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[发明专利]一种水下无人航行器抛载装置-CN202310917200.2在审
发明人：田锋;王奥博;王亭亭;周桐宇;安平 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下无人航行器抛载装置，包括主安装板、水密电磁铁、铁块、长杠杆、长杠杆弹簧、短杠杆、抛载块、压紧簧、抛载块罩、短杠杆弹簧和杠杆支架。抛载块安装于抛载块罩内部，受到长杠杆、短杠杆组合体和压紧簧的联合作用处于锁定状态，长杠杆、短杠杆组合成的杠杆组合体受水密电磁铁通断电产生的吸附力作用而处于锁定和可转动两状态，当杠杆组合体可转动时，抛载块受重力和压紧簧联合作用从抛载块罩脱落完成抛载。该装置结构简单，安全性高，使用成本低，便于安装。
一种水下无人航行器抛载装置

[发明专利]一种水下滑翔机俯仰姿态调节机构-CN202310786874.3在审
发明人：田锋;李筠;揭亮;王奥博;王亭亭;周桐宇 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下滑翔机俯仰姿态调节机构，包括：前整流罩、前圆形挡板、浮力块、梯形丝杠滑台、中间整流罩、后圆形挡板、水密电机、后整流罩、后安装架和前安装架；中间整流罩两端通过前圆形挡板和后圆形挡板分别与前整流罩和后整流罩连接；梯形丝杠滑台两端分别连接前圆形挡板和后圆形挡板；浮力块安装在梯形丝杠滑台的滑块上，可随梯形丝杠滑台的丝杠转动而前后移动；前安装架和后安装架分别固定安装在前圆形挡板和后圆形挡板上；水密电机安装在后圆形挡板上，位于后整流罩内；水密电机的转轴与梯形丝杠滑台的转轴固联。本发明所述的水下滑翔机俯仰姿态调节机构，可实现大范围的俯仰角度调节。
一种水下滑翔机俯仰姿态调节机构

[发明专利]一种水下无人航行器抛载装置-CN202310784563.3在审
发明人：田锋;董权威;周桐宇;李筠;王奥博 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下无人航行器抛载装置，包括：主安装板、抛载执行机构、抛载块、弹簧和抛载块罩；抛载执行机构和抛载块罩安装在主安装板上；抛载块罩内部安装有抛载块和弹簧；弹簧位于在抛载块与抛载块罩之间，且弹簧一端与抛载块罩固联；抛载执行机构锁定时，抛载执行机构压紧抛载块，将抛载块约束在抛载块罩内，弹簧处于压紧状态；抛载执行机构解锁后，释放对抛载块的压紧约束，抛载块在重力和弹簧的联合作用从抛载块罩内脱落。本发明所述的水下无人航行器抛载装置，利用杠杆原理，使用较小吸力的电磁铁即可实现重量较大的抛载块的固定和抛离，能量损耗较小。
一种水下无人航行器抛载装置

[发明专利]基于双目视觉的集中式多机器人定位方法-CN202211472342.4有效
发明人：方浩;钟锐;胡展铭;王奥博;白宇;杨庆凯;曾宪琳;李新;陈俐光 -专利权人：中国建筑一局（集团）有限公司;中建市政工程有限公司;北京理工大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了基于双目视觉的集中式多机器人定位方法，以双目图像作为基本输入，使用双目视觉的SLAM算法完成集中式多机器人的定位建图。客户端接收到双目图像之后，会在跟踪线程以及局部建图线程进行客户端位姿的计算，同时将数据通过交流线程发送给服务端。服务端会开启融合检测线程，在这个线程会对客户端之间的地图进行匹配融合，融合完成之后会进行全局的优化，得到全局一致的客户端位姿。本发明解决了单目集中式多机SLAM框架中尺度不固定，鲁棒性较差，跟踪稳定性较差的问题。
基于双目视觉集中机器人定位方法

[实用新型]一种水下航行器回收装置-CN202320145445.3有效
发明人：田锋;韩兆君;周桐宇;王奥博;刘晓伟 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63C7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下航行器回收装置，包括抱爪组、连杆、拉簧、和吊环；抱爪组采用剪式结构，通过设置在铰接点处作为转轴的连杆与另一组抱爪组连接；连杆上设置锁定装置和拉簧，锁定装置锁定时抱爪张开，锁定装置解锁后，拉簧带动抱爪抱紧；抱爪组上设置吊环。回收水下航行器时，首先将本装置上下连杆之间安装连接销使抱爪展开，吊放于水下航行器上方后，通过拉绳抽出连接销，在拉簧的作用下，抱爪会预抱紧水下航行器，随后通过两个吊环进行起吊，由于重力自锁的作用，抱爪会牢固的抱紧水下航行器并回收。本实用新型设计简单，易于使用。
一种水下航行回收装置

[实用新型]生长期脊柱侧凸逐级自滑动锁定式生长棒-CN202320711224.8有效
发明人：藏磊;王奥博;袁硕;范宁;杜鹏;王天艺 -专利权人：首都医科大学附属北京朝阳医院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种生长期脊柱侧凸逐级自滑动锁定式生长棒，包括：凸侧矫形棒、凹侧矫形棒和连接装置，所述凹侧矫形棒用于布置于侧凸脊柱的凹侧，所述凸侧矫形棒用于布置于侧凸脊柱的凸侧，所述凸侧矫形棒通过所述连接装置与侧凸脊柱连接；所述凹侧矫形棒包括主体棒、活动棒和调位装置，所述活动棒可活动地安装于所述主体棒，所述调位装置与所述活动棒连接用以驱动所述活动棒相对于所述主体棒活动，缓解了生长棒手术存在患者在术后需要再多次接受生长棒调节手术的技术问题。
生长期脊柱逐级滑动锁定生长

[发明专利]弱纹理环境下基于神经网络的视觉特征处理系统及方法-CN202210663043.2有效
发明人：方浩;胡家瑞;王奥博;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种弱纹理环境下基于神经网络的视觉特征处理系统及方法，所述处理系统包括：主干网络、检测器分支及描述器分支，所述检测器分支与所述描述器分支为孪生网络的对称子分支；所述主干网络将原始图像进行卷积处理，输出所述原始图像的深层特征图；第一空间模块的输出与所述检测器分支中第一卷积层的输出相融合，所述检测器分支输出角点概率图，所述角点概率图用于表征所述原始图像中各个点是角点的概率；第二空间模块的输出与所述描述器分支中第一卷积层的输出相融合，所述描述器分支输出描述子图，所述描述子图用于表征所述原始图像中各个点的描述子形态。
纹理环境基于神经网络视觉特征处理系统方法

[发明专利]基于光线投影原理的运动视角下动态物体检测方法及系统-CN202210161356.8有效
发明人：方浩;王奥博;胡展铭;魏韶谆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于光线投影原理的运动视角下动态物体检测方法及系统，以相机位姿、彩色图像和深度图像作为基本输入，使用以光线投影原理为基础的动态物体检测算法对画面中的动态物体进行检测。程序接收到以上消息后使用消息队列对其进行匹配，使用上一时刻的深度图像结合位姿信息进行投影变换，得到本时刻的深度图像预测。然后将本时刻的深度图像预测与本时刻的深度图像观测进行对比，进行相应操作后得到动态物体对应区域。最后将动态物体的中心坐标、运动速度、彩色点云信息进行发布输出。本发明解决了大部分环境感知框架以静态环境为前提，无法感知物体运动信息的问题。
基于光线投影原理运动视角动态物体检测方法系统

[发明专利]一种复杂环境下四旋翼无人机大机动敏捷飞行方法-CN202310065839.2在审
发明人：白宇;方浩;吴德龙;王奥博;虞睿;杨庆凯;曾宪琳;张睿;李锁辉 -专利权人：中国建筑一局（集团）有限公司;中建市政工程有限公司;北京理工大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下四旋翼无人机大机动敏捷飞行方法。本发明基于四旋翼无人机动力学的微分平坦性质设计机动性轨迹生成算法，通过minimum snap构建轨迹规划最优化函数，利用复合串级PID控制器实现了对机动性轨迹的可靠跟随。本发明还给出了一种适用于大机动敏捷飞行的四旋翼无人机硬件结构，具有轻量化、紧凑化的设计和良好的动力学对称性。本发明无需机器学习方法，仅依靠机载传感器和算力资源实现实时规划，解决了四旋翼无人机在复杂环境下实现大加速度、大姿态角的机动敏捷飞行问题，充分发挥四旋翼无人机的飞行潜力，扩展了其执行特殊任务的能力。
一种复杂环境下四旋翼无人机机动敏捷飞行方法

[发明专利]一种水下航行器回收装置及使用方法-CN202310076128.5在审
发明人：田锋;韩兆君;周桐宇;王奥博;刘晓伟 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63C7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器回收装置，包括抱爪组、连杆、拉簧、和吊环；抱爪组采用剪式结构，通过设置在铰接点处作为转轴的连杆与另一组抱爪组连接；连杆上设置锁定装置和拉簧，锁定装置锁定时抱爪张开，锁定装置解锁后，拉簧带动抱爪抱紧；抱爪组上设置吊环。回收水下航行器时，首先将本装置上下连杆之间安装连接销使抱爪展开，吊放于水下航行器上方后，通过拉绳抽出连接销，在拉簧的作用下，抱爪会预抱紧水下航行器，随后通过两个吊环进行起吊，由于重力自锁的作用，抱爪会牢固的抱紧水下航行器并回收。本发明设计简单，易于使用。
一种水下航行回收装置使用方法

[发明专利]基于分布式麦克风阵列的车载噪声源实时定位与可视化系统-CN202310309073.8在审
发明人：王博;龙腾;曾庆蓉;毛晗;王奥博;朱瑞 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明公开了基于分布式麦克风阵列的车载噪声源实时定位与可视化系统，该系统创建包括如下步骤：1)自动化生成车身内外三维曲面：基于采集的车身及车内RGBD数据，参考多视图几何对应生成车身曲线模型算法，结合深度点云，利用曲面生成、拼接及优化算法生成G2连续三维曲面模型模板，进一步利用拓扑一致性规则，对新的曲线模型快速生成对应的三维曲面模型。本发明利用分布式麦克风阵列的车内噪声源识别；噪声源的车身内外三维曲面上的可视化显示；更加智能化的车载系统，车内噪声源的识别有利于驾驶员对车内噪声状况进行评估，进一步根据可视化的异响噪声源位置进行故障的解决与处理。
基于分布式麦克风阵列车载噪声实时定位可视化系统

[发明专利]一种AUV编队方法、系统及存储介质-CN202011341568.1有效
发明人：吕达;王奥博;张泽众;郭眀禹;田锋 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种AUV编队方法，涉及航行器应用技术领域，该方法包括获取各AUV的具体位置信息，其中所述具体位置信息是水面上的载体通过水声通讯机测量得到的；根据所述具体位置信息对所述AUV进行编队和发送指令。通过水面上载有水声通讯机的载体获取各AUV的具体位置信息，根据所述具体位置信息对所述AUV进行编队和发送指令，减免水下复杂环境对通讯的影响，解决了在复杂海况下由于通讯高延迟、高丢包率造成的编队形成困难问题。
一种 auv 编队方法系统存储介质

[发明专利]在线建模及预测控制一体化方法及装置-CN202011621847.3有效
发明人：吕达;郭明禹;王亭亭;卢曼曼;王奥博;张南南;董权威;张泽众;田锋 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下航行器系统的在线建模及预测控制一体化方法，所述方法包括：对工作状态下的水下智能无人装备的动力学模型参数进行在线辨识，初步建立水下智能无人装备的动力学模型；预测得到水下智能无人装备在工作过程中下一时刻所受的外界以及内部干扰；根据所述外界以及内部干扰，对模型参数进行在线滚动优化，得到水下非线型系统的最终动力学模型；根据所述最终动力学模型，在线生成主动控制律，初步得到控制律的基本形式以及控制参数的初值；根据控制律的基本形式以及控制参数的初值，对控制参数采用间接自适应模糊调节方法进行在线自适应调节，得到最终的主动控制律。
在线建模预测控制一体化方法装置

[发明专利]一种面向水下小样本的图像风格转换方法及装置-CN202310190845.0在审
发明人：安平;田锋;王亭亭;王奥博;周桐宇 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：一种面向水下小样本的图像风格转换方法及装置，通过光学相机采样得到原始目标图像和水下目标图像，并通过数据预处理获得适用于后续处理的图像；将预处理后的图像输入预先训练的特征提取网络模型，提取获得原始目标图像特征和水下目标图像特征；将原始目标图像特征和水下目标图像特征送入基于图模型的生成对抗模型，进行风格转换，得到风格转换后的伪水下光学图像。本发明的面向水下小样本的图像风格转换方法可以对目标图像进行风格转化，生成高质量水下伪样本，可以有效缓解水下样本不足的问题。
一种面向水下样本图像风格转换方法装置

[发明专利]一种未知动态环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法-CN202310036673.1在审
发明人：白宇;方浩;魏韶谆;胡展铭;王奥博;杨庆凯;曾宪琳;张睿;李锁辉 -专利权人：中国建筑一局（集团）有限公司;中建市政工程有限公司;北京理工大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知动态复杂环境下小型四旋翼无人机自主导航系统及方法。本发明完全利用机载深度相机传感器感知周围环境，实现对环境中的动态障碍物的检测和运动状态估计，通过改进的最优相互避碰集(ORCA)算法实现对环境中的动态和静态障碍物进行避障，利用B样条曲线生成平滑连续的运动轨迹到达目标点。本发明解决了小型四旋翼无人机在未知的、包含动态和静态障碍物的非结构化环境下，无碰撞地到达预定目标点的自主导航问题。
一种未知动态环境小型四旋翼无人机自主导航系统方法

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