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[发明专利]用于多机器人的调度方法和装置以及计算机可读存储介质-CN202310837057.6在审
发明人： 廖益木;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本公开提供了用于多机器人的调度方法和装置以及计算机可读存储介质。一种用于多机器人的调度方法包括：向服务器发送机器人的占用状态数据，其中，占用状态数据指示机器人的占用标志的信息，占用标志包括以下项中的至少一者：楼层占用标志、电梯占用标志、以及避让点占用标志；接收导航指令，其中，导航指令指示机器人要到达的目的地；以及响应于导航指令，基于机器人的占用状态数据来确定机器人要执行的操作。
用于机器人调度方法装置以及计算机可读存储介质

[发明专利]为机器人分配订单的方法、装置及服务器-CN202310672051.8在审
发明人：林学毅;廖益木;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请提供了为机器人分配订单的方法、装置及服务器。该方法包括：接收一个或多个订单；从一个或多个多舱派送机器人确定出具有空闲舱的至少一个目标多舱派送机器人；基于至少一个目标多舱派送机器人各自的空闲舱的数量、一个或多个订单的数量以及一个或多个订单的取货地址和送货地址来确定是否针对各目标多舱派送机器人进行订单的拆分和合并处理；以及向至少一个目标多舱派送机器人分配一个或多个订单，其中为各目标多舱派送机器人分配的订单的数量不大于该目标多舱派送机器人的空闲舱的数量。
机器人分配订单方法装置服务器

[发明专利]移动机器人及用于其的跨楼栋路径规划方法-CN202310576607.3在审
发明人：李东山;廖益木;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：提供了一种移动机器人及用于其的跨楼栋路径规划方法。用于移动机器人的跨楼栋路径规划方法，包括对于多个楼栋中的每个楼栋与至少一个其他楼栋连通的跨楼栋建筑物：构建跨楼栋建筑物的每个楼栋的每个楼层的二维栅格地图；构建跨楼栋建筑物的拓扑地图，其中，跨楼栋建筑物的拓扑地图包含跨楼栋建筑物中的各个站点之间的距离和连通关系；以及基于跨楼栋建筑物的一个或多个楼栋的一个或多个楼层的二维栅格地图以及跨楼栋建筑物的拓扑地图，规划移动机器人从指定起点到指定终点的通行路径。
移动机器人用于跨楼栋路径规划方法

[发明专利]移动机器人及用于其的跨楼栋定位方法-CN202310565226.5在审
发明人：李东山;廖益木;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：提供一种移动机器人及用于其的跨楼栋定位方法。用于移动机器人的跨楼栋定位方法包括对于多个楼栋中的每个楼栋与至少一个其他楼栋连通的跨楼栋建筑物：构建并存储跨楼栋建筑物的每个楼栋的每个楼层的二维栅格地图；创建并存储跨楼栋建筑物的楼栋之间和楼层之间的连通结构信息；以及基于跨楼栋建筑物的一个或多个楼栋的一个或多个楼层的二维栅格地图和跨楼栋建筑物的楼栋之间和楼层之间的连通结构信息，在移动机器人跨楼栋作业时对移动机器人进行定位。
移动机器人用于跨楼栋定位方法

[发明专利]为机器人规划运行路径的方法、装置及控制系统-CN202310565113.5在审
发明人：林学毅;廖益木;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了为机器人规划运行路径的方法、装置及控制系统。该方法包括针对建筑群构建换乘搜索图，换乘搜索图示出机器人能够抵达的建筑群内的每一楼栋、每一楼栋中的每一楼层、以及每一楼栋中的电梯配置情况；在换乘搜索图中，为每一楼栋、每一楼栋中的每一楼层、以及每一楼栋中的每一电梯添加独一无二的标识；确定机器人的当前位置、待配送物品所在的位置、和要送达的目的地位置；在换乘搜索图中，通过最佳路径搜索算法，确定从机器人的当前位置到待配送物品所在的位置再到目的地位置的最佳运行路径；以及将最佳运行路径提供给机器人。
机器人规划运行路径方法装置控制系统

[发明专利]用于机器人调度的方法、机器人和服务器-CN202310658418.0在审
发明人： 廖益木;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了用于机器人调度的方法、机器人和服务器。一种用于机器人调度的方法，应用于机器人，包括：向服务器上报机器人的占用状态信息和工作状态信息，其中占用状态信息包括机器人的有关楼栋间通道或电梯占用以及避让点占用的信息，并且工作状态信息包括机器人的位置信息和有关是否正在执行订单任务的信息；接收来自服务器的执行待处理订单任务的调度指令；响应于根据调度指令对待处理订单任务的执行而向服务器发送第一占用请求，该第一占用请求包括有关机器人要占用的楼栋间通道或电梯的位姿信息；以及接收来自服务器的指示出是否允许机器人进行相应的占用操作的第一操作结果指令并执行相应动作。
用于机器人调度方法机器人和服务器

[发明专利]机器人自主乘梯控制方法、设备及系统-CN202310309961.X在审
发明人： 廖益木;赵梓明;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了机器人自主乘梯控制方法、设备及系统。机器人自主乘梯控制方法包括：根据后台服务系统提供的乘梯规划路线和机器人存储的当前楼层的地图和定位点信息，导航到乘梯等待点；与所等待的电梯的梯控系统通信，以实时监测电梯的轿厢楼层和开关门状态；当监测到电梯到达当前楼层且运行方向与机器人乘梯方向一致时，控制电梯的门常开并导航到轿厢内乘梯位置点；若机器人成功进入电梯，则调转机器人的正面方向以对准目标楼层的开门方向，切换地图和定位点信息，当电梯到达目标楼层时，控制电梯的门常开并导航到轿厢外目标位置点，且在机器人成功出电梯后释放对电梯的控制；若机器人未成功进入或出电梯，则执行避让机制等待下次乘梯或出梯尝试。
机器人自主控制方法设备系统

[发明专利]用于多舱派送机器人订单智能调度的方法和装置及计算机可读存储介质-CN202310197099.8在审
发明人：董阔野;廖益木;杜伟洪;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06Q10/0835 文献下载
摘要：提供了用于多舱派送机器人订单智能调度的方法和装置及计算机可读存储介质。方法包括：接收到新订单；在多舱派送机器人有空舱的情况下，基于多舱派送机器人的移动传感器的数据来确定多舱派送机器人是否正在执行任务；在确定多舱派送机器人正在执行任务的情况下，基于多舱派送机器人的位置传感器来确定新订单的取件点位置是否与多舱派送机器人的当前位置处于相同楼栋且相同楼层；在确定新订单的取件点位置与多舱派送机器人的当前位置处于相同楼栋且相同楼层的情况下，指示多舱派送机器人执行新订单的取件任务；在确定新订单的取件点位置没有与多舱派送机器人的当前位置处于相同楼栋且相同楼层的情况下，指示多舱派送机器人继续执行正在执行的任务。
用于派送机器人订单智能调度方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]用于移动机器人的室内定位方法和系统-CN202310174458.8在审
发明人： 廖益木 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：公开了一种用于移动机器人的室内定位方法和系统。该室内定位方法包括：建图阶段，创建室内空间的地面区域的全局地图、以地面区域中的预定位置为坐标原点的全局坐标系、以及以视觉定位标签在室内空间中的放置位置为坐标原点的标签本体坐标系，获取并存储全局坐标系到标签本体坐标系的坐标系转换关系；以及定位阶段，基于放置在移动机器人上的定位标签识别模组计算出的视觉定位标签相对于定位标签识别模组的位置和姿态信息以及全局坐标系到标签本体坐标系的坐标系转换关系，获取移动机器人在全局坐标系中的位置和姿态信息。
用于移动机器人室内定位方法系统

[发明专利]确定移动物体位姿的方法、系统和介质-CN202310153619.5在审
发明人：高珊;廖益木;赵梓明;邓博文;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了确定移动物体位姿的方法、系统和介质。该方法包括：获取包括标签区域的图像，其中标签区域是标签的图像，标签包括用于定位标签的定位点和用于唯一标识标签的标识点，并且标识点位于由定位点限定的区域内；从包括标签区域的图像中裁剪出标签区域；从标签区域中识别出定位点和标识点；以及基于定位点和标识点确定移动物体的位姿。
确定移动物体方法系统介质

[发明专利]位移补偿方法和设备及速度补偿方法和设备-CN202011465801.7有效
发明人：陈明亮;赵梓明;廖益木;洪梅华;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：提供了一种位移补偿方法和设备及速度补偿方法和设备。该位移补偿方法包括：利用光流传感器获取多旋翼无人机在每个单位时间内相对于被检测平面上的起始位置在第一方向上的第一实时位移和在第二方向上的第二实时位移，并利用多旋翼无人机在每个单位时间内相对于被检测平面的实时高度对多旋翼无人机在相应单位时间内的第一和第二实时位移进行高度补偿；利用多旋翼无人机在每个单位时间内的经过高度补偿的第一和第二实时位移，获取多旋翼无人机在预定时刻的第一和第二相对位移；以及利用多旋翼无人机在预定时刻相对于被检测平面的相对高度、第一欧拉角、以及第二欧拉角，对第一和第二相对位移进行角度补偿。
位移补偿方法设备速度

[外观设计]无人机云台-CN202130712707.6有效
发明人：张跃忠;廖益木;赵梓明;陈明亮 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： 16-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机云台。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于被安装到无人机上，以通过光流传感器和超声波传感器监测和控制无人机的飞行高度和姿态，以及通过图像传感器对现场实况进行实时传送和监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人机

[发明专利]用于无人机云台航向解算与控制的方法-CN201811364426.X有效
发明人：陈明亮;廖益木;江泽宇 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本公开涉及用于无人机云台航向解算与控制的方法。提供了一种基于电位器与惯性测量单元(IMU)信息融合的三轴无人机云台航向解算与控制方法，该方法包括：使用电位器测量无人机与相机之间的偏航角度差；使用IMU测量相机的姿态；将无人机运动情况划分不同状态；通过电位器与IMU信息融合判断无人机的状态；在不同状态切换过程中设置云台控制量的平滑过渡。由于本方法采用电位器与IMU信息融合获取相机姿态，并且针对不同状态提出不同的控制方法，降低了成本，提高了云台的姿态的稳定性，增强了云台控制的鲁棒性。
用于无人机航向控制方法

[发明专利]用于无人机的定位方法和设备-CN202111294756.8在审
发明人：蔡泽斌;陈明亮;廖益木 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：公开了一种用于无人机的定位方法和设备，其中，无人机装载有加速度传感器、陀螺仪传感器、高度传感器、以及光流传感器，该定位方法包括：基于加速度传感器测量的加速度值和陀螺仪传感器测量的角速度值，获取无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值；基于光流传感器测量的相对位移值、高度传感器测量的相对高度值、加速度传感器测量的加速度值、陀螺仪传感器测量的角速度值、以及无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值，获取无人机在水平航向坐标系下的运动加速度校正值；以及基于无人机在水平航向坐标系下的运动加速度原始值和运动加速度校正值，获取无人机在水平航向坐标系下的位置。
用于无人机定位方法设备

[外观设计]机器人-CN202030069657.X有效
发明人：陈志樑;张跃忠;陈明亮;张嘉鹏;廖益木 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：用于进行物品搬运的移动机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人

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