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[发明专利]船舶烟气脱硫控制方法、装置和系统-CN202111172490.X有效
发明人：杜鹏;陈航英;陈磊;姜祺 -专利权人：杭州鸿盛科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B01D53/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶烟气脱硫控制方法、装置和系统，方法包括：实时获取主机功率数据、辅机功率数据和烟气检测装置检测的脱硫塔排气口处的烟气指标数据；根据用户预先选取的脱硫模式，控制脱硫阀门设备和烟气阀门设备工作；根据主机功率数据、辅机功率数据、烟气指标数据和预设标准值，利用PID控制技术，确定脱硫循环泵的目标功率；根据目标功率，控制脱硫循环泵工作，以便将洗涤水输送至脱硫塔，利用洗涤水在脱硫塔内对船舶烟气进行脱硫处理。本方案直接根据用户选取的脱硫模式和实时获取的相关数据，自动控制阀门与循环泵的工作，降低了人工成本，并且利用PID控制技术的实时运算对设备进行控制，提高了船舶烟气脱硫准确度和脱硫效率。
船舶烟气脱硫控制方法装置系统

[发明专利]路径确定方法、装置及电子设备-CN202010312281.X有效
发明人：罗晓峰;陈航英;曹国;王沸仁;廖荣盛;康振强;叶晶晶;姜雨慈;徐关金;王书玲;曾世琛;卢佳盛;舒龙 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径确定方法、装置及电子设备，涉及导航技术领域。其中，该方法包括：分别获取机器人在目标房间中的第一工作路径的起始路径节点及在目标房间中的第二工作路径的终止路径节点；分别获取经过起始路径节点且垂直于第一墙面的第一垂线、经过终止路径节点且垂直于第一墙面的第二垂线、经过起始路径节点且垂直于第二墙面的第三垂线及经过终止路径节点且垂直于所述第二墙面的第四垂线；从第一垂线、第二垂线、第三垂线以及第四垂线的交点中，获取除起始路径节点和终止路径节点之外的其他交点作为目标节点；根据目标节点确定第一工作路径与第二工作路径之间的路径衔接点。如此，可以减少不同工作路径间的冗余衔接点。
路径确定方法装置电子设备

[发明专利]一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质-CN202010300671.5有效
发明人：曾世琛;陈航英;曹国;王沸仁;廖荣盛;康振强;罗晓峰;姜雨慈;徐关金;王书玲;卢佳盛;舒龙;冯永林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种装饰面材的铺贴方法、装置、机器人及存储介质，该装饰面材的铺贴方法包括：获取铺贴机器人的预设路径，其中，所述预设路径的节点包括通用路径节点和跨行路径节点；识别当前路径节点的类型；当所述路径节点为通用路径节点时，根据预设铺贴动作进行装饰面材铺贴，铺贴完成后移动至下一节点并进行下一路径节点的识别；当所述路径节点为跨行路径节点时，所述铺贴机器人进行装饰面材铺贴，铺贴完成后转换为非工作状态，并根据预设衔接策略进行移动，以移动至下一路径节点并进行下一路径节点的识别。
一种装饰方法装置机器人存储介质

[发明专利]一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法及装置-CN202110641150.0在审
发明人： 陈航英;张桐欣;潘伟铖 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于机器人的地坪研磨路径生成方法及装置，涉及建筑施工技术领域，该基于机器人的地坪研磨路径生成方法包括：根据场地的场地轮廓线对场地进行区域划分，得到施工区域；根据预设的直线打磨要求、预设的打磨区域重叠要求、预设的最小调头数要求以及预设的防绕线要求，在施工区域中生成作业初步路径；根据机器人尺寸信息和柱体尺寸信息进行计算，得到机器人绕柱路线；根据机器人绕柱路线对作业初步路径进行调整，得到作业施工路径。可见，实施这种实施方式，能够使得进行地坪打磨之后的地面更加平整，并且还能够避免施工现场的灰尘对工人的身体状况造成影响。
一种基于机器人地坪研磨路径生成方法装置

[发明专利]一种喷涂路径的确定方法、装置、设备和介质-CN202010241465.1有效
发明人：刘牟林;陈航英;袁皓男;张桐欣;何素韵;曹国;舒远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种喷涂路径的确定方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取待喷涂区域的测量数据，根据所述测量数据将所述待喷涂区域划分为至少一个矩形区域；根据所述至少一个矩形区域所属的墙体类型和各矩形区域的测量数据确定各墙体类型的喷涂顺序；基于所述各墙体类型的喷涂顺序和所述各墙体类型的喷涂方式确定对喷涂设备的作业路径。本发明实施例的技术方案解决了人工喷涂车库效率低下的问题，实现提高车库喷涂效率，节省喷涂材料的效果。
一种喷涂路径确定方法装置设备介质

[发明专利]螺杆洞封堵路径规划方法、装置、设备和存储介质-CN202010182799.6有效
发明人：张桐欣;陈航英;刘牟林;袁皓男;肖泽钰;吴自佑;曹国;舒远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种螺杆洞封堵路径规划方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：基于每个作业墙面上的螺杆洞的第一位置信息和作业墙面模型上螺杆洞的第二位置信息，确定所述螺杆洞在所述作业墙面的真实位置信息；基于所述螺杆洞在所述作业墙面的真实位置信息，确定封堵设备在每一个作业墙面上进行螺杆洞封堵的第一作业路径；基于所述每个作业墙面的第一参数信息和所述每个作业墙面的作业顺序，确定所述封堵设备的在各作业墙面间移动的第二作业路径；基于所述第一作业路径和所述第二作业路径确定所述封堵设备的目标路径。以实现高效、自动化对螺杆洞进行封堵路径规划的效果。
螺杆封堵路径规划方法装置设备存储介质

[实用新型]船舶烟气脱硫系统-CN202122421636.1有效
发明人：陈磊;杜鹏;陈航英;龚德平 -专利权人：杭州鸿盛科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B01D53/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种船舶烟气脱硫系统，包括：功率检测装置、烟气检测装置、控制器、烟气传输装置和脱硫装置；功率检测装置、烟气检测装置、烟气传输装置和脱硫装置分别与控制器相连；烟气传输装置与脱硫装置相连；烟气传输装置将烟气排放设备排放的船舶烟气传输到脱硫装置；功率检测装置检测主机功率数据和辅机功率数据；烟气检测装置检测脱硫装置排气口排出的脱硫烟气的烟气指标数据；控制器控制烟气传输装置和脱硫装置工作，以对船舶烟气脱硫处理。本方案利用功率检测装置和烟气检测装置采集相关数据，以便利用控制器自动控制脱硫装置对船舶烟气进行脱硫处理，实现船舶烟气脱硫的自动控制，提高了脱硫的准确度，保证脱硫效果和脱硫效率。
船舶烟气脱硫系统

[发明专利]路径规划方法、施工方法及装置、机器人、存储介质-CN202210057978.6在审
发明人：邹俊逸;张飞;蔡巍;陈航英;董忠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种路径规划方法、施工方法及装置、机器人、存储介质，用于解决现有的路径规划难以实现施工覆盖范围最大化的问题。主要是通过在地图信息上标记出机器人可行走的移动区域，基于移动区域和机器人上机械臂的伸展长度范围，利用路径不重叠规划算法进行路径规划，并基于路径覆盖面积评价函数计算出规划出来的路径中两相邻路径的最大总覆盖面积，基于最大总覆盖面积来确定路径中各段路径的连接关系，从而得到机器人在待施工区域上的施工路径。
路径规划方法施工装置机器人存储介质

[发明专利]基于车位的规划作业方法、装置、设备及存储介质-CN202210014835.7在审
发明人： 陈航英;张桐欣;潘伟铖;古宗宝 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开了基于车位的规划作业方法、装置、设备及存储介质，用于提升车位划线时的精准度。方法包括：从预置的建筑信息化模型中提取车位位置信息，其中，所述车位位置信息用于指示车位的尺寸信息及坐标信息；根据所述车位位置信息确定多种车位类型，并通过每种车位类型和所述车位位置信息进行自动划线路径规划，得到目标划线路径；基于所述目标划线路径进行车位划线，得到每种车位类型对应的目标划线车位。
基于车位规划作业方法装置设备存储介质

[发明专利]一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010204997.8有效
发明人：冯永林;陈航英;刘牟林;张桐欣;李有;高正玉;李健雄;潘伟铖;袁皓男;鞠沛东;曹国;舒远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E04F21/06 文献下载
摘要：本申请提供一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同；获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，行方向与列方向互相垂直；根据每一宽度值、长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂。
一种喷涂路径确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种铺贴机器人的作业路径生成方法及系统-CN202111664613.1在审
发明人： 陈航英;谢兵;黄锐;卢佳盛 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种铺贴机器人的作业路径生成方法及系统，涉及铺贴施工技术领域。该铺贴机器人的作业路径生成方法包括：获取铺贴初始图纸数据；对所述铺贴初始图纸数据进行简化处理，获得轮廓图纸数据；根据所述轮廓图纸数据和定位砖走向，生成所述轮廓图纸数据对应的排砖数据；根据所述排砖数据和预设铺贴方式，生成所述铺贴机器人的作业路径数据。该铺贴机器人的作业路径生成方法可以实现铺贴机器人的自动化铺砖，保证铺贴精度、提高铺贴作业效率及降低作业成本的技术效果。
一种机器人作业路径生成方法系统

[发明专利]喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质-CN202010258812.1在审
发明人： 陈航英;何素韵;刘牟林;袁皓男;曹国;舒远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。以实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。
喷涂路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010242561.8在审
发明人：廖荣盛;陈航英;王沸仁;曹国;舒远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。通过对建筑模型进行区域分割，得到建筑模型的至少一个分割区域，根据各分割区域的空间信息、移动作业设备的作业信息以及离墙安全距离确定各分割区域的初始规划路径，以及根据各分割区域的路径点信息确定各相邻分割区域之间的路径节点，其中，路径节点为对应相邻所述分割区域的初始规划路径的衔接节点，将各相邻分割区域的初始规划路径和相邻分割区域之间的路径节点进行衔接，得到建筑模型的目标规划路径，可以达到确定完整的规划路径的目的，并有利于移动作业设备根据目标规划路径进行有序作业，有利于提高作业效果。
一种路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]螺杆洞封堵设备运动路径生成方法、装置、设备和介质-CN202010656758.6有效
发明人：康振强;陈航英;廖荣盛;姜雨慈;张桐欣;曾世琛;王书玲;卢佳盛;舒龙 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种螺杆洞封堵设备运动路径生成方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：基于螺杆洞在作业墙面的位置信息、所述作业墙面的第一环境信息，以及封堵设备的属性信息，确定所述封堵设备在所述作业墙面的作业姿态和作业位点；基于所述封堵设备在所述作业墙面的多个所述作业位点，确定所述封堵设备在所述作业墙面的运动路径；基于所述封堵设备在相邻所述作业墙面的运动路径，以及所述封堵设备在相邻所述作业墙面的作业姿态，确定相邻所述作业墙面之间转接的衔接位点；根据所述衔接位点、封堵设备的属性信息和所述封堵设备在各个所述作业墙面的运动路径，生成封堵设备的整个运动路径。以实现高效对螺杆洞进行封堵的效果。
螺杆封堵设备运动路径生成方法装置介质

[发明专利]一种墙面打磨路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010226506.X有效
发明人：袁皓男;陈航英;陶志成;冯永林;何素韵;高正玉;李有;肖泽钰;吴自佑;曹国;舒远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及作业设备路径规划技术领域。该方法包括：对所述待打磨墙面进行采样，并获取待打磨墙面的点云数据；根据所述点云数据获取所述待打磨墙面的范围凸出；对所述范围凸出进行处理，获取所述范围凸出的等凸出值线；利用最短路径算法获取所述待打磨墙面的最短路径；在所述最短路径中插入所述多条等凸出值线，以获取范围凸出打磨路径。该方法通过优化打磨路径，对凸出区域进行有效打磨，解决现有的方法打磨作业效率低、打磨效果差，且易损伤打磨头的问题。
一种墙面打磨路径规划方法装置电子设备存储介质

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