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[发明专利]一种GNSS跳变数据剔除算法-CN202211160176.4在审
发明人：吴宇雄;李瑞峰;霍光磊;温宽昌;黄小春 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶的建图和定位技术领域，具体是公开一种GNSS跳变数据剔除算法，1、确定起始数据，初始跳变误差记为error；2、新数据作为当前时刻数据记为now_data，now_data前未被舍弃的上一时刻数据记为old_data；3、计算now_data相对于old_data的位姿变换，并得到相对移动向量记为d,相对移动距离即为|d|；4、若|d|大于预设定的阈值A，则记录error＝error+d，否则不进行其他操作；5、若模长|error|大于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data出现了跳变，舍弃该数据，回2；若模长|error|小于或等于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data正常，将error清零避免产生累计误差，回2；由此，实现循环处理，通过该算法剔除因环境因素导致的GNSS跳变数据，能够更精确的帮助进行点云地图构建与定位。
一种 gnss 数据剔除算法

[发明专利]一种多传感器融合位姿估计算法-CN202211172443.X在审
发明人：李昊东;李瑞峰;霍光磊;于殿勇;黄小春;温宽昌 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院;哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及传感器位姿估算技术领域，具体是公开一种多传感器融合位姿估计算法算法，惯性导航系统的建模与标定，包括确定坐标系，惯性导航系统的IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；基于卡尔曼滤波将惯性导航系统输出的姿态信息与视觉SLMA得到的姿态信息进行姿态融合，包括输入视觉SLMA的视觉传感器与惯性导航系统的IMU设备各自的自由度信息，通过卡尔曼滤波预测过程通过卡尔曼滤波更新过程；不断迭代更新系统方程实现滤波，包括确定误差量表示状态方程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波预测过程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波的更新过程，该算法修正了IMU本身存在的累计误差，同时解决视觉相机输出频率低，旋转时跟踪易失败等问题。
一种传感器融合估计算法

[发明专利]一种基于激光雷达的位图化重定位方法-CN202211167300.X在审
发明人：黄小春;李瑞峰;霍光磊;蒋嘉骏;温宽昌 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达的定位方法技术领域，具体是公开一种基于激光雷达的位图化重定位方法，其特征在于，机器人导航系统已经完成地图Map的构建，并且可以通过实时激光点云与Map的匹配完成定位；机器人进行重定位的方法包括有重定位信息构建、位图化、重定位和定位丢失判定处理。该方法无需依赖额外的传感器，对光照具有较好的抗干扰能力，响应速度快，有着较好的重定位性能。
一种基于激光雷达位图定位方法

[发明专利]一种机器人集群定位运动方法及系统-CN202210449710.7在审
发明人：霍光磊;李瑞峰;黄承曦;温宽昌;李振宏;梁凤顺;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人集群定位运动方法及系统，包括机器人之间通过无线自组网络进行通讯；从所有机器人中随机指定一个为领航机器人，其余为跟随机器人，以领航机器人为中心规划出各个机器人的移动路径，并控制各机器人按照移动路径移动以形成预设编队；各机器人的导航定位信息源包括卫星定位、惯性导航定位、计算机视觉、激光雷达和/或无线定位，以控制机器人按照预设编队朝向目标位置移动；根据障碍物的位置确定避障路线和通过障碍物区域的编队队形，通过机器人相互之间的通讯实现编队的变化。本发明能够实现信息来源多元化、编队灵活且能保持编队队形、通讯去中心化、定位精度更高、控制更加精确与稳定以及顺利避障的目的。
一种机器人集群定位运动方法系统

[发明专利]一种地面机器人集群协同定位技术-CN202111062887.3在审
发明人：霍光磊;李瑞峰;李振宏;温宽昌;黄小春;苏昭晖;梁凤顺;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位技术领域，具体公开一种地面机器人集群协同定位技术，包括一个领导机器人和若干个追随机器人，领导机器人与追随机器人或追随机器人与追随机器人之间通过无线数据传输，领导机器人配置有激光雷达，追随机器人配置有激光雷达，集群协同定位方法是,所有机器人以领导机器人最前进行初始编队，建立出所有机器人的位置，建立出各追随机器人的路标，出发行进中，领导机器人扫描实现自身的定位和传感观测到各追随机器人的位置并采用置信度来描绘位置；各追随机器人观测路标，通过定位传感融合实现自身的定位，并根据置信度调整自身的位置。该技术方法信息融合更高、定位更高、编队控制更加精确与稳定。
一种地面机器人集群协同定位技术

[实用新型]一种协作机器人控制柜及其控制系统-CN202120468520.0有效
发明人： 温宽昌;李瑞峰;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种协作机器人控制柜及其控制系统，包括依空间方位设置的前面柜板、后面柜板、左面柜板、右面柜板、上面柜板和底面柜板围合构成方形体状的柜体，其柜体内为安装腔供控制系统的控制元件安装设置，前面柜板设有示教器支架，左面柜板上设有控制总开关、电源指示灯、外部供电电源接口、电机通讯接口、故障指示灯、示教器接口和第一散热风扇，右面柜板上设有第二散热风扇、以太网接口和USB接口；其控制系统包括安装设置在安装腔内的控制模块和驱动电源、挂设在示教器支架上的示教器以及柜体外的协作机器人的电机驱动器和电机，控制模块包括UPS电源、控制器和I/O传感器；该结构系统设置布局简洁，有利于便捷使用、维护。
一种协作机器人控制及其控制系统

[发明专利]低速自动驾驶下的节能优化策略-CN202110785361.1在审
发明人：霍光磊;李瑞峰;温宽昌;常骐川;黄小春;李振宏;梁凤顺;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶车辆的节能技术领域，具体是公开一种低速自动驾驶下的节能优化策略，步骤如下：初始化车辆状态信息X(t)和AN、CN神经网络系数；计算出当前时刻的车辆电机的电流Ia计算出当前时刻的车辆电机的转动惯量J；将电流Ia和转动惯量J代入增广系统方程计算，得到下一时刻的车辆状态信息X(t+Δt)；将车辆状态信息X(t+Δt)代入AN、CN神经网络中，得到下一时刻的转动惯量J(t+Δt)和电流Ia(t+Δt)，计算出两个时刻的车辆位置信息残差er；设定优化的残差目标为ec、ea并计算出；将残差目标ec、ea利用梯度法更新AN、CN神经网络系数；重复前面步骤直至ec、ea足够小，计算出优化的转动惯量J，计算出优化控制的电流Ia；该策略方法能够使得车辆在各种路况下智能的给出行驶所需电流，达到降低能耗的目的。
低速自动驾驶节能优化策略

[发明专利]一种机器人语义地图导航方法-CN202110784351.6在审
发明人：霍光磊;李瑞峰;梁凤顺;温宽昌;常骐川;黄小春;李振宏;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人语义地图导航方法，涉及导航技术，通过如下方法步骤的语义地图构建，机器人扫描固定空间轮廓的得到空间环境信息，将固定空间划分出语义区域，采集出多点作为语义标识，形成语义区域由语义标识组成的网状结构，建立语义内容库、语义区域实体任务库及两者关联的语义任务库；通过如下方法步骤实现语义地图的导航，机器人接收到语义任务，采集语义任务内容分析得出实体语义关系，与语义标识进行比较得出当前位置，建立出当前位置所在的语义区域至执行任务位置所在的语义区域的拓扑关系，从语义地图中规划出多条路径，选择出一条路径作为导航路径。该方法能够使得机器人更有效的认知空间语义、理解自然语言进行语义任务导航。
一种机器人语义地图导航方法

[发明专利]一种具有多线激光雷达智能设备的下线验收方法-CN202011437418.0有效
发明人：霍光磊;李瑞峰;温宽昌;常骐川;黄小春;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种具有多线激光雷达智能设备的下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取数据，进行数据的处理分析判断包括频率判断、聚类判断、水平判断和朝向判断得出验收判断结构，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，扫描检测平台的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
一种具有激光雷达智能设备下线验收方法

[实用新型]自动驾驶设备下线验收车间的自动出入库装置-CN202022946518.8有效
发明人： 温宽昌;李瑞峰;霍光磊;陈晖;常骐川;黄小春;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E04H6/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动驾驶设备下线验收车间的自动出入库装置，其特征在于，所述下线验收车间的车间主体为三面设有墙体一面为出入口的方型车间，所述自动出入库装置包括有设备停放平台和设备牵引装置，所述设备牵引装置用于将自动驾驶设备从设备停放平台牵引至车间主体内或者从车间主体内牵引至设备停放平台，其分别设置在车间主体内两相对的墙体上；所述设备停放平台设置在车间主体的出入口外用于自动驾驶设备进入车间主体内前的停放朝向调整。上述结构的自动出入库装置整体结构设置稳定可靠，能够自动调整自动驾驶设备的出入库方向调整，自动牵引自动驾驶设备出入库操作，能够有效提高工作效率。
自动驾驶设备下线验收车间入库装置

[发明专利]多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法-CN202011437055.0有效
发明人：霍光磊;李瑞峰;黄小春;温宽昌;常骐川;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
激光雷达自动驾驶设备下线验收车间使用方法

[实用新型]一种应用于鞋服展示的人形机器人-CN202022944096.0有效
发明人：陈晖;李瑞峰;温宽昌;梁凤顺;蔡小强;张婉瑜;李彤 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院;华尔嘉（泉州）机械制造有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体是公开一种应用于鞋服展示的人形机器人，包括AGV底盘、自主充电装置、支撑柱、人机交互采集系统、动态模特和模特控制系统；AGV底盘包括底板、罩设在底板上方与底板连接的外壳体框架、安装在底板上并露出在底板下表面外的车轮机构以及设置在底板上外壳体框架内的智能移动控制总装；支撑柱立向设置，其下端连接在底板上，其上端设有安装座模块；所述动态模特架设在安装座模块；自主充电装置用于与AGV底盘连接向AGV底盘充电使用；人机交互采集系统和模特控制系统设置在安装座模块内线路连接智能移动控制总装；该机器人应用与鞋服展示可实现自主导航移动，并且可采集信息、人机交互，实现动态展示。
一种应用于展示人形机器人

[实用新型]一种车辆停放的自动定位装置-CN202022946311.0有效
发明人： 温宽昌;李瑞峰;黄小春;常骐川;霍光磊;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及车辆自动定位停放的装置结构领域，具体是公开一种车辆停放的自动定位装置，其设置在停放平台上，所述停放平台上开设有下沉的安装槽，所述自动定位装置包括排布填满安装槽槽口并分别为活动设置的多根承载钢梁、分别对应连接各承载钢梁设置在安装槽底部的驱动部件、各承载钢梁的两端分别设置的导向结构，各承载钢梁在驱动部件的驱动支撑下可使得其上表面与停放平台上表面齐平或多根承载钢梁上表面构成错落下凹的车轮槽。上述结构的自动定位装置能够达到一种较佳的车轮定位方式，自动化动作性能高，整体结构设置稳定可靠。
一种车辆停放自动定位装置

[实用新型]一种鞋服展示机器人的支撑柱底板结构-CN202022943899.4有效
发明人：陈晖;李瑞峰;温宽昌;梁凤顺;蔡小强;张婉瑜;李彤 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院;华尔嘉（泉州）机械制造有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体是公开一种鞋服展示机器人的支撑柱底板结构，包括支撑柱和底板，所述底板上安装有车轮机构，所述底板为长方形板，所述车轮机构包括设置在底板长度方向两侧边的中间区段的主驱动轮机构以及设置在底板长度方向靠两端且靠两侧分别设置的独立转向的万向轮机构；所述支撑柱的下端通过连接结构与底板的长度方向一侧边中间区段连接，并设有连接拉杆与底板的长度方向的另一侧边中间区段连接。通过上述结构支撑柱的立设稳定性高，对展示鞋服的动态模特能够达到稳固平稳的支撑，足以平稳支撑动态模特正常动作展示，保持重心，不会倾倒。
一种展示机器人支撑底板结构

[实用新型]多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间-CN202022944523.5有效
发明人：霍光磊;李瑞峰;温宽昌;黄小春;常骐川;梁培栋 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
激光雷达自动驾驶设备下线验收车间

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