通过清洁机构实现对管道内壁的清洁功能，与现有的清洁机构相比，该清洁机构结构更巧妙，容易控制，小巧灵活，可组合使用适应管道类型更广，实用性更高。集成机器视觉，检测管道打磨质量，针对反馈打磨效果可重复打磨。与现有打磨机构相比，该机构打磨效果更好。
一种新型模块化超长管道表面打磨清洁装置

[发明专利]可扬升基座一体式旋挖地外表取采样装置-CN202211340766.5在审
发明人：谢更新;谢志江;宋代平;王康;程清;宋宁策;杜斌;朱奕斯;朱旭;李彦琪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：发明提供可扬升基座一体式旋挖地外表取采样装置。该采样装置包括可扬升基座装置、机械臂组件和末端采样器。所述可扬升基座装置具有机械臂升降机构。所述机械臂组件包括依次串联连接的腰关节、肩关节、第一臂杆、肘关节、第二臂杆和腕关节。所述机械臂升降机构连接腰关节。所述末端采样器包括采样器机身、回转装置、样品封装组件、装锁紧释放装置和旋挖采样器。所述回转装置包括回转装置驱动电机和回转装置高精传动锥齿轮。所述装锁紧释放装置包括锁紧环、锁紧钢球和锁紧与释放装置驱动组件。前端尖顶安装力传感器，不仅有灵敏的触地感知能力。电机、减速器、传感器等全封闭设计，热控、防尘等容易。
可扬升基座体式外表采样装置

[发明专利]一种电能表小部件检测方法-CN202310162648.8在审
发明人：郁春雷;裴旭斌;程清;黄荣国;严媛萍;邵旻辰;王强;余凯 -专利权人：浙江华云信息科技有限公司;国网浙江省电力有限公司信息通信分公司;国网浙江省电力有限公司营销服务中心;浙江大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种电能表小部件检测方法，涉及视觉检测领域。目前，小目标检测对于制式的电表小部件检测作用小，检测耗费时间长，且检测精度提升有限；本技术方案使用目标检测神经网络从原始图像中提取电能表部分图像，形成只包含整表的图片；计算电能表图片的长宽比例，设定标准电能表长度与宽度；确定电能表部件数量、种类、各部件左上角与右下角坐标；设定坐标初值，利用K‑means聚类方法将多张电能表图片进行聚类，确定各部件坐标中心值，形成标准电表模型；检测新电能表图片时，根据标准电表模型将电能表图片切分为各个小部件图片，利用简化神经网络检测部件内容，并调用偏差优化机制更新标准电表模型。本发明优化电能表中小部件的检测，检测精度得到提升。
一种电能表部件检测方法

[发明专利]一种基于聚类算法的电力采集负荷漏点特征挖掘方法-CN201911403417.1有效
发明人：程清;裴旭斌;方舟;郁春雷;杨杰;吴春华 -专利权人：国网浙江省电力有限公司;国网浙江省电力有限公司信息通信分公司;浙江华云信息科技有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于聚类算法的电力采集负荷漏点特征挖掘方法，涉及电力信息采集领域。目前在电力负荷数据采集过程中，常常出现数据采集不成功的情况，出现某些时刻用户负荷数据缺失，形成漏点现象，现有系统中的漏电采集采集精确度不高，采集成功率相对较低，掌握漏点情况信息不完善。本方法过程为：采集负荷数据；提取漏点数据；通过漏点数据提取漏点特征指标；对漏点数据指标进行聚类分析形成聚类类别特征；最后提取用户的漏点特征。通过负荷采集漏点结果数据以及采集过程行为数据进行分析，可以深入掌握用户漏点情况，及时发现设备漏点特征，提高采集成功率。
一种基于算法电力采集负荷特征挖掘方法

[发明专利]一种利用空气循环供应热水的飞机环境控制系统-CN202310052993.6在审
发明人：程清;上官震;王涵 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64D13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用空气循环供应热水的飞机环境控制系统，以减轻能量耗散。控制系统包括初级换热器、压缩机、次级换热器、回热器、冷凝器、水分离器、膨胀机、第一气液换热器、第二气液换热器、热水箱、冷水箱和风扇；初级换热器和第一气液换热器连接，冷水箱和第一气液换热器连接，第一气液换热器和热水箱连接，热水箱和第二气液换热器连接，第二气液换热器分别与冷水箱和次级换热器连接，次级换热器和初级换热器连接，第一气液换热器和压缩机连接，压缩机分别与次级换热器和膨胀机连接，膨胀机分别与回热器和冷凝器连接，冷凝器通过水分离器和回热器连接，回热器和次级换热器连接，风扇和初级换热器的出口相对。
一种利用空气循环供应热水飞机环境控制系统

[发明专利]一种叉车货叉液压能量回收系统及控制方法-CN202310136773.1在审
发明人：张冬林;毕胜;白迎春;程清;郑小东;夏光 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66F9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车货叉液压能量回收系统，包括起升油缸，所述起升油缸通过起升电磁阀连接有供油部、回油部；所述供油部包括供油管道以及设置于所述供油管道上的油泵；所述回油部包括回油管道，所述回油管道的末端与所述油泵的进油口连通，所述回油管道上连接有蓄能部，所述蓄能部包括至少一个蓄能器，所述蓄能器通过蓄能器阀与所述回油管道连通，本发明在原有常规叉车液压油路基础上，添加了至少一个用于回收起升油缸液压能的蓄能器，能够大大提高叉车能量利用效率，节约成本；对于叉车液压系统及控制方法的改善，能有效改善叉车举升系统能量浪费，减少溢流损失，且能大大改善货叉下降稳定性，使操作更安全，同时能显著提高工作效率。
一种叉车液压能量回收系统控制方法

[发明专利]一种基于设备地址域的通讯报文分发系统及分发方法-CN201910165421.2有效
发明人：李熊;黄宇腾;裴旭斌;王伟峰;方舟;程清;王剑;杨杰;康琳 -专利权人：国网浙江省电力有限公司;浙江华云信息科技有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H04L67/1001 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于设备地址域的通讯报文分发系统及分发方法，涉及电力系统数据采集领域。目前报文分发存在程序加载占内存大，程序集群扩展能力弱的情况。本发明包括通信网关集群、采集前置集群、数据入库模块，分布式消息队列模块；通信网关实现通信层的链路层功能，前置机的调度分发策略采用地址域取模分发策略，由通信网关实现分发策略，采集前置与通信网关定时心跳握手来确认双方节点是否运行正常；通信层的业务功能通过采集前置机、数据入库及消息队列三大独立功能模块共同实现；降低了程序对服务器内存配置要求，降低通信调度程序分发策略对系统档案的依赖性，提高前置系统的分布式扩展能力。
一种基于设备地址通讯报文分发系统方法

[发明专利]公网切换专网的方法及装置-CN201911374567.4有效
发明人：徐瑞梅;刘海君;刘建光;吕腾;程清;张强 -专利权人：成都鼎桥通信技术有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H04W36/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种公网切换专网的方法及装置，通过接收预设的A2事件测量报告，其中，所述预设的A2事件测量报告中的服务小区信号值低于预设的绝对门限；根据所述预设的A2事件测量报告，获取测量GAP配置和异频频点测量列表；根据所述测量GAP配置和所述异频频点测量列表，对预设的专网频点进行测量；根据所述预设的专网频点，将公网信号切换回专网信号。即通过向基站发送一个虚假A2事件测量报告，该预设的A2事件测量报告可以触发基站下发测量GAP配置和异频频点测量列表，从而可以实现对预设专网频点的测量，保证在有专网覆盖的区域能正常切换回专网，提高了在集群增强模式下公网切专网的可靠性。
公网切换方法装置

[发明专利]具有自发冷却功能的太阳能电池玻璃及工作温度设计方法-CN202211404615.1在审
发明人：程清;王涵;夏泰然 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H01L31/0236 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自发冷却功能的太阳能电池玻璃及工作温度设计方法，带有自发冷却功能的太阳能电池玻璃，结构更加稳定，具有良好的辐射制冷效果。所述太阳能电池玻璃，其特征在于，包括玻璃本体，在所述玻璃本体朝向阳光的一面设有凹孔微结构，所述凹孔微结构呈周期性阵列分布；所述凹孔微结构的深度、半径、晶格常数均属于微米级。
具有自发冷却功能太阳能电池玻璃工作温度设计方法

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