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[发明专利]一种车辆制动方法、系统及农用机械-CN202010919095.2有效
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人：浙江杭拖实业投资有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明提出了一种车辆制动方法、系统及农用机械，涉及农用机械技术领域，该车辆制动方法包括：获取制动踏板产生的制动信号；对所述制动信号进行非线性映射处理以获得第一输出信号；根据设定的行驶模式，对所述第一输出信号进行调整，以获得第二输出信号；根据第二输出信号控制制动装置对所述车辆进行制动。在本申请中，本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的车辆制动方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。
一种车辆制动方法系统农用机械

[实用新型]飞机模拟器-CN202120317992.6有效
发明人：黄阳;曹国廷;徐先懂 -专利权人：信阳学院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种飞机模拟器，飞机模拟器包括底座，底座上设有摆动固定架，固定架为由四根支撑梁合围并竖立布置的矩形框架结构，各支撑梁的内侧固定有直滑道，飞机模拟器还包括穿装于固定架内的支撑筒，支撑筒的外侧壁上与各个支撑梁上均分别连接有伸缩缸；支撑筒沿前后方向延伸，飞机模拟器还包括转动装配在支撑筒内的模拟仓，模拟仓的后端外侧壁与支撑筒之间设有环向延伸的电控导向结构，模拟仓与支撑筒之间还连接驱动机构，底座上位于模拟仓的前方还设有基柱，基柱与支撑筒的前端之间连接有万向接头。能够更好的进行飞行训练，使用起来更加方便，真实性较高、结构简单。
飞机模拟器

[发明专利]一种物料搬运设备的控制方法、系统及物料搬运设备-CN202110045334.0在审
发明人： 曹国廷;曹显利 -专利权人：金华深联网络科技有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明提供一种物料搬运设备控制方法、系统及物料搬运设备，通过获取所述物料搬运设备的偏转方向和偏转角度，根据所述偏转方向和偏转角度，判断是否正在倾倒；根据所述是否正在倾倒的判断结果，对相关数据进行数据处理，并在必要的时候对物料搬运设备的举升机构、俯仰机构、转向机构、行驶机构和制动机构等进行调节，以减小和消除物料搬运设备发生倾倒的可能，从而提高物料搬运设备的作业安全性。
一种物料搬运设备控制方法系统

[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机-CN202110061258.2在审
发明人： 曹国廷;曹显利 -专利权人：金华深联网络科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机在第一预设方向上的所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机负载在第二预设方向上的波动幅度，根据所述起重机负载在所述第二预设方向上的波动幅度，判断所述起重机负载波动状态；根据所述起重机负载的波动状态的判定结果，对相关数据进行数据处理，并在必要时对起重机进行主动控制，以对起重机吊重行驶时的负载波动进行预判，并在起重机吊重行驶时负载波动发生时采取有效措施，以避免或降低起重机吊重行驶时的负载波动对负载平稳性的影响，从而提高起重机的作业效率和安全性。
一种起重机控制方法系统

[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机-CN202110065402.X在审
发明人： 曹国廷;曹显利 -专利权人：金华深联网络科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机主平台倾角；采集所述起重机支腿压力，所述支腿有多个；采集所述起重机起吊拉力；采集所述起重机臂架转角，根据所述起吊拉力判断所述起重机的起吊状态；对所述支腿进行编号，根据所述臂架转角获取距离吊重最远的支腿数量和编号；根据所述起重机主平台倾角获取最低支腿的数量和编号；根据所述起吊状态、所述距离吊重最远的支腿数量和编号和所述最低支腿的数量和编号，对相关数据进行处理，输出并执行所述数据处理的结果，对所述支腿进行调节，以对地面对支腿的支撑力对起重机的倾翻作用趋势问题进行识别和判断，并在必要时采取有效措施，以降低或消除地面对支腿的支撑力对起重机的倾翻作用趋势，从而提高起重机的稳定性和作业安全性。
一种起重机控制方法系统

[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机-CN202110058872.3在审
发明人： 曹国廷;曹显利 -专利权人：金华深联网络科技有限公司
申请日： 2021-01-17 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机支腿行程和支腿控制信号；采集所述起重机起吊拉力信号；采集所述起重机负载和环境的图像数据，并获取所述起重机的负载高度；根据所述起重机支腿行程和支腿控制信号，判断所述起重机支腿事故状态；根据所述起重机支腿事故状态的判定结果，对相关数据进行数据处理；输出并执行所述数据处理的结果，以对起重机支腿失效进行预判，并在支腿失效发生时采取有效措施，以避免或降低起重机支腿失效造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。
一种起重机控制方法系统

[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机-CN202110027471.1在审
发明人： 曹国廷;曹显利 -专利权人：金华深联网络科技有限公司
申请日： 2021-01-10 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过获取起重机的起吊拉力和起吊位移、采集起重机的起吊装置的图像数据，进而取得起吊装置的偏移方向和偏移幅度，判断起重机是否有斜拉动作和起吊动作，并在必要的时候对起重机的伸缩机构、变幅机构、回转机构、卷扬机构等进行主动控制，以减小和消除斜拉状态下进行起吊作业对起重机的危害、并避免起重机在斜拉状态下可能发生的安全事故，从而提高起重机的使用寿命和安全性。
一种起重机控制方法系统

[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机-CN202110045173.5在审
发明人： 曹国廷;曹显利 -专利权人：金华深联网络科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机和环境的图像数据，获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度，根据倾翻方向和倾翻角度，判定起重机的倾翻状态，根据倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；并在必要时输出并执行数据处理的结果，从而实现对起重机的倾翻进行预判，并在倾翻发生时采取有效措施，阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。
一种起重机控制方法系统

[发明专利]一种起重机控制方法、系统及起重机-CN202110049697.1在审
发明人： 曹国廷;曹显利 -专利权人：金华深联网络科技有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机伸缩油缸行程和所述起重机伸缩控制信号；根据所述伸缩油缸行程和所述起重机伸缩控制信号，判定所述起重机伸缩油缸的非正常缩回的状况；根据起重机伸缩油缸的非正常缩回的状况的判定结果，对相关数据进行数据处理；必要时输出并执行所述数据处理的结果，以避免或降低伸缩油缸非正常缩回造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。
一种起重机控制方法系统

[发明专利]一种加速信号的响应方法、装置及农用机械-CN202010919102.9在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人：义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B60K26/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种加速信号的响应方法、装置及农用机械，涉及农用机械技术领域，该加速信号的响应方法包括：获取加速踏板产生的加速信号；对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；将第二输出信号输出到驱动系统，以控制车辆的运行。本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的加速信号的响应方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。
一种加速信号响应方法装置农用机械

[发明专利]一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统-CN202010748426.0在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人：义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，包括：在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。在本申请中，当检测农机故障时，对故障农机进行相应的处理，并重新进行作业规划，减小了农机故障带来的影响。
一种农机机群故障处理方法装置云端控制设备系统

[发明专利]一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机-CN202010717753.X在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人：义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机，涉及农用机械技术领域，计算农机的实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；对于设定的常数组Ci，确定计算式|ΔV‑Ci|的最小值min|ΔV‑Ci|所对应的元素Ck；根据元素Ck，选择相应的规划数组Fk；并通过以上过程不断更新规划数组Fk；判断农机的加速度A是否超过加速度阈值；当农机的加速度A不超过加速度阈值时，依次使用规划数组Fk中的数据元素生成第一控制信号输出；当农机的加速度A超过加速度阈值时，输出第二控制信号，使得农机的加速度不再增加。本申请改善了现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢、安全等问题，并提高了驾驶员乘坐的舒适性。
一种农机巡航切换过程控制方法装置

[发明专利]一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统-CN202010748053.7在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人：义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统，涉及农业机械技术领域，以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1T0；当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1‑T0部分；若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。本申请可以应对农机通过云端控制设备进行控制作业时出现的通信故障问题，增加了农机运动的可持续性和稳定性。
一种通信故障农机控制方法装置系统

[发明专利]一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统-CN202010728409.0在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人：义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，该农机行驶控制方法包括：获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物；确定农机与各个路况特征之间的距离；按距离农机的距离大小，对所述各个路况特征进行排序标记，以生成排序数据；将所述排序数据发送至农机，以使农机根据所述排序数据调节自身的行驶状态。本申请的技术方案可提高农机行驶的稳定性。
一种农机行驶控制方法装置云端设备系统

[发明专利]一种农机安全控制方法、装置、云端控制设备及农机系统-CN202010789834.0在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人：义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机安全控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农业机械技术领域，该安全驾驶方法包括：获取农机的行驶参数、以及用于表示农机周围环境的环境数据；所述行驶参数包括农机的位置和速度；根据农机的行驶参数、周围的环境数据确定农机的当前运行模式；根据农机的当前运行模式，确定农机当前允许的驾驶参数集；获取驾驶员对农机当前的实际驾驶参数，并判断所述实际驾驶参数是否包含在农机当前允许的驾驶参数集以内；若实际驾驶参数不包含在农机当前允许的驾驶参数集以内，则向驾驶员发出报警提示信息，并控制农机暂时不输出该实际驾驶参数。本申请的技术方案能够识别驾驶员误操作，避免安全事故的发生，提高作业质量。
一种农机安全控制方法装置云端设备系统

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