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[发明专利]一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法和系统-CN202310945687.5在审
发明人： 周世通;左哲清;朱晓荣;刘旭亮;付天华;刘宏伟;闫国栋 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法，包括：获取外骨骼与穿戴者之间的人机交互扭矩；计算外骨骼与穿戴者之间的助力功率；进行膝关节外骨骼的异常助力模式识别；当识别到异常助力模式时，立即发送异常助力信号，停止执行当前助力指令。本发明能够实时将膝关节外骨骼正常助力与异常助力进行准确识别，可实现外骨骼运行过程中与穿戴者的安全控制。
一种基于人机交互膝关节骨骼安全控制方法系统

[发明专利]连接臂固定销径向半圆的加工夹具-CN201810270515.1有效
发明人：刘建志;周世通;徐飞 -专利权人：常州东风轴承有限公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23Q3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种连接臂固定销径向半圆的加工夹具，包括夹体、夹头和工件轴向定位板，所述夹头和工件轴向定位板均与夹体连接；所述夹体具有相连通的轴向中心孔和凸块安装槽，所述夹体一端的端面设有定位槽；所述夹头具有连接导向部分、凸块部分和工件径向定位与夹持部分，所述凸块部分设有工件加工腔室，所述工件径向定位与夹持部分具有进刀孔，且工件径向定位与夹持部分设有夹头定位槽；所述夹头的连接导向部分安装在夹体的轴向中心孔内，所述夹头的凸块部分安装在夹体的凸块安装槽内，且工件径向定位与夹持部分的夹头定位槽与夹体的定位槽对合连接。本发明不仅结构简单，而且夹具力大，确保夹持精度高以及夹具动作可靠性高。
连接固定径向半圆加工夹具

[发明专利]矿用管道抓取装置及设备-CN202310556147.8在审
发明人：张世豪;刘伟;杨阳;李长城;陈正虎;徐超超;罗志;周世通;郭玉星;苏冠岚;刘书霞;刘佳;周朝旭;默奕;郭永强;王健 -专利权人：石家庄煤矿机械有限责任公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种矿用管道抓取装置及设备，该矿用管道抓取装置包括底座，第一回转支承以及多级翻转机构，以及用于抓管道的抓取单元。多级翻转机构与抓取单元之间设有第一驱动部，第一驱动部以驱使抓取单元相对多级翻转机构伸出或回缩。多级翻转机构包括垂直设于底座上的第一支臂，第二支臂，以及第三支臂。第一支臂和第二支臂之间设有第二驱动部，第二驱动部与第一支臂、第二支臂围构成第一三角区域。第二支臂和第三支臂之间设有第三驱动部，第三驱动部与第二支臂、第三支臂围构成第二三角区域。第一三角区域和第二三角区域相对设于第二支臂两侧。本发明的矿用管道抓取装置，避免对大直径管道抓取变形，提高装置结构强度，增加使用寿命。
管道抓取装置设备

[发明专利]一种基于拉力检测的绝缘漆附着力检测装置-CN202110398517.0有效
发明人： 周世通 -专利权人：深圳市宝利根精密仪器有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于拉力检测的绝缘漆附着力检测装置。本发明的技术问题为了提供一种能够提高精准度、能够避免危险的基于拉力检测的绝缘漆附着力检测装置。一种基于拉力检测的绝缘漆附着力检测装置，包括有安装板、支板、安装架、第一气缸、推料机构和检测机构，安装板的底部固接有四个支板，安装板的一侧设置有安装架，安装架上设置有第一气缸，安装板的顶部靠近安装架的一侧滑动式设有推料机构，推料机构与第一气缸固接，安装板上靠近推料机构的一侧设置有检测机构。本发明通过推料机构和检测机构的配合，可方便对绝缘漆的附着力进行检测，且可提高绝缘漆检测的精确度，同时可避免危险性。
一种基于拉力检测绝缘漆附着力装置

[发明专利]一种用于下肢助力外骨骼系统的地形坡度预测方法-CN202211216711.3在审
发明人：陈靓;李浩;于志远;朱晓荣;周世通;黄玉平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：一种用于下肢助力外骨骼系统的地形坡度预测方法，包括：采集双侧大小腿、足底的惯性测量单元(IMU)数据和足底压力传感器数据；进行步态周期划分、滤波和归一化处理；训练CNN‑LSTM模型；使用最优模型对测试人员的行进坡度进行实时预测。本发明可实现地形环境坡度预测的精度，且在动态响应指标上会有跨越性的提高，易实现。
一种用于下肢助力骨骼系统地形坡度预测方法

[发明专利]一种主被动复合多关节助力搬运外骨骼系统-CN202211419903.4在审
发明人：赵哲;曾思;朱晓荣;周世通;曾博;于志远;程远超 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种主被动复合多关节助力搬运外骨骼系统，包括刚性仿生支撑组件、柔性绑缚系统、肩关节助力模块、大臂组件、腰部连接组件、髋关节助力模块、大腿组件、运动感知模块、电源模块；采用刚柔耦合绑缚方案，在人体与外骨骼刚性结构之间建立缓冲空间；背板结构、背杆机构、腰板结构采用了包括轻质碳纤维、高强度聚氨酯、高强度玻纤等复合材料，助力模块、大臂组件的主要结构采用了镁合金、航空铝等轻质金属材料；肩关节采用无源柔顺助力方式，在弯腰搬运及行走复杂作业中，对髋关节采用关节模组直驱助力方式，将有源外骨骼智能自适应的优势与无源外骨骼低成本、高可靠的优势相融合。
一种被动复合关节助力搬运骨骼系统

[发明专利]一种髋关节外骨骼搬抬与行走助力混合控制方法-CN202211351450.6在审
发明人： 周世通;朱晓荣;陈靓;于志远;赵哲 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种髋关节外骨骼搬抬与行走助力混合控制方法，包括：S1、利用髋关节外骨骼左右两侧的角度和角速度传感器得到左右髋关节的角度和角速度，基于左右髋关节的角度确定第一联动状态变量x以及第二联动状态变量y；S2、基于两个联动状态变量x、y确定穿戴者的运动模式，所述运动模式包括行走运动和搬抬运动；S3、根据穿戴者所处的行走运动或搬抬运动模式，助力控制器控制外骨骼进入相应左右髋关节助力状态，根据左右髋关节角速度，助力控制器对左右髋关节施加辅助力。本发明可以对行走与弯腰搬抬两种运动模式进行有效识别，根据运动模式对髋关节进行相应的助力，提升了助力效率，降低了搬运者的体能消耗。
一种髋关节骨骼行走助力混合控制方法

[发明专利]基于滑动窗口方差的外骨骼运动信号峰谷检测方法及系统-CN202211352273.3在审
发明人： 周世通;朱晓荣;陈靓;于志远;赵哲 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：一种基于滑动窗口方差的外骨骼运动信号峰谷检测方法及系统，包括：S1、设定滑动窗口，S2、计算滑动窗口方差，S3、波峰波谷检测的进入与退出，S4、波峰波谷检测类型确认，S5、波峰波谷数据更新，S6、判断是否退出当前峰谷检测流程，并进入下一次峰谷检测流程。本发明对运动信号数据变化过程中产生的波峰与波谷值进行检测，并通过窗口的实时向前滑动实现在线波峰波谷值的实时检测。本发明能够针对规律步态下的联动状态变量的峰谷进行在线实时有效检测并剔除非规律步态下的联动状态变量峰谷，并且峰谷检测延时间隔在可接受范围内，并具备可靠性与有效性。
基于滑动窗口方差骨骼运动信号检测方法系统

[发明专利]基于髋关节搬抬助力外骨骼的控制手套-CN202211065785.1在审
发明人：全俊宇;周世通;赵哲;朱晓荣;刘宏伟;程远超 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及基于髋关节搬抬助力外骨骼的控制手套，属于智能装备、机器人、穿戴装备领域；包括手套、5个柔性压力传感器、5个弹性传感器和无线通信模块；其中，手套为5指手套结构；手套的每个指腹处安装1个柔性压力传感器；手套的每个手指的背部安装1个弹性传感器；无线通信模块设置在手套的手腕处；佩戴者穿戴控制手套和外部骨骼；控制手套与外部骨骼之间通过无线通信模块实现通信；本发明实现一种可控、可调节的外骨骼主动助力方法，搬抬外骨骼主动助力可以用于减少穿戴者长时间重复作业造成的腰膝劳损。
基于髋关节助力骨骼控制手套

[发明专利]一种天然气外管道喷漆支撑装置-CN202110611487.7有效
发明人： 周世通 -专利权人：广东粤电新会发电有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种支撑装置，尤其涉及一种天然气外管道喷漆支撑装置。要解决的技术问题是：提供一种专用于天然气外管道喷漆支撑装置。本发明的技术实施方案为：一种天然气外管道喷漆支撑装置，包括有基座、竖支板、丝杠、转盘、连接套、滑杆等；基座上连接有升降组，基座上垂直固定连接有一对竖支板，两侧竖支板中部偏上位置均转动连接有一个丝杠，两侧丝杠端部均固定连接有转盘，丝杠通过轴承与竖支板连接，两根丝杠相接触的端部通过连接套固接，两根丝杠上均螺纹连接有一个丝母。本发明可以把管道架空起来，管道加工通过锥形头插入管道内部，然后通过旋转支撑装置把管道进行固定夹紧。
一种天然气管道喷漆支撑装置

[发明专利]一种内生安全的单体WLAN控制系统及方法-CN201910417625.0有效
发明人：冯海生;谢光伟;周世通;刘斌 -专利权人：南京红阵网络安全技术研究院有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明一种内生安全的单体WLAN控制系统及方法，北/南向消息分发模块接收北/南向消息并将北/南向消息分发至三个异构的控制系统；所述三个异构的控制系统对北/南向消息分别独立并行运算并将运算结果发送给北/南向拟态裁决模块；所述北/南向拟态裁决模块运用可信结果判别算法对各个运算结果进行可信度判别以获得可信结果和/或非可信结果并将可信结果发送至北/南向消息分发模块、将非可信事件上报，非可信事件包括非可信结果、计算出非可信结果的控制系统的信息和北/南向消息内容。相对于已有的控制系统，抗攻击能力更强，若单个控制系统存在漏洞，通过拟态裁决算法将其置位不可信，采用另外两个控制系统的输出结果，从而抵御攻击。
一种安全单体 wlan 控制系统方法

[发明专利]一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法-CN202111370761.2在审
发明人：闫国栋;尹业成;张礼策;周世通;李浩;宋洪舟 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式步态相位和动作识别装置及方法，该装置包括：下肢测量模块，用于测量得到人体下肢的大小腿运动数据；脚底测量模块，用于测量得到人体的脚底运动数据；控制器模块，用于根据深度神经网络地形识别模型对大小腿运动数据和脚底运动数据进行解算、识别，得到预测步态相位和预测动作；结果输出模块，用于输出预测步态相位和预测动作；固定装置，用于将穿戴式步态相位和动作识别装置与外骨骼机器人进行固定。本发明基于多传感器的数据，在实现步态相位划分的同时实现人体运动模式识别，并且可以通过压力传感器给出步态相位真实结果。
一种穿戴步态相位动作识别装置方法

[发明专利]一种基于无线通信的人体步态监测鞋垫-CN202111005167.3在审
发明人： 周世通;刘家伦;尹业成;闫国栋;何程函;赵哲 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A43B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无线通信的人体步态监测鞋垫，包括电气单元、压力采集鞋垫、缓冲与防滑鞋垫，电气单元包括主控板和电池，主控板包括MCU和无线射频模块；压力采集鞋垫上布置有薄膜压力传感器，用于将脚底不同部位对地面的压力信号转变为模拟电压信号；MCU与无线射频模块电连接，MCU中的AD转换模块开始接收模拟电压信号，将模拟电压信号转换为数字电压信号后，经无线射频模块发送至上位机；缓冲与防滑鞋垫包括位于压力采集鞋垫和电气单元两侧的上层缓冲鞋垫和下层缓冲鞋垫，用于包覆压力采集鞋垫和电气单元，缓冲人体重力负载。本发明中步态监测鞋垫，结构简单、传输速率快、续航时间长、穿戴方便快捷，能够准确识别出人体运动过程中的步态。
一种基于无线通信人体步态监测鞋垫

[发明专利]低功耗无线数据传输脚底压力采集鞋垫及其数据传输方法-CN202111246082.4在审
发明人：刘家伦;周世通;何程涵;孟令环 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A43B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种低功耗无线数据传输脚底压力采集鞋垫及其数据传输方法，鞋垫通过柔性天线边缘布置的方式实现脚底压力数据的无线射频传输，当鞋垫处于工作状态时，主控芯片为正常工作模式，射频模块处于发送模式，主控芯片采集薄膜压力传感器的数据并发送至射频模块,射频模块通过柔性天线将数据无线发送至外部控制器；鞋垫处于低功耗待机状态时，主控芯片处于睡眠模式，射频模块在接收模式与睡眠模式间循环切换。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的外骨骼的脚底压力信息无线传输速率低、绕射能力差，以及采集功耗不能满足要求的问题。
功耗无线数据传输脚底压力采集鞋垫及其方法

[实用新型]多台阶高精度的行星轮轴-CN202122183140.5有效
发明人：罗辉辉;王雪;周世通;葛伟东 -专利权人：常州东风轴承有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： F16C3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多台阶高精度的行星轮轴，包括一体成型的第一轴段、第二轴段、第三轴段，所述第一轴段、第二轴段、第三轴段同轴设置；所述第一轴段、第二轴段、第三轴段的直径依次减小；所述第一轴段远离第二轴段的一端的外壁上开设有第一环形槽，第一轴段靠近第二轴段的一端的外壁上依次开设有第一环形台阶、第二环形台阶，所述第二轴段的外壁与第一轴段的端面之间开设有第一油槽；所述第三轴段外壁中部开设有第二环形槽，第三轴段的外壁与第二轴段的端面之间开设有第二油槽，第三轴段外壁轴向开设有平台，该行星齿轮轴的多台阶直径，可配合多个减速齿轮，通过表面的热处理，使得该行星齿轮轴具有良好的机械性能。
台阶高精度行星轮轴

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