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[发明专利]变道数据的处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310801988.0在审
发明人： 王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种变道数据的处理方法、装置、设备及存储介质，用于提高自动驾驶系统的变道成功率的计算准确度。变道数据的处理方法包括：当接收到自动驾驶路测数据时，基于各变道请求对自动驾驶路测数据进行筛选处理，得到至少一个数据块；对各数据块进行提取，得到各数据块的至少一个变道时间段；判断各变道时间段中主车的目标车道是否存在交互车辆；若目标变道时间段中主车的目标车道存在交互车辆，则确定目标变道时间段的变道结果信息，并根据各变道时间段的变道结果信息确定各数据块的变道成功次数和变道失败次数；基于各数据块的变道成功次数和变道失败次数计算出自动驾驶路测数据的变道成功率。
数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]驾驶场景分类方法、装置、设备及存储介质-CN202310272818.8在审
发明人： 王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种驾驶场景分类方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取自动驾驶数据对应的多类训练变量，每类训练变量包括多个场景变量和接管特征；基于接管特征，对训练变量按照接管强度进行排序，并基于排序的结果，从各训练变量中选取预设数量的训练变量；基于各场景变量，利用预设分类树对选取的训练变量依次执行分类搜索，得到搜索结果；基于搜索结果，从分类树中选取大于预设分类纯度的多个搜索节点，并对选取的各个搜索节点进行聚类，得到聚类结果；根据搜索结果和聚类结果，匹配各自动驾驶数据对应的场景类别，实现提高了对自动驾驶路测数据多种场景的分类效果。
驾驶场景分类方法装置设备存储介质

[发明专利]一种Transformer多模态数据特征融合方法-CN202310127072.1在审
发明人：谭晓军;王锦萍;张乐天;陈楠杰;黄佳健;王薛强 -专利权人：中山大学;广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种Transformer多模态数据特征融合方法,方法包括：通过浅层空谱特征解译模块进行第一次上下文优化，根据从LiDAR数据获得的局部空间掩膜作为引导信息，从光谱信息到空间信息提取浅层多模态特征；通过中层自适应特征融合模块进行第二次上下文特征融合，使用自适应交叉Transformer融合多个数据源的CLS标记，得到协作抽象信息；根据浅层多模态特征和协作抽象信息，通过高层多阶段特征传递模块进行第三次交叉融合，得到最终全局特征融合结果。本发明更可靠更灵活，可广泛应用于计算机技术领域。
一种 transformer 多模态数据特征融合方法

[发明专利]变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质-CN202211717498.4在审
发明人： 王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶评估领域，公开了一种变道场景仿真评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集人工行驶数据，并从所述人工行驶数据中筛选出待仿真行驶数据，其中，所述待仿真行驶数据包括不同变道场景下的待仿真场景数据和人工执行数据；将所述待仿真场景数据输入自动驾驶软件中进行自动驾驶仿真操作，得到不同变道场景对应的仿真执行数据；基于所述人工执行数据和所述待仿真场景数据计算对应的仿真执行数据的变道处理分值，并基于所有变道场景的变道处理分值评估所述自动驾驶软件的仿真水平。本申请的技术方案通过采集人工驾驶数据，通过比对仿真环境中的仿真行为和人类行为的差异，从而准确衡量自动驾驶在高难度变道下的处理水平。
道场仿真评估方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物误检测的识别方法、装置、设备及存储介质-CN202310068242.3在审
发明人： 王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶领域，公开了一种障碍物误检测的识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当车辆在目标时刻下确定检测到障碍物时计算障碍物轮廓与车辆轮廓之间的重叠面积；当该面积小于面积阈值时对车辆进行激烈驾驶检测；当检测到激烈驾驶行为时检测在目标时刻向前和向后第一时间段内障碍物与车身之间的距离；当距离小于距离阈值时获取障碍物存在概率值；当该概率值小于概率阈值时计算在目标时刻向前和向后第二时间段内检测到障碍物的时长占比值；当时长占比值小于比例阈值时确定目标时刻下的检测结果错误。本发明通过多段检测直接判断是否误检测到障碍物，效率和准确性更高。
障碍物检测识别方法装置设备存储介质

[发明专利]变道场景采集方法、装置、设备及存储介质-CN202111657213.8有效
发明人：聂鑫;王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶测试领域，公开了一种变道场景采集方法、装置、设备及存储介质，该方法通过对路测数据集中各数据帧中的场外信息，计算场外信息与主车之间的障碍关系，基于障碍关系确定场景类型，并根据场景类型对路测数据集中数据帧归类，得到变道场景数据集。通过识别数据帧中车辆之间的障碍关系，这样的方式以车辆为单位进行识别，大大提高的场景识别的准确度，从而准确、高效地从路测数据集中自动获取各种变道场景，显著提升数据处理的效率，以及提升了后续变道场景的自动驾驶算法的开发流程效率。
道场采集方法装置设备存储介质

[发明专利]驾驶系统评估方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111085850.2有效
发明人： 王薛强;钟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及智能驾驶技术领域，提供了一种驾驶系统评估方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高对驾驶系统进行评估的准确性。该方法包括：获取车辆发生各行车风险场景时的实际行车数据，利用各行车风险场景对应的实际行车数据对待评估的驾驶系统进行仿真驾驶，获取待评估的驾驶系统在各行车风险场景中触发预设等级事故的概率，根据待评估的驾驶系统在各行车风险场景中触发预设等级事故的概率评估驾驶系统。
驾驶系统评估方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]自动驾驶版本优化方法、装置、设备及存储介质-CN202211139374.2在审
发明人：魏春成;王薛强;唐涵;钟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶版本优化方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：通过获取第一自动驾驶版本的第一路测数据，基于预设场景维度对第一路测数据进行场景分类，得到第一路测数据对应的多个路测场景；分别确定路测场景的场景分布，并基于路测场景和场景分布，构建路测问题集合；基于路测问题集合，对第一自动驾驶版本进行迭代训练，生成第二自动驾驶版本；对第二自动驾驶版本进行路测，得到第二路测数据，并根据第二路测数据对第一自动驾驶版本进行优化。通过对不同自动驾驶系统版本在路测中的表现优劣进行评估，解决了现有技术中存在的自动化驾驶系统测试的效率低下，以及驾驶版本迭代缓慢的技术问题。
自动驾驶版本优化方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆自动驾驶行为评估方法、装置、设备及存储介质-CN202111441316.0有效
发明人： 王薛强;钟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种车辆自动驾驶行为评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶的第一行驶数据，并识别所述第一行驶数据中的行为控制信息；将所述行为控制信息与标准驾驶中对应的行为控制信息进行比对，得到比对结果；基于所述比对结果，确定所述自动驾驶的行为是否合理。本发明实现了对自动驾驶车辆压实线的驾驶行为的自动化评估，减少了该自动驾驶行为的评估周期。
车辆自动驾驶行为评估方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶决策场景识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210988776.3在审
发明人： 王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种自动驾驶决策场景识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：识别对自动驾驶车辆接管的接管时刻，并根据接管时刻，判断自动驾驶系统对自动驾驶车辆的控制是否满足预置触发条件；若自动驾驶系统满足预置触发条件，则根据接管时刻，计算自动驾驶车辆在预置时间区间的位移信息；根据位移信息，识别自动驾驶系统是否满足预置决策误判条件，并根据识别的结果，确定自动驾驶系统对应的车道更换决策场景。本发明提升了对自动驾驶系统在决策错误场景的标记准确度。
自动驾驶决策场景识别方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶场景筛选方法、装置、设备及存储介质-CN202210974893.4在审
发明人：聂鑫;王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶场景筛选方法、装置、设备及存储介质，用于提高场景筛选的效率和精准度。该方法包括：采集路测数据，从路测数据的每个视频帧中提取主车、关键区域和非机动物体的信息；根据主车信息和关键区域信息筛选出路测数据中主车经过关键区域的视频帧，得到初始关键区域场景；识别初始关键区域场景的每一帧中与主车有碰撞风险的非机动物体，将识别到的非机动物体确定为候选物体；根据主车信息和候选物体信息确定候选物体与主车的距离，记录每个视频帧中的最小距离以及最小距离对应的候选物体信息，得到至少一个候选关键区域场景；从至少一个候选关键区域场景中移除主车偏离原始路线的场景。
自动驾驶场景筛选方法装置设备存储介质

[发明专利]驾驶场景分类方法、装置、设备及存储介质-CN202211058728.0在审
发明人： 王薛强;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理领域，公开了一种驾驶场景分类方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶数据，并按照预设接管时序条件，从所述行驶数据中提取多个训练样本；计算各所述训练样本对应的多维度驾驶场景变量，以及识别各所述训练样本对应的接管特征；分别对各所述训练样本对应的多维度驾驶场景变量执行搜索，得到搜索结果；根据所述搜索结果和所述接管特征，匹配各所述训练样本对应的场景类别。本申请实现了对自动驾驶路测数据中对应场景较高准确度的分类。
驾驶场景分类方法装置设备存储介质

[发明专利]拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备-CN202210322489.9在审
发明人： 王薛强;钟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备，用于提高自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高自动驾驶的安全性。所述拥挤变道仿真场景评估方法包括：获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息对实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。
拥挤仿真场景评估方法相关设备

[发明专利]拥挤并道场景评估方法、装置、设备及存储介质-CN202210324201.1在审
发明人： 王薛强;钟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种拥挤并道场景评估方法、装置、设备及存储介质，用于提高评估自动驾驶软件处理拥挤并道场景的准确性，提高自动驾驶测试效率。所述拥挤并道场景评估方法包括：获取目标车辆对应的车辆行驶场景数据集，车辆行驶场景数据集用于指示目标车辆在实际道路场景行驶过程中所采集的场景数据；通过预设清洗策略和预设分帧规则对车辆行驶场景数据集依次进行数据清洗和数据分帧处理，得到多个已分帧场景数据；根据预设场景筛选算法分别对多个已分帧场景数据进行并道场景识别和车辆拥挤度检测，得到目标拥挤并道场景数据；根据目标拥挤并道场景数据进行场景仿真和自动驾驶行为评估处理，得到评估结果。
拥挤道场评估方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质-CN202111443814.9在审
发明人： 王薛强;钟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集驾驶数据集和对应的实际行驶轨迹；基于预设时间间隔将驾驶数据集进行切分以得到多个场景驾驶数据包；对场景驾驶数据包进行模拟，得到模拟行驶轨迹；比较模拟行驶轨迹与实际行驶轨迹的差异，根据差异分别进行相似度计算，以获取各场景驾驶数据包对应的轨迹相似度。本方法通过采集大量人类驾驶的数据，然后在仿真环境中回放数据，让自动驾驶系统在仿真环境中运行，比较自动驾驶轨迹和人类轨迹的差异，结合地图信息给出一个综合的评分，该评分能够定量、客观、准确地评价自动驾驶和人类司机的相似程度，并可以用来优化自动驾驶算法的输出。
自动驾驶轨迹评估方法装置设备存储介质

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