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[发明专利]作业信息的确定方法、装置及作业设备-CN202010283537.9有效
发明人：王宇飞;舒远;曹国;皮凯;陈钊;陈键钊;王斌;郭联波;林浩佳;夏环俊;邱红波;魏琦童 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种作业信息的确定方法、装置及作业设备，该方法包括获取作业设备与作业对象的整体作业面之间的距离，整体作业面包括至少一个待作业面；根据距离确定各待作业面的尺寸；根据各尺寸和作业需求确定目标作业面的目标作业信息，目标作业面属于至少一个待作业面。本发明能够根据作业设备与整体作业面之间的距离确定出目标作业面实际的作业信息，有效地辅助作业设备的作业，保障作业设备的作业效果。
作业信息确定方法装置设备

[发明专利]机器人路径规划方法和装置、存储介质及控制终端-CN202010401598.0有效
发明人：王宇飞;舒远;曹国;皮凯;邱红波;陈钊;陈键钊;王斌;郭联波;黄远锋;林浩佳;夏环俊;魏琦童 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划方法和装置、存储介质及控制终端，其中，方法包括以下步骤：获取目标任务；将目标任务分解为包含多个动作的动作序列；检测动作序列中任意两相邻动作是否连贯；如果动作序列中存在两相邻动作不连贯，则对动作序列进行优化，以使得到的优化动作序列中任意两相邻动作均连贯。由此，通过对动作序列中任意两相邻动作的连贯性检测，实现目标任务的动作序列优化，从而，减少机器人不必要的动作，节约作业时间和作业能耗，提升机器人的作业效率。
机器人路径规划方法装置存储介质控制终端

[发明专利]套筒、钢筋笼连接结构及钢筋笼连接方法-CN202010992293.1有效
发明人：王勇强;邱永存;曾魁;曹国;阿斯嘎 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E04C5/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种套筒、钢筋笼连接结构及钢筋笼连接方法，其中，所述套筒的两端分别设置有第一连接部及第二连接部，所述第一连接部设置有第一丝扣面，第二连接部设置有与所述第一丝扣面螺纹朝向相反的第二丝扣面；所述第二连接部还包括与所述第二丝扣面交错设置的第一光面；所述第一丝扣面用于与一钢筋笼相连接，所述第二丝扣面用于与另一钢筋笼相连接。本申请具有实现钢筋笼的快速连接的同时，能够保障连接质量的优点。
套筒钢筋连接结构方法

[发明专利]基于深度学习的木材计数方法-CN202011637054.0有效
发明人：曹国;贺雨霞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的木材计数方法，具体步骤为：拍摄设定数量的木材图片，并标记图像中的木材轮廓，构成数据集；将数据集输入Mask RCNN模型进行训练；对待检测图片进行预处理操作，使用图像增强算法使图片更加清晰；将预处理后的待检测图片输入训练好的Mask RCNN模型，获得木材截面的掩码区域、木材区域框坐标；利用木材区域框坐标，对木材区域做重叠判断，删除判断为重叠的区域坐标点；利用木材区域框坐标，对木材四周的区域做误检判断，删除判断为误检木材的区域坐标点；对剩余的区域坐标进行统计，得到木材数量。本发明不受环境的干扰，深度网络的鲁棒性高，更适合实际的生产环境。
基于深度学习木材计数方法

[发明专利]数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310120756.9在审
发明人：廖荣盛;康振强;曹国 -专利权人：深圳市万翼数字技术有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F16/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。本申请通过通过获取外部数据，外部数据包括N种类型的图纸数据，N的数值大于或等于1；基于外部数据，获取建模平台数据，将设计工作中多种由其他提供方提供的数据转换为建模平台自身的数据。由于不同格式的外部数据进入到建模平台后都会变为建模平台数据，且建模平台数据的数据结构对设计人员是完全透明的，便于操作，使得设计人员在面对多种文件类型的外部数据时也能够较好的进行协调和处理。
数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]图纸分析方法、装置、设备及存储介质-CN202310148436.4在审
发明人：康振强;廖荣盛;曹国 -专利权人：深圳市万翼数字技术有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V30/422 文献下载
摘要：本申请涉及一种图纸分析方法、装置、设备及存储介质。本方法通过获取待处理图纸数据，基于待处理图纸数据，建立图纸逻辑关系；基于待处理图纸数据，获取图纸轴网数据；分析图纸轴网数据和图纸逻辑关系，获取图纸空间数据，图纸空间数据指示待处理图纸中位于不同空间层次的图纸之间的空间位置关系，实现了对闭源数据格式图纸的分析，并且，本方案所获取的分析结果并不依赖闭源数据格式设计者提供的软件进行查看，其数据格式可以由图纸绘制者自行制定。
图纸分析方法装置设备存储介质

[发明专利]基于MaskRCNN网络的铸件定位方法-CN202010366552.X有效
发明人：曹国;黎雄;孙权森 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MaskRCNN网络的铸件定位方法，包含以下步骤：采集铸件图像、手工标记铸件轮廓、MaskRCNN网络模型处理、轮廓查找、凸包查找、最小圆拟合、手眼标定、完成铸件定位。本发明使用MaskRCNN深度学习网络，可以快速、准确的将铸件目标分割开来，计算铸件的圆心位置，完成铸件的定位，提高了铸件定位的速度和精确度。
基于 maskrcnn 网络铸件定位方法

[发明专利]基于视觉的铸件定位方法-CN202010366445.7有效
发明人：曹国;黎雄;孙权森 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明提出一种基于视觉的铸件定位方法，包含以下步骤：采集铸件图像、目标检测SSD网络模型处理、关键点查找、进行圆拟合、手眼标定、完成铸件定位。本发明使用目标检测SSD网络模型，可以快速、准确的识别图像中的铸件目标，并结合传统的图像处理算法，可以快速的计算铸件的圆心位置，完成铸件的定位，提高了铸件定位的速度和精确度。
基于视觉铸件定位方法

[发明专利]路径确定方法、装置及电子设备-CN202010312281.X有效
发明人：罗晓峰;陈航英;曹国;王沸仁;廖荣盛;康振强;叶晶晶;姜雨慈;徐关金;王书玲;曾世琛;卢佳盛;舒龙 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径确定方法、装置及电子设备，涉及导航技术领域。其中，该方法包括：分别获取机器人在目标房间中的第一工作路径的起始路径节点及在目标房间中的第二工作路径的终止路径节点；分别获取经过起始路径节点且垂直于第一墙面的第一垂线、经过终止路径节点且垂直于第一墙面的第二垂线、经过起始路径节点且垂直于第二墙面的第三垂线及经过终止路径节点且垂直于所述第二墙面的第四垂线；从第一垂线、第二垂线、第三垂线以及第四垂线的交点中，获取除起始路径节点和终止路径节点之外的其他交点作为目标节点；根据目标节点确定第一工作路径与第二工作路径之间的路径衔接点。如此，可以减少不同工作路径间的冗余衔接点。
路径确定方法装置电子设备

[发明专利]多个移动设备的路径确定的方法、装置与存储介质-CN202010340785.2有效
发明人：曾祥阔;舒远;曹国;姚林;郑争光 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种多个移动设备的路径确定的方法、装置、存储介质与处理器，该方法包括：基于BIM模型，生成BIM路网；根据BIM路网确定多个移动设备的移动路径；对多个移动路径进行路径冲突检测，确定多个移动路径是否存在路径冲突以及路径冲突的类型；在确定存在路径冲突的情况下，根据路径冲突的类型更新目标移动设备的移动路径，目标移动设备为与其他的移动设备的路径具有路径冲突的移动设备，本方案实现了多个移动设备的移动路径的精确确定、精确检测多个移动路径是否存在冲突以及根据路径冲突的类型对目标移动设备的路径的更新，进一步地保证了多个移动设备的路径的精确确定。
移动设备路径确定方法装置存储介质

[发明专利]一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质-CN202010300671.5有效
发明人：曾世琛;陈航英;曹国;王沸仁;廖荣盛;康振强;罗晓峰;姜雨慈;徐关金;王书玲;卢佳盛;舒龙;冯永林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质，该装饰面材的铺贴方法包括：获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；识别当前路径节点的类型；当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。
一种装饰方法装置机器人存储介质

[发明专利]基于墨量限制样本的喷印设备光谱分色模型校正方法及系统-CN201710519670.8有效
发明人：刘强;张霞;刘振;曹国;孔令罔 -专利权人：武汉大学深圳研究院
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种基于墨量限制样本的喷印设备光谱分色模型校正方法及系统，包括制备涅格伯尔基色梯尺并以此完成墨量限制过程；利用插值算法求取与墨量不超限样本原始墨量值对应的模型限制算法输入墨量值，将其带入原有特性化正向模型，预测其光谱反射率；利用加权主成分法分别对模型预测光谱反射率信息以及墨量限制样本真实测量反射率信息进行降维，并利用神经网络构建降维后上述主成分空间之间的关联性；针对任意待复制色彩光谱反射率，结合前述加权主成分降维方法以及所构建的神经网络模型，预测其于现有模型中的等价反射率，并以此通过现有反向模型求解最终分色墨量值。本发明有效实现墨量限制过程与分色模型校正过程的统一，且实施方便。
基于限制样本设备光谱分色模型校正方法系统

[发明专利]面向复制对象的多色半色调设备拆分式建模方法及系统-CN201710519743.3有效
发明人：刘强;刘振;张霞;孔令罔;曹国 -专利权人：武汉大学深圳研究院
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：一种面向复制对象的多色半色调设备拆分式建模方法及系统，包括将多色半色调设备以枚举形式拆分成若干包含黑色墨水的四色模型；利用墨量限制建模过程所制备涅格伯尔基色梯尺，通过凸包算法获得各四色模型色域；利用色域判断方法获得不同四色模型组合对于待复制图像的色域覆盖率，并以色域覆盖率最大化为原则，确定四色模型组合；针对可能存在的多组组合同时满足条件要求的情况，利用中心色差最小化方法，确定最终最优四色模型组合，完成设备拆分式建模。本发明借助墨量限制过程所制备色差样本，在无附加样本制备步骤的条件下，实现多色半色调设备整体建模流程的简化，且实施方便。
面向复制对象多色色调设备拆分建模方法系统

[发明专利]一种重叠区域的异色显示方法及装置-CN202010114461.7有效
发明人：夏环俊;舒远;曹国;皮凯;陈钊;陈键钊;王斌;郭联波;林浩佳;邱红波;王宇飞;魏琦童;黄远锋 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请提供一种重叠区域的异色显示方法及装置，涉及图形处理技术领域。其中，所述方法包括：确定对建模生成的物体模型进行渲染的预设材质，其中，预设材质中配置有渲染代码块序列，物体模型所在区域内的每个像素点对应设置有一个缓冲值，缓冲值用于表征像素点的渲染次数，每个渲染代码块内预设有相应的代码块执行条件以及材质参数，第一个渲染代码块内还设有针对缓冲值的预设操作策略；在按照预设材质对物体模型进行渲染的过程中，针对物体模型所在区域内的每个像素点，顺次执行渲染代码块序列。在执行渲染代码块序列后，对于重叠区域可实现材质覆盖渲染，而对于未重叠区域可实现一次正常渲染，从而最终实现对重叠区域的异色显示。
一种重叠区域显示方法装置

[发明专利]一种喷涂路径的确定方法、装置、设备和介质-CN202010241465.1有效
发明人：刘牟林;陈航英;袁皓男;张桐欣;何素韵;曹国;舒远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种喷涂路径的确定方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取待喷涂区域的测量数据，根据所述测量数据将所述待喷涂区域划分为至少一个矩形区域；根据所述至少一个矩形区域所属的墙体类型和各矩形区域的测量数据确定各墙体类型的喷涂顺序；基于所述各墙体类型的喷涂顺序和所述各墙体类型的喷涂方式确定对喷涂设备的作业路径。本发明实施例的技术方案解决了人工喷涂车库效率低下的问题，实现提高车库喷涂效率，节省喷涂材料的效果。
一种喷涂路径确定方法装置设备介质

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