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[发明专利]一种用于重载车辆的可独立转向车桥-CN202211651853.2在审
发明人：靳立强;董增辉;刘少杰;靳博豪;樊佳鹏;姜越 -专利权人：吉林大学;长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D5/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于重载车辆的可独立转向车桥，包括：桥壳；液压油箱，其固定设置在桥壳内；第一电机泵，其进油口与液压油箱连通；两个液压马达，其动力输出端分别与桥壳两侧车轮的转向节的上端连接，用于驱动转向节转动；其中，液压马达包括第一油路和第二油路；通过第一油路或第二油路进油时，液压马达的转动方向不同；第二电机泵，其进油口与液压油箱连通；两个油气弹簧，其与两个下横臂一一对应设置；油气弹簧的一端与下横臂转动连接，另一端与桥壳转动连接；其中，油气弹簧的油孔选择性的与第二电机泵的出油口连通；两个制动器，其与桥壳两侧车轮一一对应设置；制动器的油孔选择性的与第二电机泵的出油口连通。
一种用于重载车辆独立转向

[发明专利]一种无差速器的电子差速驱动桥装置-CN202211345360.6在审
发明人：靳立强;刘少杰;董增辉;靳博豪;姜越;樊佳鹏 -专利权人：吉林大学;吉林大学深圳研究院
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16H48/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种无差速器的电子差速驱动桥装置，属于电动汽车技术领域，包括桥壳总成；轮端总成，与所述桥壳总成相连接，且对称分布于所述桥壳总成两侧；制动器总成，与所述轮端总成连接，且布置在轮端总成内侧；减速器总成，与所述桥壳总成连接；永磁同步电机总成，安装在所述减速器总成两侧；半轴，穿过所述桥壳总成，所述半轴一端与轮端总成连接，另一端与减速器总成连接。本发明通过减速器总成舍弃了差速器的设计，使桥壳总成的尺寸缩小，能够增大离地间隙，亦或是降低整车的重心；舍弃差速器的设计，简化了驱动桥的结构，降低了制造成本和后期维护成本；减速器总成采用单级斜齿轮传动，传动效率高，提高了能量利用效率。
一种差速器电子驱动装置

[发明专利]一种自平衡式物流平台及其控制方法-CN202211206451.1在审
发明人：靳立强;董增辉;靳博豪;姜越;杨帅;刘少杰;樊佳鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自平衡式物流平台及其控制方法，所述物流平台包括：轮毂电机，其安装在物流平台的车轮中，用于驱动车轮转动；转向节，其与轮毂电机的定子固定连接，转向节具有间隔设置的上连接臂和下连接臂；转向驱动机构，其动力输出端与上连接臂连接；下控制臂，其一端与下连接臂通过球铰接头连接，另一端与车架通过转轴连接；减振器，其下端连接在下控制臂上，上端与车架连接；自平衡驱动机构；扭杆弹簧，其一端与自平衡驱动机构的输出端连接，另一端固定连接有端面法兰；其中，端面法兰与下控制臂的侧面固定连接；扭杆弹簧转动时能够带动下控制臂绕转轴摆动，使车轮上下移动。本发明提供的物流平台具有自平衡功能，能够抑制簧下质量负效应。
一种平衡物流平台及其控制方法

[实用新型]一种无差速器的电子差速驱动桥装置-CN202222879322.0有效
发明人：靳立强;刘少杰;董增辉;靳博豪;姜越;樊佳鹏 -专利权人：吉林大学;吉林大学深圳研究院
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F16H48/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无差速器的电子差速驱动桥装置，属于电动汽车技术领域，包括桥壳总成；轮端总成，与所述桥壳总成相连接，且对称分布于所述桥壳总成两侧；制动器总成，与所述轮端总成连接，且布置在轮端总成内侧；减速器总成，与所述桥壳总成连接；永磁同步电机总成，安装在所述减速器总成两侧；半轴，穿过所述桥壳总成，所述半轴一端与轮端总成连接，另一端与减速器总成连接。本实用新型通过减速器总成舍弃了差速器的设计，使桥壳总成的尺寸缩小，能够增大离地间隙，亦或是降低整车的重心；舍弃差速器的设计，简化了驱动桥的结构，降低了制造成本和后期维护成本；减速器总成采用单级斜齿轮传动，传动效率高，提高了能量利用效率。
一种差速器电子驱动装置

[发明专利]一种安全冗余的电动汽车双电机转向系统及其控制方法-CN202211300057.4在审
发明人：靳立强;姜越;董增辉;樊佳鹏;靳博豪;邱能 -专利权人：吉林大学;吉林大学深圳研究院
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全冗余的电动汽车双电机转向系统及其控制方法，转向系统包括：第一转向电机；第一太阳轮、第一行星轮和第一行星架；第一太阳轮与第一转向电机的动力输出轴连接；第一主动齿轮与第一行星架连接；第一从动齿轮，其与第一主动齿轮啮合；第一蜗杆，其与第一从动齿轮连接；第一蜗轮，其与第一蜗杆啮合传动；第一蜗轮的动力输出端选择性的连接转向节；第二转向电机；第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架；第二太阳轮与第二转向电机的动力输出轴连接；第二主动齿轮与第二行星架连接；第二从动齿轮，其与第二主动齿轮啮合；第二蜗杆，其与第二从动齿轮连接；第二蜗轮，其与第二蜗杆啮合传动；第二蜗轮的动力输出端选择性的转向节。
一种安全冗余电动汽车电机转向系统及其控制方法

[发明专利]一种带单级减速器的轮毂电机-CN202210683558.9在审
发明人：靳立强;董增辉;王科;邱能;齐震宇;靳博豪;樊佳鹏;姜越 -专利权人：长沙汽车创新研究院
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： F16H57/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种带单级减速器的轮毂电机，属于电动汽车技术领域，包括支撑机构，与车轮相连；驱动机构；安装在所述支撑机构上，用于支撑机构进行驱动；转向机构，安装在所述支撑机构上，用于对支撑机构进行转向调节；制动机构，安装在所述支撑机构上，用于对支撑机构进行制动；密封机构，安装在所述支撑机构上，用于对支撑机构进行密封。本发明将支撑轴与转向支架一体固定，不转动，所有传扭部件通过轴承支撑在支撑轴上，同时轮端法兰与行星架组合为高刚度轮毂总成，支撑车轮载荷；由轮胎产生的纵向力矩传递至轮端法兰，经由圆锥滚子轴承传递至支撑轴上，最后使得车身受力，而行星齿轮系只传递扭矩，单级减速器受力得到优化。
一种带单级减速器轮毂电机

[发明专利]一种双电机转向机构及其冗余控制方法-CN202111330752.0有效
发明人：靳立强;王科;樊佳鹏;董增辉;邱能;齐震宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明适用于汽车转向控制领域，提供了一种双电机转向机构及其冗余控制方法，所述双电机转向机构包括：壳体、连接件和驱动件，两个所述连接件分别设置在壳体的两端，且连接件远离壳体的一端设置有连接部与上横臂连接，连接部与上横臂之间安装有跳动件，以使上横臂在连接部具有相对于连接件的几何中心轴的垂直、平行和/或相交方向的跳动自由度；所述壳体内转动安装有具有输入端和输出端的传动件，输入端传动连接两个驱动件，输出端延伸出壳体并与上转向节臂一端连接，上转向节臂的另一端连接车轮内侧；有益效果是双驱动件形成备份，提供稳定性和安全性，转向时连接部提供的一定跳动自由度使车轮行驶更加稳定。
一种电机转向机构及其冗余控制方法

[发明专利]一种集成单级减速器的轮毂电机-CN202210591384.3在审
发明人：靳立强;樊佳鹏;王科;靳博豪;董增辉;姜越 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种集成单级减速器的轮毂电机，属于电动轮技术领域，包括轮轴、转向节、上转向节臂、下转向节臂、电机模块、制动模块和行星齿轮模块。本发明提供了一种集成度更高的轮毂电机结构，行星齿轮模块和制动模块安装在电机模块中定子或转子形成的空腔内，节省了轴向空间的占用；电机模块只承受来自车轮转矩作用，不受来自车轮的其他复杂力作用；减速模块中只有行星架受到来自车轮的各个复杂力作用，其他元件均只受到来自车轮的转矩作用，这极大的优化了轮毂电机内部的受力问题，保证了汽车的行驶安全性。
一种集成减速器轮毂电机

[发明专利]一种用于滑板式底盘的自动轮模块-CN202210266060.2在审
发明人：靳立强;董增辉;靳博豪;樊佳鹏;姜越 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于滑板式底盘的自动轮模块，属于电动汽车车轮模块技术领域，包括行驶机构；制动机构，安装在所述行驶机构上，用于对行驶机构进行制动；转向机构，与所述行驶机构相连，用于对行驶机构进行转向；悬架机构，与所述转向机构相连。本发明提供了一种自动轮模块设计方法和布置方案，将轮毂电机驱动的行驶机构、制动机构、悬架机构、转向机构进行集成，对各个机构进行合理布置，合理利用空间，同时满足了滑板式底盘的自动轮模块的使用要求。
一种用于滑板底盘动轮模块

[发明专利]一种集成制动器和轮毂电机的车轮总成-CN202210201052.X在审
发明人：靳立强;樊佳鹏;邱能;王科;董增辉;靳博豪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种集成制动器和轮毂电机的车轮总成，属于电动轮技术领域，包括轮辋；转子，通过固定件固定安装在轮辋的空腔；轮轴，通过固定件固定安装在轮辋的空腔，轮轴设置在转子内部，用于与转子和轮辋组成共同转动或静止的整体；轮毂轴承，转动安装在轮轴上；定子，安装在转子的空腔内并与轮毂轴承相连，用于相对轮轴进行转动；制动盘，安装在轮轴上；轮毂电机端盖，固定安装在转子上，用于跟随转子转动；转向连接件，固定安装在定子上，用于连接悬架系统。本发明所提供的车轮总成采用轮毂轴承支撑轮毂电机，解决了轮毂电机的受力问题，保证了汽车行驶安全性；减少了轴向空间的占用，便于转向及悬架系统的布置。
一种集成制动器轮毂电机车轮总成

[发明专利]一种集成制动器、轮毂电机和行星减速器的车轮总成-CN202210357225.7在审
发明人：靳立强;樊佳鹏;靳博豪;董增辉;姜越 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明属于电动轮技术领域，具体为一种集成制动器、轮毂电机和行星减速器的车轮总成，包括轮轴、轮辋法兰和轮辋，其特征在于，所述车轮总成还包括：轮毂电机模块，所述轮毂电机模块安装在轮辋形成的空腔内，所述轮毂电机模块包括定子总成和转子总成，所述定子总成通过转动件安装在轮轴上，所述转子总成安装在定子总成形成的空腔内，并固定安装在轮轴上；所述定子总成，还通过固定件连接远离所述转子总成一侧的转向节，用于将所述定子总成所承受的来自所述轮轴的力传递给车体，其结构合理，提供一种集成度更高的车轮结构，同时优化车轮内部驱动机构和制动机构的受力问题。
一种集成制动器轮毂电机行星减速器车轮总成

[发明专利]一种基于超声波原理的地下管道探测小车及其控制方法-CN202210149218.8在审
发明人：靳立强;董增辉;李建华;周立青;鲁嘉星;樊佳鹏;刘俊逸 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明适用于管道探测技术领域，尤其涉及一种基于超声波原理的地下管道探测小车及其控制方法，包括：管道测量系统；管道中心定位系统，管道测量系统安装在管道中心定位系统上；管道探测小车行驶系统，管道中心定位系统安装在管道探测小车行驶系统上；管道探测小车行驶系统还安装有管道探照系统和管道除垢系统。本发明包括基于声波回声测距原理以及声波反射折射原理开发的管道测量系统、基于声波回声测距原理开发的管道中心定位系统、管道探测小车行驶系统，能够实现管道探伤以及精准定位，便于管道的定期预防维护。同时，增设基于超声波除垢原理开发的管道除垢系统，管道探照系统，实现地下管道探测小车的多功能性。
一种基于超声波原理地下管道探测小车及其控制方法

[发明专利]一种电机冗余的多功能集成式车轮模块及其控制方法-CN202111636988.7在审
发明人：靳立强;董增辉;张奇祥;靳博豪;樊佳鹏;齐震宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机冗余的多功能集成式车轮模块，包括：车轮；轮毂电机与车轮相连接；制动器总成轴向固定在车轮内；制动阀体与制动器总成相连接；制动泵与制动阀体相连接，制动泵与制动油箱集成；转向节与轮毂电机的输出轴相连接；转向电机；制动电机；集成传动系统与转向电机的输出轴和制动电机的输出轴相连接，集成传动系统包括转向输出端和制动输出端；转向电机的输出轴可选择的与转向输出端和/或制动输出端相连接，制动电机的输出轴可选择的与转向输出端和/或制动输出端相连接，转向输出端与转向节的一端相连接，制动输出端与制动泵相连接。本发明还公开了一种电机冗余的多功能集成式车轮模块的控制方法，使制动电机和转向电机互为冗余。
一种电机冗余多功能集成车轮模块及其控制方法

[发明专利]一种电动轮及车辆-CN202111587204.6在审
发明人：靳立强;樊佳鹏;邱能;董增辉;李建华 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明适用于新能源汽车技术领域，提供了一种电动轮及车辆，所述电动轮包括：轮轴和轮毂；轮毂电机模块，所述轮毂电机模块包括定子单元和转子单元，所述定子单元通过连接模块转动安装在轮轴上，所述定子单元具有容纳转子单元的空腔，所述转子单元固定安装在轮轴上；所述连接模块，还用于连接所述定子单元远离所述转子单元的一侧与车体；行星齿轮模块，所述行星齿轮模块安装在转子单元远离连接模块一侧的轮轴上，并与轮毂连接；以及制动模块，所述制动模块用于制动所述轮毂电机模块；本方案通过连接模块连接车体和定子单元一侧，行星齿轮模块与轮毂连接，解决了现有轮毂电机的壳体受轮毂或车身的力变形可能会使转子与定子相撞的问题。
一种动轮车辆

[发明专利]一种基于自冗余集成车轮模块的线控底盘及其控制方法-CN202111496053.3在审
发明人：靳立强;靳博豪;董增辉;张奇祥;樊佳鹏;李建华 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自冗余集成车轮模块的线控底盘及其控制方法，涉及线控底盘控制领域，所述的线控底盘包括：车架；自冗余集成车轮模块，多个所述自冗余集成车轮模块分别安装在车架的两侧，用于安装轮胎；以及控制模块和功能模块，所述功能模块用于监测车辆状态参数，用于实现监测信号与控制器的数据交互以及电能供给，所述控制模块用于自冗余集成车轮模块的运行与冗余控制以及基于执行器饱和、工作可靠性和能耗最优三方面的底盘协调控制；本发明通过线控转向子系统和线控制动子系统的相互驱动备份，保证了自冗余集成车轮模块的工作可靠性，通过将多个所述自冗余集成车轮模块中的部分机构设置在车架上，减少了车辆的簧下质量。
一种基于冗余集成车轮模块底盘及其控制方法

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