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[发明专利]障碍物的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211156344.2在审
发明人：徐修贤;袁行方;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种障碍物的检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高障碍物检测的效率和实时性。所述障碍物的检测方法包括：获取当前帧的原始障碍物信息，并将原始障碍物信息投射至预设的网络模型；基于网络模型中所有网格的索引，通过网络模型的历史检测记录确定网络模型中的第一网格和第二网格；第一网格用于指示类别信息可复用的网格；第二网格用于指示类别信息不可复用的网格；将历史检测记录中第一网格对应的类别信息确定为第一网格对应的类别信息，并对第二网格进行梯度变化的类别聚类，得到第二网格对应的类别信息；基于类别信息，输出当前帧的目标障碍物信息。
障碍物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆自动驾驶行为评估方法、装置、设备及存储介质-CN202111441316.0有效
发明人：王薛强;钟华;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种车辆自动驾驶行为评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶的第一行驶数据，并识别所述第一行驶数据中的行为控制信息；将所述行为控制信息与标准驾驶中对应的行为控制信息进行比对，得到比对结果；基于所述比对结果，确定所述自动驾驶的行为是否合理。本发明实现了对自动驾驶车辆压实线的驾驶行为的自动化评估，减少了该自动驾驶行为的评估周期。
车辆自动驾驶行为评估方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶车辆多维度信息查看系统-CN202211212990.6在审
发明人：黄锦东;王一炜;熊腾浩;洪海滨 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06F16/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆多维度信息查看系统，通过数据收集模块收集自动驾驶车辆的多维度目标数据，在时间线模块中将数据收集模块收集到的多维度目标数据进行时间同步，并将时间同步后的多维度目标数据分别以数据块的方式并排陈列在时间轴上，然后通过显示模块在预置界面同步播放时间线模块中时间轴游标所在位置的多维度目标数据，实现了基于时间线联动查看自动驾驶车辆多维度信息的效果，避免了因自动驾驶车辆的数据分散在不同系统导致难以查看同一时刻的所有数据的问题，解决了现有的自动驾驶车辆数据分散在不同的系统中，难以准确查看同一时刻对应的自动驾驶车辆的多维度数据，对用户分析自动驾驶车辆的事故原因造成了阻碍的技术问题。
一种自动驾驶车辆多维信息查看系统

[发明专利]基于自动驾驶的制动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111078433.5有效
发明人：邵宇阳;张天骅;徐立人;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种基于自动驾驶的制动控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据所述自动控制指令和所述当前制动指令预测所述安全员的制动意图；根据所述制动意图生成待执行制动指令，并根据所述待执行制动指令控制所述可移动载体进行制动操作。通过上述方法，实现了在可移动载体自动驾驶的测试过程中，通过安全员人工干预指令在自动驾驶系统下发的制动力不足时进行制动，由于制动指令的输入参数可以与可移动载体的其他工作参数相结合，提供更加精细化的控制，通过输入制动指令，解决了自动驾驶测试过程中完全依赖自动控制进行制动方法安全性较低的问题，提高了可移动载体在自动驾驶测试过程中的安全性。
基于自动驾驶制动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]接管控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111009853.8有效
发明人：邵宇阳;张天骅;徐立人;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种接管控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在可移动载体处于自动驾驶状态时，根据当前方向盘参数、预设方向盘参数和工作状态数据确定方向盘角速率阈值；根据所述方向盘控制信息和所述方向盘角速率阈值生成实际控制指令；根据所述实际控制指令对所述可移动载体的方向盘进行控制。通过上述方式实现了，根据预设方向盘参数对当前方向盘控制进行限制，以保证在无人驾驶状态下方向盘的转动的相关参数会始终保持在一个平稳的水平，从而避免了可移动载体在没有驾驶员进行驾驶情况下进入人工接管的情况发生，提高了可移动载体的安全性和转向的平稳程度，有利于用户得到良好的使用体验。
接管控制方法装置设备存储介质

[发明专利]导航地图的生成方法、装置、设备及存储介质-CN202211210009.6在审
发明人：凌云卿;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶汽车定位领域，公开了一种导航地图的生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标区域的第一全局地图，并从所述第一全局地图中抽取静态道路车道线的第一关键元素，构建道路网络图；获取目标区域第二全局地图，并从所述第二全局地图中抽取动态变更道路的第二关键元素，并确定所述第二关键元素的位置信息；当接收到导航请求时，根据所述位置信息，对所述道路网络图进行更新，得到更新后的道路网络图；根据所述导航请求，在更新后的道路网络图上进行最优路径规划，生成对应的导航地图。本申请提高了车辆自动驾驶过程中对导航语义地图的加载效率。
导航地图生成方法装置设备存储介质

[发明专利]碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备-CN202211375709.0在审
发明人：刘兴阳 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请提供了一种碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备，所述方法包括：在当前仿真帧中，根据当前仿真帧所对应的障碍物预测轨迹和主车预测轨迹，预测障碍物与主车是否会在未来仿真帧中发生碰撞；若所述障碍物与所述主车会在未来仿真帧中发生碰撞，则获取发生碰撞时的目标障碍物预测位置；根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度；根据所述当前仿真帧对应的避让减速度和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入下一仿真帧。采用本申请的方案能够提高仿真结果的有效率。
碰撞避让方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种系统指标的监控装置、方法、设备和介质-CN202211405275.4在审
发明人：蒋振业 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种系统指标的监控装置、方法、设备和介质，装置包括主模块、指标采集管理模块和指标导出管理模块，主模块用于响应接收到的配置文件，实例化指标采集管理模块和指标导出管理模块，并注册指标导出组件至指标导出管理模块；指标采集管理模块，用于初始化采集模块和事件驱动模块，并从指标收集器池加载多个指标采集组件；采集模块，用于定期唤醒指标采集组件执行指标采集，得到第一系统指标；事件驱动模块，用于当监听到目标事件发生时，唤醒目标事件关联的指标采集组件执行指标采集，得到第二系统指标；指标导出管理模块，用于调用指标导出组件导出第一系统指标和/或第二系统指标。从而更为灵活地实现系统指标的采集。
一种系统指标监控装置方法设备介质

[发明专利]行车动画渲染方法、装置、设备及存储介质-CN202211165926.7在审
发明人：成昌力;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06T13/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种行车动画渲染方法、装置、设备及存储介质。本方法通过创建行车动画渲染任务，并基于目标路测数据和行车动画渲染任务，创建一个用于表示当前帧的变量；基于目标路测数据创建待渲染图层和行车动画视图窗口，并根据预设图层的绝对位置信息确定目标车辆的相对位置信息；基于目标车辆的相对位置信息、当前帧的变量和待渲染图层的顺序，在行车动画视图窗口对待渲染图层进行实时渲染，生成行车动画。本发明通过对路测数据进行处理，生成丰富的交互信息，动态更新图层的行车动画，改善行车动画播放效果。
行车动画渲染方法装置设备存储介质

[实用新型]一种车载天线的固定组件及车载天线及车-CN202222972860.4有效
发明人：陈学海 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H01Q1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及车载设备固定领域，具体是一种车载天线的固定组件及车载天线及车包括：上安装座和支撑柱，所述支撑柱的一端与所述上安装座相连，另一端用于与车载天线形成固定连接，所述固定组件还包括：下安装座和用于连接所述上安装座与所述下安装座的第一连接组件，以使得所述上安装座与所述下安装座之间形成夹紧区间。采用内外夹紧的安装方式简单有效，而且确保了车载天线的安装稳固，不容易被外部移动，而且在夹紧和连接件的双重作用下，使得车载天线被固定后不产生位移，保证了车辆定位及航向角确定的稳定性。而且在固定组件上增加对连接线缆的进一步固定，使得连接线缆在经过上安装座和下安装座的引导后直接进入车内，使得整体更为美观。
一种车载天线固定组件

[实用新型]一种车载电源系统和车辆-CN202222648660.3有效
发明人：陈东东;徐立人;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载电源系统和车辆，车载电源系统包括主电源、至少一个副电源、若干一级变压电路以及负载电路，主电源的输出端与至少两个一级变压电路的输入端连接，副电源的输出端与至少两个一级变压电路的输入端连接，一级变压电路的供电输出端通过供电母线与负载电路的输入端连接，一级变压电路的均流端与均流总线连接，当一级变压电路连接的电源故障时一级变压电路将故障的电源的工作电流均流到未故障的电源上，以及在一级变压电路故障时，将故障的一级变压电路的工作电流均流到未故障的一级变压电路上，实现了电源级和一级变压级的供电冗余，提高了电源系统的可靠性，各个一级变压电路功率均匀分配，发热量分散，提高了供电的稳定性。
一种车载电源系统车辆

[外观设计]显示屏幕面板的查看车辆轨迹的图形用户界面-CN202230622391.6有效
发明人：李雯雯;罗琪;黄超;霍达;刘辉;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的查看车辆轨迹的图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用于运行程序和展示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于显示屏幕面板中的图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏幕面板为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：本外观设计产品用于用户查看车辆轨迹的图形用户界面。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图为车辆轨迹的显示界面，在主视图界面搜索栏中搜索需要的时间点以及车辆编号后点击“搜索”按钮可进入界面变化状态图1；点击界面变化状态图1中左侧任意任务可查看任务状态如界面变化状态图2所示；点击界面变化状态图2中手动驾驶路线可查看具体路线如界面变化状态图3所示；点击界面变化状态图3下方进度条可跳转到界面变化状态图4；点击界面变化状态图4左下方暂停按钮可显示界面变化状态图5。主视图及界面变化状态图中××××代表文字和/或数字和/或字母和/或符号。8.该显示屏幕面板用于手机、平板电脑、电脑。
显示屏幕面板查看车辆轨迹图形用户界面

[发明专利]会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质-CN202211185880.5在审
发明人：卢天明;林腾波;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种会车控制方法、装置、车辆控制设备和存储介质，在主车行驶时，根据主车所感知的环境数据确定主车所处的行驶路况是否为预设行驶路况，预设行驶路况为主车所在车道上的第一障碍物与位于对向车道上的第二障碍物之间的可行驶区域的宽度小于预设宽度，在检测到有逆向车向可行驶区域行驶时，根据环境数据、主车的第一状态数据、逆向车的第二状态数据计算主车让行逆向车的让行时间差作为第一让行代价，计算逆向车让行主车的让行时间差作为第二让行代价，根据第一让行代价和第二让行代价控制主车会车，实现了主车计算第一让行代价和第二让行代价并决策是否让行逆向车，避免主车在会车时卡死，使得主车和逆向车能够安全会车。
会车控制方法装置车辆设备存储介质

[发明专利]自动驾驶的提示方法、装置、设备及存储介质-CN202211349719.7在审
发明人：陈东东;徐立人;韩旭 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60Q1/50 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶的提示方法、装置、设备及存储介质，用于提高自动驾驶混行交通的通行效率及安全性。自动驾驶的提示方法应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆的车身上环绕设置有多个发光源，包括：在自动驾驶过程中，实时获取环境检测结果，并根据环境检测结果确定环境中是否存在至少一个道路使用者；若环境中存在至少一个道路使用者，则根据每个道路使用者与车身的相对方向，通过每个相对方向上的发光源进行发光提示。
自动驾驶提示方法装置设备存储介质

[发明专利]无人驾驶模型训练样本标注方法、装置、设备及存储介质-CN202211361780.3在审
发明人：杨燃 -专利权人： 广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶模型训练样本标注方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取思维导图，思维导图中预设有样本标注流程，获取样本图像，并确定样本图像中待标注的对象，按照标注流程弹出供标注员标注的多个标签选项，响应于标注员的标注操作，从多个标签选项中选择目标标签对对象进行标注，通过利用预先构建的思维导图，在标注员标注时，按照思维导图中的标注流程弹出供标注员标注的多个标签选项，以便标注员可以根据样本图像中展示的内容从多个标签选项中选择合适的目标标签对待标注对象进行标注，以提高标注效率和标注质量，节省人力成本。
无人驾驶模型训练样本标注方法装置设备存储介质