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[发明专利]基于分布式深度强化学习的协调充电方法及协调充电系统-CN202011470610.X有效
发明人：张子霖;秦家虎;万艳妮 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于分布式深度强化学习的协调充电方法及协调充电系统，其中，该方法为基于深度强化学习的分布式调度算法，避免了集中式调度算法带来的可扩展性较差以及在大量智能体接入电网时，信息收集和处理的时间和成本激增的问题，提高了分布式协调充电方法的稳定性和可扩展性。此外，所述基于分布式深度强化学习的协调充电方法还根据所述智能体获取的历史电价信息，获取与所述智能体对应的电价预测信息，进一步提高了该方法的收敛速度和运算效率。
基于分布式深度强化学习协调充电方法系统

[发明专利]一种机器人路径规划方法、电子设备以及存储介质-CN202310761994.8有效
发明人：阚震;李劲松;王韶晨;陈子扬;秦家虎 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人路径规划方法、电子设备以及存储介质。该方法包括：基于机器人所处的配置空间、初始状态和目的地区域，构建用于解决机器人路径规划问题的任务实例模型；根据任务实例模型，将机器人所处的配置空间编码成二维环境地图，并将机器人的起始坐标和目的地坐标编码成任务点地图；利用训练完成的轻量化预测神经网络处理任务点地图和二维环境地图，得到引导地图；利用混合采样规划器对二维环境地图进行均匀采样，对引导地图进行有偏采样，并基于采样结果执行随机生成树搜索算法，生成机器人的行驶路径。本发明同时还提供了一种轻量化预测神经网络的训练方法。
一种机器人路径规划方法电子设备以及存储介质

[发明专利]一种抗欺骗攻击的分布式数据多类别逻辑回归方法及装置-CN202110709104.X有效
发明人： 秦家虎;付维明 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗欺骗攻击的分布式数据多类别逻辑回归方法，所述方法包括：步骤A：设置存储数据的分布式节点之间的通信关系；步骤B：每个节点根据存储的数据及其类别属性确定数据分类优化目标函数；步骤C：每个节点随机初始化超平面参数；步骤D：每个节点根据步骤A设置的通信关系将自身超平面参数发给其他节点；步骤E.每个节点根据接收到的超平面参数值更新自身超平面参数；步骤F：重复执行步骤D、步骤E直至所有节点的参数收敛。本发明同时还提供了一种抗欺骗攻击的分布式数据多类别逻辑回归的装置、存储介质和电子设备。
一种欺骗攻击分布式数据类别逻辑回归方法装置

[发明专利]一种复杂欠驱动机器人全动力学解耦伺服控制系统及方法-CN202310654264.8在审
发明人： 秦家虎;王国杰;刘轻尘;马麒超;张聪 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，公开了一种复杂欠驱动机器人全动力学解耦伺服控制系统及方法，控制系统包括标定目标模块、特征感知模块、数据处理模块、位置控制模块和姿态控制模块；控制方法包括：通过分析机器人机体各运动部件的受力情况，建立动能方程和势能方程；通过将拉格朗日函数代入拉格朗日方程，建立机器人动力学模型；通过分析机器人控制变量与自身状态量之间的映射关系，建立表征该转换关系的转换方程；基于所述转换方程，获得控制模型，设计控制算法，产生控制信号。本发明在保证机器人自身模型能够充分体现其动力学特性的基础上，使机器人姿态和位置动力学解除耦合关系，提高机体控制的准确性和稳定性，有效发挥机器人的机动性和灵敏性。
一种复杂驱动机器人动力学伺服控制系统方法

[发明专利]一种基于微分博弈框架的非直接物理接触人机交互方法-CN202310721082.8在审
发明人： 秦家虎;童康;李曼;马麒超;刘轻尘;阚震 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及非直接物理接触人机交互领域，公开了一种基于微分博弈框架的非直接物理接触人机交互方法。该方法构建人输入模型用以预测人的控制输入；定义求解满足微分博弈均衡的机器人和人的控制输入以达到人机交互系统的最优效率定义为原问题；将机器人动力学模型、代表机器人和人的控制效率的代价函数转化到微分平坦空间得到等价问题；对等价问题进行求解得到机器人的控制输入；通过人的控制输入与机器人的控制输入对非直接物理接触下的人机交互系统进行控制。本发明避免对复杂微分方程的求解；可以减少人类输入不精确和噪声等造成的影响，从而提升交互的效果。
一种基于微分博弈框架直接物理接触人机交互方法

[发明专利]基于数据降维技术的机器人强化学习运动控制方法-CN202311011642.7在审
发明人： 秦家虎;虞健兰;刘轻尘;韩睿天;李曼 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及安全强化技术领域，公开了一种基于数据降维技术的机器人强化学习运动控制方法，包括以下步骤，在非平衡位置采样具有高维状态空间的机器人运动控制轨迹样本，通过对状态空间样本数据进行降维处理；通过栅格法在低维空间中对机器人状态进行安全概率估计，采用强化学习方法对高维空间机器人进行运动策略训练；本发明可以直接应用于真实物理系统中，无需仿真建模训练，避免了仿真和实机之间的固有差距问题，减少了建模成本。
基于数据技术机器人强化学习运动控制方法

[发明专利]一种基于微分博弈的人机共享跟踪控制方法-CN202310678022.2在审
发明人： 秦家虎;李曼;张聪;马麒超;刘轻尘 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及机器人跟踪控制技术领域，公开了一种基于微分博弈的人机共享跟踪控制方法，包括：建立人机微分博弈模型；估计人类控制策略及目标函数参数；设计机器人共享控制策略；对机器人所确定的共享控制策略，实现人机共享跟踪控制；本发明运用微分动态博弈建模人类参与者与机器人之间的动态协商关系，使机器人在博弈框架下通过估计人类消除跟踪误差的意愿调整自己的意愿，并在此基础上设计机器人跟踪控制策略；进一步地，本发明考虑了人机协作安全性，设计基于控制障碍函数的机器人安全控制策略，使其能够与机器人跟踪控制策略一起，实现安全共享控制。
一种基于微分博弈人机共享跟踪控制方法

[发明专利]在单向强连通通信网络中建立双随机通信矩阵的分布式方法与系统-CN202110868563.2有效
发明人：李方圆;张起源;刘艳红;秦家虎;马麒超;霍本岩;杨磊;吴振龙 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种在单向强连通通信网络中建立双随机通信矩阵的分布式方法及系统，方法包括根据单向强连通通信网络的强连通图计算出通信网络的通信拓扑结构；根据通信网络的通信拓扑结构计算出通信网络中所有的环路；在通信网络中的所有环路中计算出包含所有节点的最大环路并求和及单位化，得到单向强连通通信网络的双随机通信矩阵。本发明只需要给出含有一个最大环的强连通的通信网络，不需要其他条件，就可以为通信网络建立双随机通信矩阵，这相比于其他使通信网络双随机化的方法适用性更好，使用范围更加广泛。
单向连通通信网络建立随机矩阵分布式方法系统

[发明专利]一种用电策略确定方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310289544.3在审
发明人： 秦家虎;张敦凤;冉莉莉;韩睿天;万艳妮 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请公开一种用电策略确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：应用于第一社区的聚合器，将第一社区的初始电价确定为第一社区的当前电价，获取第一社区各用户的当前策略集，从至少一个其他社区的聚合器获取其他社区的当前电价，基于当前策略集和其他社区的当前电价对第一社区的当前电价进行更新，判断第一社区本次更新后的当前电价与第一社区本次更新前的当前电价的差值是否大于预设值，若是，返回执行获取第一社区的各用户的当前策略集的步骤，否则，将当前电价定为目标电价，获取第一社区的各用户的推荐策略集。推荐策略集对应的电价是稳定的值，电价稳定表示用电和产能达到平衡，则该策略集可以平衡用电和产能，有效节约能源。
一种用电策略确定方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]移动机器人弹性分布式定位和追踪控制方法、以及装置-CN202310196877.1在审
发明人： 秦家虎;张聪;李曼;马麒超;刘轻尘 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人弹性分布式定位和追踪控制方法、以及装置，包括构建移动机器人的运动模型；构建移动传感器网络，移动传感器网络包含各移动传感器的动力学模型、以及基于不同移动传感器之间的通信关系所建立的通信拓扑；根据各移动传感器与移动机器人之间的位姿关系，构建各移动传感器的检测模型；构建受到外部攻击的各移动传感器的攻击模型，攻击模型是基于所属移动传感器的检测模型所构建的；利用受到外部攻击的各移动传感器的攻击模型、未受到外部攻击的各移动传感器的检测模型、以及通信拓扑，对移动机器人进行分布式定位；基于分布式定位结果，通过为移动传感器网络中各移动传感器设置追踪控制器对移动机器人进行轨迹追踪。
移动机器人弹性分布式定位追踪控制方法以及装置

[发明专利]一种基于RGB的时域视觉地标的定位方法及解码方法-CN202310079504.6在审
发明人：李方圆;刘艳红;秦家虎;彭金柱;杨磊 -专利权人：郑州大学
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB的时域视觉地标的定位方法及解码方法，视觉地标包括三个编码块，其中，所述三个编码块分别为红色编码块、绿色编码块和蓝色编码块，所述三个编码块呈正三角形排列，每个所述编码块为亮度不可变的静态常亮编码块，或者，每个所述编码块为具有亮和不亮两种显示状态的动态编码块。本发明基于该视觉地标能够快速准确地计算出摄像机相对于视觉地标的六维位姿信息，从而实现对摄像机的准确定位，并能够对视觉地标传递的动态消息进行快速解码，从而能够为机器人、机械臂、无人车等的定位和消息传递提供技术支撑，以便更好地对机器人、机械臂、无人车等进行误差纠正。
一种基于 rgb 时域视觉标的定位方法解码

[发明专利]电动汽车快充导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310133007.X在审
发明人： 秦家虎;冉莉莉;张敦凤;万艳妮;付维明 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种电动汽车快充导航方法、装置、电子设备及存储介质，构建目标电动汽车用户所在区域内交通网‑电网的耦合网络模型，耦合边由含有充电站的道路节点与该充电站的电网节点所组成，并将道路节点的权重定义为平均通行时间、电网节点的权重定义为电压变化量，二者共同决定充电站的充电费用；构建目标电动汽车用户综合成本为目标函数、以电池最小剩余容许电量和排队容忍时间为约束条件的充电导航模型；通过处理充电导航模型将综合成本最低的充电站作为目标充电站、并输出到达目标充电站的最优路径。本发明利用交通网‑电网等多源信息可以实现电动汽车用户最佳充电站推荐、最优路径规划，并且促进交通网‑电网耦合网络的良性协同运行。
电动汽车导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于锡膏印刷机印刷质量的预测方法-CN202310092551.4在审
发明人： 秦家虎;郭丰硕;翟卫民;康宇 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及锡膏印刷机印刷故障预测领域，公开了一种用于锡膏印刷机印刷质量的预测方法，包括以下步骤：采集印刷机印刷PCB板时的生产数据；顺序地统计出生产数据每m块PCB板发生少锡故障的PCB板的数量；将生产数据进行归一化处理后，分为训练样本集、验证样本集以及测试样本集；通过训练样本集构建CNN‑BiLSTM深度学习模型，将测试样本集输入至CNN‑BiLSTM深度学习模型，预测PCB板发生少锡故障的数量；本发明通过采用一维卷积的方式，可以有效抓取锡膏印刷过程中印刷质量的特征变化情况；并且通过双向长短时记忆网络Bi‑LSTM，准确预测锡膏印刷机在接下来的一段时间内印刷质量情况。
一种用于印刷机印刷质量预测方法

[发明专利]一种基于RGB的时域视觉地标及其编码方法-CN202310052376.6在审
发明人：李方圆;刘艳红;秦家虎;张方方;吴振龙 -专利权人：郑州大学
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RGB的时域视觉地标及其编码方法，基于RGB的时域视觉地标包括至少一个编码块组，其中，编码块组包括三个编码块，其中，同一个编码块组中的三个编码块分别为红色编码块、绿色编码块和蓝色编码块，三个编码块呈三角形排列，每个编码块为亮度不可变的静态常亮编码块，或者，每个编码块为具有亮和不亮两种显示状态的动态编码块。本发明能够提高人工视觉地标的适用范围、降低对相机分辨率的要求，从而实现精确定位，并且具备动态传递消息的能力。
一种基于 rgb 时域视觉地标及其编码方法

[发明专利]一种用于跨工况贴片机吸嘴的故障预测方法、系统-CN202210571197.9有效
发明人： 秦家虎;翟卫民;康宇;李超 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H05K13/08 文献下载
摘要：本发明涉及贴片机技术领域，公开了一种用于跨工况贴片机吸嘴的故障预测方法、系统，获取工况二中贴片机吸嘴运行至发生故障所产生的数据集B，将数据集B输入到修正预测模型中，预测得到工况二下贴片机吸嘴的剩余可用寿命；修正预测模型的建立过程包括以下步骤：获取工况一中贴片机吸嘴的数据集A；通过TimeVAE网络对数据集A中数据进行数据增强；对数据集A中的数据进行希尔伯特黄变换预处理；将预处理后数据集A输入预测模型中，提取高维特征，预测贴片机吸嘴的剩余可用寿命。通过RUL loss对预测模型进行修正，将修正后的预测模型结合迁移学习得到修正预测模型；其中采用MK‑MMD相似性度量方法作为迁移学习的损失函数对迁移效果进行修正。
一种用于工况贴片机吸嘴故障预测方法系统

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