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[发明专利]襟缝翼系统-CN202010317076.2有效
发明人： 王伟达;王晓熠;刘锦涛;杨志丹;徐东光 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：一种襟缝翼系统，能在位置传感器发生故障的情况下，依然可靠并且高效地对飞机的翼面状态进行检测。所述襟缝翼系统至少包括两个襟缝翼电子控制装置以及在飞机的左右侧机翼的每一侧的襟翼上分别设置的一个或两个位置传感器和四个倾斜传感器，即共计两个或四个位置传感器和八个倾斜传感器，两台襟缝翼电子控制装置之间通过CAN总线进行通信，利用所述位置传感器对左右侧机翼的翼面非对称进行检测，其中，在两个或四个所述位置传感器中的任一个或多个发生故障时，利用所述倾斜传感器接替所述位置传感器，对左右侧机翼的翼面非对称进行检测。
襟缝翼系统

[发明专利]陆空两栖车辆域控制系统及其控制方法-CN202110692640.3在审
发明人：杨超;王伟达;陈寅聪;徐彬;李哲;项昌乐 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明一种陆空两栖车辆域控制系统及其控制方法，包括动力域、底盘域、飞控域、人机交互域和智能域；每个域都包含独立的信号处理单元、执行装置、以太网通信单元、CAN通信单元；单个域之间通过以太网通信，域控制系统内部通过CAN总线通信。本发明为陆空两栖车辆设计可靠的控制系统，能够保证空中飞行的安全完成以及平稳降落，解决传统控制系统数据和信号的实时性和鲁棒性较差的技术问题，大量减少控制器数目以及线束的量，成本也随之降低。
陆空两栖车辆控制系统及其控制方法

[发明专利]基于多传感器信息融合的模型自适应侧向速度估计方法-CN202010525798.7有效
发明人： 王伟达;杨超;项昌乐;郭兴华;刘金刚;张中国 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器信息融合的模型自适应侧向速度估计方法，首先参考车辆的侧向加速度、横摆角速度与前轮转向角等信息，设计SR‑UKF算法的自适应过程噪声矩阵与测量噪声矩阵；然后在原估计方法动力学模型的基础上，加入自适应项以融合运动学模型，两模型权重比由自适应项的系数调整；最后，将自适应噪声矩阵和自适应模型代入定SR‑UKF算法进行侧向速度估计。其中，根据侧向加速度和横摆角速度传感器值与动力学模型计算值偏差定义两传感器置信度的基本概率函数，并依照Dempster‑Shafer证据理论融合两传感器信息，从而根据两传感器的观测值定量地计算评估动力学模型的精确度与传感器的不确定性，得出估计方法模型中自适应项的系数值，最终实现模型的自适应。
基于传感器信息融合模型自适应侧向速度估计方法

[实用新型]一种沿墙明敷接地扁钢固定支座-CN202023223903.6有效
发明人：尹鹏鑫;左甫俊;许俊文;王伟达;陈荣;陈文杰;朱广鳌;蔡有;万永超;卢诚;孙红生;杨锦泉;张晓秀;赖伟民 -专利权人：云南省建设投资控股集团有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： H01R4/66 文献下载
摘要：本实用新型公开一种沿墙明敷接地扁钢固定支座，包括固定支座本体(1)，所述固定支座本体(1)包括自下而上依序设置的固定件(11)和安装件(12)，安装件(12)连接固定件(11)，其中，在固定件(11)上开设有固定孔(111)；在安装件(12)上开设有安装孔(121)。本实用新型构造简易、操作快捷，能够达到安全可靠的对接地扁钢进行安装固定，同时安装成型后质量美观，能够实现最大限度的减轻施工人员的劳动强度的同时还能节省施工人员劳动成本。
一种沿墙明敷接地固定支座

[实用新型]一种用于防止桥梁桩基钢筋笼变形的支撑构件-CN202022511550.3有效
发明人：王睿;朱玉龙;冠聪;陈佺;王伟达;姜云昌;何剑;张宏;张棣;罗永恒;王健;刘勇君;杨文义 -专利权人：云南省建设投资控股集团有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： E04G21/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于防止桥梁桩基钢筋笼变形的支撑构件，包括第一支撑机构(1)和第二支撑机构(2)以及调节装置(3)，所述调节装置(3)一端连接第一支撑机构(1)，另一端连接第二支撑机构(2)。本实用新型能够实现有效保证在吊装钢筋笼时不会发生变形或损坏，操作简单、可周转使用，达到减少资源浪费，提高工作效率，可根据实际需要选取不同数量的该装置进行钢筋笼固定，在钢筋笼吊装过程中，方便装置取装，为安装工人节省体力，最大限度的减轻施工人员的劳动强度，避免造成工伤，减少施工安全风险，提高工作效率。
一种用于防止桥梁桩基钢筋变形支撑构件

[实用新型]一种简易塔吊垂直度检测装置-CN202023245695.X有效
发明人：李蔓琴;田昌凤;冠聪;苗建;冮健;黎红;王伟达;王睿;陈佺;李荣文;柳成恒;张伟;佟欣燃;沈清卫;孟祥;王昊;周奕羲;杨利;王建华;王燕飞;周治康;普通 -专利权人：云南省建设投资控股集团有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01C15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种简易塔吊垂直度检测装置，包括设置在塔吊(4)上的激光发射器(1)和位于激光发射器(1)下方的激光检测装置(2)，激光检测装置(2)包括激光检测安装座(21)和检测转盘(22)，激光检测安装座(21)通过紧固件固定连接在塔吊基础面(3)上，其中，检测转盘(22)活动安装在激光检测安装座(21)正上方。本实用新型不仅可以减小检测结果误差，从而提高现场操作的安全性；而且还可以明确的显示塔吊是否倾斜，以及根据数据结果能够精准测量出塔吊倾斜角度，同时观测方便、快捷、直观，不受天气、时间的影响，无需精密仪器和测量人员。
一种简易塔吊垂直检测装置

[实用新型]一种改进的拱形护坡模板支护工具-CN202022764854.0有效
发明人：魏成元;马占臣;李本富;沈昌达;祁锐;杨绍光;陈佺;李强;王凯;程胜伟;杨道好;刘乔外;周杨佳;王伟达;孟祥;王昊;刘春陶;马利刚;王晓;陈虎;张志标;杨锟圆;田建东;应元中;蔡顺春;普应衍;王兴林;尹璋;姜韬宏;杨青云;施亭舟;段国志;周晓琴;保俊;段春玉;杨锦韫;杨翔钧;徐文坤 -专利权人：云南省建设投资控股集团有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一种改进的拱形护坡模板支护工具，它包括一支撑架(1)和若干个缓冲件(2)以及一拱形护坡模板定位件(3)，其中，各缓冲件(2)的一端均连接支撑架(1)，各缓冲件(2)的另一端均连接拱形护坡模板定位件(3)。本实用新型在设计中采用缓冲减震防护措施，将施工人员在浇筑混凝土时的泵送力减弱和消化，能够有效保证拱形护坡模板安全的同时也减少了本实用新型的磨损，使拱形护坡模板支护工具不易变形或磨损，减少混凝土浇筑时爆模现象发生和产生变形位移，从而延长本实用新型和拱形护坡模板的使用寿命；具有设计合理，可重复利用，成本低，使用效果好以及整体美观等的诸多优点。
一种改进拱形护坡模板支护工具

[发明专利]一种电池荷电状态估算方法-CN202010309691.9有效
发明人： 王伟达;杨超;项昌乐;刘金刚;韩立金;倪俊;张中国 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种电池荷电状态估算方法，在于提供针对电池模型存在的非线性状态关系，提出一种基于STF‑SRUKF的荷电状态SOC估计算法，将强跟踪滤波理论STF算法与平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法相结合，一方面使用协方差平方根来代替协方差矩阵进行递推计算，加强了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法迭代的稳定性，另一方面基于强跟踪滤波的思想，引入时变渐消因子，改善了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR‑UKF算法对参数摄动的鲁棒性，从而提高了电池荷电状态SOC在复杂工况与强烈噪声影响下的估计精度。
一种电池状态估算方法

[发明专利]一种电动汽车驱动装置、系统以及电动汽车-CN202010094996.2有效
发明人：杨超;王伟达;王伟;张渊博;项昌乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种电动汽车驱动装置、系统以及电动汽车。所述电动汽车驱动装置设置在电动汽车的底盘上；所述电动汽车还包括设置在所述底盘上的多个车轮；所述电动汽车驱动装置包括：多个电机，所述电机的数量与所述车轮的数量相等，以及与每个所述电机机械连接的减速器，每个所述减速器还与一个所述车轮机械连接；其中，每个所述电机用于通过一个所述减速器进而驱动一个所述车轮。与现有技术相比，无需再设置差速器，减少了器件之间的动力损失，并且采用分布式驱动结构可以对每个车轮的驱动更加灵活。此外，该电动汽车驱动装置是设置在电动汽车的底盘上的，降低了电动汽车的重心，提高了整车行驶的稳定性。
一种电动汽车驱动装置系统以及

[实用新型]一种集马凳于一体的现浇楼板钢筋预制垫块-CN202022454143.3有效
发明人：浦绍川;王伟达;罗如刚;施旭升;徐小洪;龙美睿;熊梓辰;陈晓峰;许开金;王薇焱;曾庆友;段涛;邹伟迪;杨刚杰;杨超;温碧霞;许会琼;苏泰川;王宇;李浩源;李富强 -专利权人：云南省建设投资控股集团有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： E04C5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种集马凳于一体的现浇楼板钢筋预制垫块，包括上层楼板钢筋和下层楼板钢筋以及设置于上层楼板钢筋与下层楼板钢筋之间的多个马凳本体，马凳本体的下部左右任意一侧向外延伸设有下垫块，下垫块上开设有下卡槽；所述马凳本体的上部前后任意一侧向外延伸设有上垫块，上垫块上开设有上卡槽。本实用新型结构简单，使用方便，可以提高现浇混凝土楼板的厚度合格率，对楼板厚度的质量控制效果良好，同时，保证了楼板厚度的准确性和施工控制的可操作性，有效地控制现浇混凝土楼板的厚度，提高了施工质量，节约工时，降低了施工成本，保证钢筋和混凝土施工质量。
一种集马凳一体楼板钢筋预制垫块

[实用新型]一种可调整的柱子模板加固对拉组件-CN202022454950.5有效
发明人：浦绍川;罗如刚;王伟达;李蔓琴;陈佺;李进才;施旭升;张玉权;杨刚杰;杨超;何建华;熊梓辰;苏泰川;刘泽南;冯月良;林立强;陈龙;缪志介 -专利权人：云南省建设投资控股集团有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： E04G13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可调整的柱子模板加固对拉组件，包括分别安装于柱子模板四周的四根对拉条和与之相搭配完成工作的四个插销，其中，四根对拉条之间通过四个插销依次首尾可拆卸拼搭为一体，构成内部中空的可调框架主体，对拉条的一端设有卡合构件，卡合构件沿对拉条的一端端部背面延伸为钩状；对拉条的另一端开设有多个插销孔，相邻的两个插销孔彼此呈错位设置。本实用新型可校正柱子模板的各项安装偏差，能够有效加固柱子模板、提高柱子模板加固施工效率，保证施工质量，节省施工成本的同时还能循环使用，延长使用寿命，还能有效保证原有市政管线不受破坏和影响，使用操作方便的同时还可根据柱子模板截面的大小灵活调节。
一种可调整柱子模板加固组件

[实用新型]一种钢筋加工辅助抽送支撑台座-CN202022479322.2有效
发明人：魏成元;王伟达;祁锐;杨绍光;李强;王凯;程胜伟;杨道好;刘乔外;周杨佳;刘春陶;马利刚;王晓;陈虎;张志标;杨锟圆;田建东;应元中;蔡顺春;普应衍;王兴林;尹璋;姜韬宏;杨青云;施亭舟;段国志;周晓琴;保俊;段春玉;杨锦韫;杨翔钧;徐文坤 -专利权人：云南省建设投资控股集团有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B21F23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种钢筋加工辅助抽送支撑台座，包括支撑架和钢筋承载托以及限位挡杆，支撑架的顶部中部平行并列设有至少两个钢筋承载托，钢筋承载托穿套于安装轴上并与之转动连接，安装轴固定端连接支撑架，在支撑架上还设有限速顶托，限速顶托对称安装于各钢筋承载托的下方并与钢筋承载托的外壁相搭接。本实用新型构造简易、设计新颖合理，可就地取材，废弃钢筋均可，使用方便，操作便捷，节省材料，可重复回收利用，减少钢筋在推送过程中的磨损破坏，安全性好，施工成本低，人工推送省力省时；同时，由于在支撑台座的底部设置有移动装置，使其搬运移动灵活，达到最后效率的减轻施工人员的劳动强度。
一种钢筋加工辅助支撑台座

[发明专利]基于非合作博弈论的混合动力汽车能量优化分配控制方法-CN202010808755.X有效
发明人： 王伟达;杨超;王玮琪;查明军;刘铠嘉;郭兴华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B60W20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于非合作博弈论的混合动力汽车能量优化分配控制方法，根据当前车速和油门踏板的开度解析得到汽车的需求功率，判断需求功率是否大于零，若大于零则汽车处于驱动模式，进行后续步骤来实现功率在不同动力源间的分配，若小于零则汽车处于制动模式，此时发动机关闭，电机对再生制动能量进行回收；建立博弈论模型，传统燃油汽车确定发动机侧的效用函数；纯电动汽车确定电机侧效用函数；电机侧与发动机侧互动博弈，求出优化后的电机功率与发动机功率；通过CAN总线输出所需发动机功率和电机功率给对应的发动机控制器和电机控制器。本发明将博弈论应用在混合动力汽车的功率分配，综合优化了混合动力汽车的动力性和经济性。
基于合作博弈论混合动力汽车能量优化分配控制方法

[实用新型]一种油管隔振结构-CN202022658336.0有效
发明人：李宏才;徐丽丽;王伟达 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： F16L19/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油管隔振结构，属于车辆传动技术领域。包括油管接头、螺母、活动接头，所述螺母将油管接头和活动接头连接在一起，所述油管接头和所述活动接头之间通过密封O形圈隔开，所述油管接头和所述螺母之间通过隔振橡胶垫和压片隔开。本实用新型通过设置隔振橡胶垫和密封O形圈，能够有效地隔离传动箱体传递给油管的振动，降低油管疲劳断裂风险，延长油管使用寿命，同时整个装置结构简单、安全可靠、便于拆卸，制作和维护成本需求低。
一种油管结构

[发明专利]一种足式机器人关节用分布螺旋弹簧减振器-CN202110355443.2在审
发明人：李宏才;王伟达;徐丽丽;杨超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人关节用分布螺旋弹簧减振器，涉及机器人技术领域，其技术方案要点是：包括前板、后板和机架连接盘，机架连接盘为环形结构，机架连接盘的外圆周上设有多个机架连接块，机架连接盘可拆卸连接在前板和后板之间，前板和后板之间还设有被动毂，被动毂和前板之间、被动毂和后板之间均设有阻尼片，阻尼片、被动毂、前板和后板上均开设有多个弹簧窗口，所有弹簧窗口均匀排列成圆周阵列结构，弹簧窗口内设有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别抵接在弹簧窗口内的两侧上，前板和后板的弹簧窗口外均设有挡片。该减振器能够减小足式机器人关节扭转时对舵机产生的冲击力或者振动，延长舵机的使用寿命。
一种机器人节用分布螺旋弹簧减振器