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[实用新型]一种鞋服展示机器人的支撑柱底板结构-CN202022943899.4有效
发明人：陈晖;李瑞峰;温宽昌;梁凤顺;蔡小强;张婉瑜;李彤 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院;华尔嘉（泉州）机械制造有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体是公开一种鞋服展示机器人的支撑柱底板结构，包括支撑柱和底板，所述底板上安装有车轮机构，所述底板为长方形板，所述车轮机构包括设置在底板长度方向两侧边的中间区段的主驱动轮机构以及设置在底板长度方向靠两端且靠两侧分别设置的独立转向的万向轮机构；所述支撑柱的下端通过连接结构与底板的长度方向一侧边中间区段连接，并设有连接拉杆与底板的长度方向的另一侧边中间区段连接。通过上述结构支撑柱的立设稳定性高，对展示鞋服的动态模特能够达到稳固平稳的支撑，足以平稳支撑动态模特正常动作展示，保持重心，不会倾倒。
一种展示机器人支撑底板结构

[实用新型]多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间-CN202022944523.5有效
发明人：霍光磊;李瑞峰;温宽昌;黄小春;常骐川;梁培栋 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
激光雷达自动驾驶设备下线验收车间

[发明专利]一种基于深度学习的手眼标定方法-CN202110377840.X在审
发明人：林文伟;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;赵紫阳 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的手眼标定方法，包括如下步骤：采集并标注包含标定物的训练图像；训练yolo3模型；设定移动步长S、以及距离阈值D；控制装置随机调节机械臂的位置姿态，相机拍摄以获取调节图像；调用经训练后的yolo3模型对调节图像进行分析，若标定物的尺寸不小于相机视场的一半且实际距离不大于距离阈值D，则拍摄标定图像，并记录机械臂此时的位置姿态数据，否则，按照移动步长S调节机械臂后再次拍摄调节图像，直至再次符合拍摄标定图像；标定图像以满足需要的数量后，进行手眼标定矩阵计算。本发明的过程中无需人工参与，节省人力物力，且计算量小、运算速度快、对标定图像的拍摄要求较低，结果准确率高，鲁棒性更好。
一种基于深度学习手眼标定方法

[实用新型]一种面向鞋服展示的人形机器人控制系统-CN202023140031.7有效
发明人：温宽昌;李瑞峰;陈灵杰;苏昭晖;陈晖;梁培栋 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开一种面向鞋服展示的人形机器人控制系统，包括电源模块、底盘控制模块、网络控制模块、模特运动控制模块、视觉语音模块和PC端软件系统；电源模块包括供电电源和电源电量显示装置；底盘控制模块包括工控机、底盘控制板、激光雷达、灯带控制器、库仑计、防撞开关、急停开关、超声波、IR接收器、电机驱动器和电机；网络控制模块包括交换机和路由器；视觉语音模块包括摄像头、核心板、四麦底板、麦克风陈列、功放板、喇叭、滤波器；模特运动控制模块包括控制器、步进电机驱动器和步进电机。该系统能够实现机器人的自主导航、规划路径、避障等，能够实现动态、可人机交互的鞋服展示、推广等。
一种面向展示人形机器人控制系统

[发明专利]一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置-CN202110378420.3在审
发明人：赵紫阳;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;林文伟 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
一种基于重建坐标系手眼标定方法装置

[实用新型]一种电力巡检机器人远程控制装置-CN202022925098.5有效
发明人：莫毓昌;张陈涛;翟术英 -专利权人：华侨大学;福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力巡检机器人远程控制装置，包括装置本体，所述装置本体的底部转动连接有支撑板，所述支撑板上设有空腔，所述支撑板的底部设有螺口，所述螺口内螺纹插设有螺纹杆，所述螺纹杆的一端向空腔内延伸，所述螺纹杆的另一端滑动套接有安装板，所述安装板的底部固定连接有连接板，所述连接板滑动套接在螺纹杆上，所述连接板的底端固定连接有握持杆，所述支撑板的一侧固定连接有安装块，所述安装块上滑动插设有限位杆，本实用新型通过多处调节机构的设置能够对控制装置的操作更加便捷，使用效率增加，适合推广。
一种电力巡检机器人远程控制装置

[实用新型]自动驾驶设备下线验收车间的验收停放平台-CN202022943815.7有效
发明人：温宽昌;李瑞峰;常骐川;黄小春;霍光磊;梁培栋 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动驾驶设备下线验收车间的验收停放平台，包括有水平平台、停放定位装置和停放定点装置，水平平台上横向开设有前轮定位区段槽和后轮定位区段槽，停放定位装置分别设置在前轮定位区段槽和后轮定位区段槽内，停放定位装置包括排布填满前轮定位区段槽或后轮定位区段槽的多根承载钢梁、各承载钢梁的底部分别设有的支撑驱动缸以及各承载钢梁的两端分别设有的导向结构，承载钢梁在支撑驱动缸的驱动支撑下可使得其上表面与水平平台上表面齐平或多根承载钢梁上表面构成错落下凹的车轮槽。上述结构的验收停放平台能够达到较好的自动化工作进行，自动化性能高，能够达到一种较佳的定点定位以提高验收检查时的检测精度，整体结构设置稳定可靠。
自动驾驶设备下线验收车间停放平台

[发明专利]一种基于数据优化的手眼标定方法-CN202110453316.6在审
发明人：林文伟;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;赵紫阳 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数据优化的手眼标定方法，包括如下步骤：A、采集N组标定板姿态数据及对应的机械臂姿态数据；B、计算过渡手眼标定矩阵及变换矩阵，将各变换矩阵拆解为旋转矩阵和平移矩阵；C、若旋转标准差不大于旋转阈值且平移标准差不大于平移阈值，进入步骤E，否则进入步骤D；D、剔除误差最大的数据组，进入步骤B；E、得到对应的理论平移量和理论旋转角，得到真实平移量和真实旋转角；F、若理论平移量与真实平移量之间的第一差值及各理论旋转角与真实旋转角之间的第二差值，均不大于精度阈值，则保存最终手眼标定矩阵，否则，随机剔除一组数据进入步骤B。本发明利用已知真值循环反馈删除数据，获取高精度的手眼标定矩阵。
一种基于数据优化手眼标定方法

[外观设计]协作机器人控制柜-CN202130118546.8有效
发明人：温宽昌;李瑞峰;梁培栋 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：协作机器人控制柜。2.本外观设计产品的用途：本外观专利设计产品用于机器人控制柜。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
协作机器人控制

[发明专利]移动机器人自主对准充电基座的控制方法-CN201810812103.6有效
发明人：苏昭晖;李瑞峰;陈金海;黄鸿辉;张伟;郭斌质;梁培栋 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括：充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，移动机器人接收到充电基座的一路或多路发射的红外线，对接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量，根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果。本发明在充电基座红外发射范围内移动机器人都可进行自主移动控制，并实现对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。
移动机器人自主对准充电基座控制方法

[实用新型]一种室内外可越障通用移动平台-CN202022259297.7有效
发明人：王志斌;李瑞峰;吴洪;梁凤顺;陈俊宏;陈晖 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种室内外可越障通用移动平台，包括有平台底盘，所述平台底盘包括底板及设置在底板上的两驱动轮悬架结构和从动轮结构，所述底板上开设有供驱动轮悬架结构对应嵌设在内活动的活动通孔，所述驱动轮悬架结构包括驱动轮、驱动装置、固定连接在底板上的固定支撑件和相对固定支撑件可活动连接的运动支撑件，所述驱动轮和驱动装置连接在运动支撑件的相对两侧上并驱动轮连接驱动装置由其驱动，所述从动轮结构包括分布设置在底板前端和后端对应在驱动轮悬架结构前后两侧的前从动轮和后从动轮，所述前从动轮为万向轮，所述后从动轮为具有减震结构的万向轮，该移动平台结构能够适应室内外复杂的路面，原地转向，且具备高防护性。
一种内外越障通用移动平台

[实用新型]一种轮式智能巡检机器人-CN202022192429.9有效
发明人：王志斌;李瑞峰;吴洪;梁凤顺;陈俊宏;陈晖 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种轮式智能巡检机器人，包括自主充电桩、自主导航移动底盘以及设置在自主导航移动底盘上的升降云台和传感器检测模块，所述自主充电桩用于与设置在自主导航移动底盘上的自主充电极连接实现自动充电，所述升降云台通过可带动升降云台升降活动的升降机构连接在自主导航移动底盘上，所述升降云台为具有旋转机构的红外热成像摄像头云台，所述传感器检测模块包括控制模块及连接控制模块的拾音器、IP网络语音对讲装置和环境质量检测仪。该结构的巡检机器人具有较高智能化的巡检能力，能够替代人工作业，为电力、化工、社区等领域提升智能化管理水平，有效保证巡检和管理的进行。
一种轮式智能巡检机器人

[发明专利]一种粘性物料模印成型块制作设备及其制作工艺-CN202110279977.1在审
发明人：郭善东;李瑞峰;蔡章辉;刘广利;赵嘉欣;翟树森;邹星星;郑伶俊;程铁东 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B30B9/28 文献下载
摘要：本发明公开一种粘性物料模印成型块制作设备及其制作工艺，包括挤料装置、输送装置、切刀装置、模印装置和摆盘装置；挤料装置具有形状出料嘴；输送装置包括有第一皮带输送段和第二皮带输送段，第一皮带输送段的输入端对应形状出料嘴下方，第二皮带输送段为差速分离段其输入端与第一皮带输送段的输出端接驳输送；切刀装置包括有切刀对应在第一皮带输送段的上方；模印装置包括对应在第二皮带输送段上方的模具、带动模具的升降驱动机构以及脱模机构；摆盘装置包括格盘移位机构和放置在格盘移位机构上发酵格盘，发酵格盘对应在第二皮带输送段输出端的下方设置，该设备及其其制作工艺可达到提高中药成型块的重量稳定性，节约人工，降低企业成本。
一种粘性物料模印成型制作设备及其工艺

[外观设计]AGV运输车（四连杆式翻转托盘）-CN202130019711.4有效
发明人：吴洪;李瑞峰;王志斌;梁凤顺;陈俊宏;陈晖;周嚞 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：AGV运输车（四连杆式翻转托盘）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于AVG运输车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
agv 运输车连杆翻转托盘

[发明专利]一种粘性物料成型块制作设备及其制作工艺-CN202110279715.5在审
发明人：蔡章辉;李瑞峰;郭善东;赵嘉欣;刘广利;翟树森;邹星星;郑伶俊;程铁东 -专利权人： 福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B30B11/18 文献下载
摘要：本发明公开一种粘性物料成型块制作设备及其制作工艺，包括挤料装置、输送装置、分切装置和摆盘装置；挤料装置具有形状出料嘴；输送装置包括有第一皮带输送段和第二皮带输送段，第一皮带输送段的输入端对应形状出料嘴下方，第二皮带输送段为差速分离段其输入端与第一皮带输送段的输出端接驳输送；分切装置包括有跟随机构和设置在跟随机构上的超声波切刀机构，超声波切刀机构的超声波切刀对应在第一皮带输送段的上方；摆盘装置包括格盘移位机构和放置在格盘移位机构上发酵格盘，所述发酵格盘对应在第二皮带输送段输出端的下方设置，该设备及其其制作工艺可达到提高中药成型块的重量稳定性，节约人工，降低企业成本。
一种粘性物料成型制作设备及其工艺