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[发明专利]一种加速信号的响应方法、装置及农用机械-CN202010919102.9在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B60K26/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种加速信号的响应方法、装置及农用机械，涉及农用机械技术领域，该加速信号的响应方法包括：获取加速踏板产生的加速信号；对所述加速信号进行非线性映射以获得第一输出信号；根据设定的行驶模式，对第一输出信号进行动态调整，以获得第二输出信号；将第二输出信号输出到驱动系统，以控制车辆的运行。本申请通过非线性映射关系可以获得更优的输出特性。此外，本申请中的加速信号的响应方法能够调节行驶模式，不同的行驶模式能够适应于农用车辆的各种工况，以及农用车辆驾驶员的偏好。
一种加速信号响应方法装置农用机械

[发明专利]一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统-CN202010748426.0在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，包括：在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。在本申请中，当检测农机故障时，对故障农机进行相应的处理，并重新进行作业规划，减小了农机故障带来的影响。
一种农机机群故障处理方法装置云端控制设备系统

[发明专利]一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机-CN202010717753.X在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机，涉及农用机械技术领域，计算农机的实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；对于设定的常数组Ci，确定计算式|ΔV‑Ci|的最小值min|ΔV‑Ci|所对应的元素Ck；根据元素Ck，选择相应的规划数组Fk；并通过以上过程不断更新规划数组Fk；判断农机的加速度A是否超过加速度阈值；当农机的加速度A不超过加速度阈值时，依次使用规划数组Fk中的数据元素生成第一控制信号输出；当农机的加速度A超过加速度阈值时，输出第二控制信号，使得农机的加速度不再增加。本申请改善了现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢、安全等问题，并提高了驾驶员乘坐的舒适性。
一种农机巡航切换过程控制方法装置

[发明专利]一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统-CN202010748053.7在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统，涉及农业机械技术领域，以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1T0；当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1‑T0部分；若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。本申请可以应对农机通过云端控制设备进行控制作业时出现的通信故障问题，增加了农机运动的可持续性和稳定性。
一种通信故障农机控制方法装置系统

[发明专利]一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统-CN202010728409.0在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机行驶控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，该农机行驶控制方法包括：获取在农机行驶方向上的路况数据，并从所述路况数据中提取路况特征；所述路况特征包括：地形、农机的作业边界、障碍物；确定农机与各个路况特征之间的距离；按距离农机的距离大小，对所述各个路况特征进行排序标记，以生成排序数据；将所述排序数据发送至农机，以使农机根据所述排序数据调节自身的行驶状态。本申请的技术方案可提高农机行驶的稳定性。
一种农机行驶控制方法装置云端设备系统

[发明专利]一种农机安全控制方法、装置、云端控制设备及农机系统-CN202010789834.0在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机安全控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农业机械技术领域，该安全驾驶方法包括：获取农机的行驶参数、以及用于表示农机周围环境的环境数据；所述行驶参数包括农机的位置和速度；根据农机的行驶参数、周围的环境数据确定农机的当前运行模式；根据农机的当前运行模式，确定农机当前允许的驾驶参数集；获取驾驶员对农机当前的实际驾驶参数，并判断所述实际驾驶参数是否包含在农机当前允许的驾驶参数集以内；若实际驾驶参数不包含在农机当前允许的驾驶参数集以内，则向驾驶员发出报警提示信息，并控制农机暂时不输出该实际驾驶参数。本申请的技术方案能够识别驾驶员误操作，避免安全事故的发生，提高作业质量。
一种农机安全控制方法装置云端设备系统

[发明专利]一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机-CN202010718101.8在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机，涉及农业机械技术领域，该控制方法包括：步骤S101，计算农机的实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；步骤S102，对于设定的常数组Ci＝【C1、C2、……、Cn】，确定计算式|ΔV‑Ci|的最小值所对应的元素Ck；其中，n为自然数；步骤S103，根据最小值所对应的元素Ck，在多个预先设定的规划数组Fi＝【Si1、Si2、Si3、……】中选择相应的规划数组Fk；常数组中的元素Ci与输出数组Fi一一对应；步骤S104，以预设的时间间隔不断通过步骤S101至步骤S103更新规划数组Fk；步骤S105，依次使用规划数组Fk中的数据元素生成控制信号输出。本申请改善了现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。
一种农机巡航切换过程控制方法装置

[发明专利]一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械-CN202010719850.2在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械，包括：获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V1；采集农用机械的实际速度V2；计算实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；确定农用机械的实际加速度A；判断速度差值ΔV是否大于速度差阈值ΔV0，以及实际加速度A的大小是否小于加速度阈值A0；响应于速度差值ΔV大于速度差阈值ΔV0且实际加速度A的大小小于加速度阈值A0，以持续时间T输出第一控制信号S1，以使农用机械的加速度大于加速度阈值A0或在持续时间T之后的瞬时速度与目标巡航速度V1之间的速度差值小于速度差阈值ΔV0。本申请改善了现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。
一种农用机械巡航切换起步控制方法装置

[发明专利]一种农机机群的协同控制方法、装置、云端控制设备及农机系统-CN202010720299.3在审
发明人：曹显利;韩慧仙;曹国廷 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种农机机群的协同控制方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，该农机机群的协同控制方法包括步骤：获取农机机群中主动农机的第一行驶信息和第一位置信息；其中，所述主动农机为农机机群中的一台由人工驾驶的农机；获取农机机群中从动农机的第二行驶信息和第二位置信息；其中，农机机群中至少包含有一台从动农机；根据主动农机的第一行驶信息、第一位置信息和从动农机的第二行驶信息、第二位置信息，生成用于控制从动农机行驶的控制指示信息；发送所述控制指示信息至从动农机，以使从动农机与主动农机协同运动作业。本申请在使用较少的人力资源的情况下实现了农机机群的协同作业，具有较高的作业效率。
一种农机机群协同控制方法装置云端设备系统

[发明专利]一种作业机械远程控制的音频信号线性处理方法-CN201911225285.8在审
发明人：韩慧仙 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G10L25/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业机械远程控制的音频信号线性处理方法，包括如下步骤：首先通过声音传感器采集作业机械工作现场的音频信号，并传输到远程的驾驶室内，经过对声音信号的处理后，在远程驾驶室内向驾驶员播放；其中对声音信号的处理方式如下：设音频信号的响度为L，预先设定一个响度增益常数C，为响度L乘以响度增益常数C；进一步的，响度增益常数C可以在一定范围内调节，响度增益常数C的调节范围为C1——C2，其中，1≤C1＜C2或者C1＜C2≤1，且C1，C2均为预先设定；应用本发明方法，可以减少对驾驶员的干扰，提高工作效率，同时也可以避免对驾驶员的听力损害。
一种作业机械远程控制音频信号线性处理方法

[发明专利]一种作业机械远程控制声音距离的测量和处理方法-CN201911253970.1在审
发明人：曹显利 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业机械远程控制声音距离的测量和处理方法，包括如下步骤：第一步，确定声音的主要发声方向；第二步，求出声音源头的距离；在第一步中，确定声音的主要发声方向包括如下步骤，一、在作业机械上安装三个声音传感器A、B、C，用于采集作业现场的声音信号，所述三个声音传感器A、B、C安装在一个三角形的三个顶点上；二、将作业机械现场划分为以作业机械为起点的十二个方向1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12，控制器实时采集三个声音传感器的声音信号A、B、C的响度，预先设定一个代表显著不同的阈值F，依据事先设定的规则，判断出当前作业现场声音信号的主要发声方向。
一种作业机械远程控制声音距离测量处理方法

[发明专利]一种作业机械远程控制声音方向的测量和处理方法-CN201911253979.2在审
发明人：曹显利 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01S3/802 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业机械远程控制声音方向的测量和处理方法，包括如下步骤：一、在作业机械上安装四个声音传感器A、B、C、D，用于采集作业现场的声音信号，所述四个声音传感器A、B、C、D安装在一个四边形的四个顶点上；二、将作业机械现场划分为以作业机械为起点的八个方向1、2、3、4、5、6、7、8，控制器实时对四个声音传感器的声音信号A、B、C、D的响度大小进行比较，依据事先设定的规则，判断出当前作业现场声音信号的主要发声方向；三、控制器得出作业现场的声音主要发声方向后，将声音信号在驾驶室的对应方向上的声音播放器上播放。
一种作业机械远程控制声音方向测量处理方法

[发明专利]一种作业机械远程控制声音距离的测量和处理方法-CN201911253986.2在审
发明人：曹显利 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01S3/802 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业机械远程控制声音距离的测量和处理方法，包括如下步骤：第一步，确定声音的主要发声方向；第二步，求出声音源头的距离；在第二步中，求出声音源头的距离包括如下步骤，设当前作业现场声音信号的主要发声方向为m，m为六个方向1、2、3、4、5、6中的任一个，其对应的方向为YX方向，X、Y为三个声音传感器A、B、C中的任一个，设声源到X点的距离为r，为待求量,根据预设数据和传感器测量数据，Y、X之间的距离Δr为已知量，Y、X点的声音响度为Ly、Lx，依据公式即可计算Δr。采用本发明的方法可以判断作业现场声源到现场驾驶室的距离，为驾驶员提供更多的作业现场的声音信息。
一种作业机械远程控制声音距离测量处理方法

[发明专利]一种作业机械远程控制声音方向的测量和处理方法-CN201911253991.3在审
发明人：曹显利 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01S3/802 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业机械远程控制声音方向的测量和处理方法，包括如下步骤：一、在作业机械上安装三个声音传感器A、B、C，用于采集作业现场的声音信号，所述三个声音传感器A、B、C安装在一个三角形的三个顶点上；二、将作业机械现场划分为以作业机械为起点的十二个方向1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12，控制器实时采集三个声音传感器的声音信号A、B、C的响度，预先设定一个代表显著不同的阈值F，依据事先设定的规则，判断出当前作业现场声音信号的主要发声方向；三、控制器得出作业现场的声音主要发声方向后，将声音信号在驾驶室的对应方向上的声音播放器上播放。
一种作业机械远程控制声音方向测量处理方法

[发明专利]一种作业机械远程控制的低频率音频信号处理方法-CN201911225438.9在审
发明人：韩慧仙 -专利权人： 义乌市深研智能科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业机械远程控制的低频率音频信号处理方法，包括如下步骤：首先通过声音传感器采集作业机械工作现场的音频信号，并传输到远程的驾驶室内，经过对声音信号的处理后，在远程驾驶室内向驾驶员播放；其中对声音信号的处理方式如下：设音频信号的频率为F，预先设定一个最低频率阈值Fmin，当音频信号中的频率F＜Fmin时，令F＝0，否则F不变；所述最低频率阈值Fmin可以在一定范围内调节，Fmin的调节范围为Fmin1——Fmin2，其中，Fmin1＜Fmin2，且Fmin1，Fmin2均为预先设定；应用本发明的方法，可以过滤现场工作中的噪音，有效解决作业机械施工现场的声音信号对驾驶员的操作干扰，提高了工作效率。
一种作业机械远程控制频率音频信号处理方法

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