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[发明专利]一种平滑数据的处理方法及系统-CN201510680880.6在审
发明人：徐方;宋吉来;李颖;刘世昌;张彦超;孟庆铸 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院国有资产经营有限责任公司
申请日： 2015-10-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种平滑数据的处理方法及系统，具体为采集并保存电机的运行参数；将电机的运行参数进行平滑数据处理，得到新的采样值；将新的采样值经过三环计算后发送给电机，实现对电机的闭环控制。采用上述的方法，将电机采集的电流、位置、速度信息进行数据平滑处理后传递给控制模块进行闭环控制，能够有效减少硬件干扰带来的扰动信号，滤除无用的毛刺，使采样结果更贴近于真实时，达到对电机更优的控制，提高电机运行性能，增加运行的平稳性。从而使得机器人能够运行的更加稳定。
一种平滑数据处理方法系统

[发明专利]手指间距可调的机械手及其晶圆搬运装置-CN201310451948.4有效
发明人：徐方;赵嘉博;李学威;宋吉来;何伟全;张一博 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，提供了一种手指间距可调的机械手及其晶圆搬运装置。其中机械手包括至少2个手指单元；至少2个调节杆，调节杆的一端与手指单元转动连接，调节杆（的另一端与第一滑块转动连接；第一滑块沿第一导轨运动，第一导轨沿手指单元的机械手指方向设置；手指单元的侧边设有第二导轨，第二导轨沿竖直方向设置，手指单元通过第二滑块沿第二导轨运动；第一滑块沿第一导轨运动，驱动调节杆转动呈收缩或放开状态，带动手指单元沿第二导轨做上下运动。本发明实现了对机械手指间距的有效调节。
手指间距可调机械手及其搬运装置

[发明专利]一种多轴电机同步控制方法及多轴电机同步控制系统-CN201310451648.6有效
发明人：栾显晔;邹风山;宋吉来;刘晓帆;褚明杰;孙秉斌 -专利权人：沈阳新松智能驱动股份有限公司
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴电机同步控制方法及多轴电机同步控制系统，工控机将机器人的运动轨迹转换为对应多个电机的运动目标轨迹，然后工控机通过CAN总线将各电机的运动目标轨迹传输至对应运动控制器，所述对应运动控制器控制对应电机运动，使多个电机分别按照各自的运动目标轨迹同时运动。采用目标点与对应的时间点共同输出的方式，实现了即使运动控制器接受到目标轨迹的时间不一致，也能在相同时间点驱动工业机器人到达预定目标点，解决了工业机器人内多轴电机即独立运行又保持同步的技术问题，实现了多轴电机的精确同步，并且由于采用软件时间同步的方式，不需要增加硬件成本，就能达到电机精同步的目的，大幅度降低了工业机器人升级、改造的成本。
一种电机同步控制方法控制系统

[发明专利]基于磁粉离合器控制方式的闭环力控制装置-CN201310567363.9有效
发明人：徐方;郑立元;宋吉来;褚明杰;邹风山;杨奇峰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于磁粉离合器控制的闭环力控制装置，包括控制器，为核心控制单元，用于系统信号采集、控制运算处理；直流电机模块，接收控制器的控制量，与磁粉离合器输入轴相连；磁粉离合器，分别与直流电机模块和传动机构相连；传动机构，与磁粉离合器相连；手腕夹持器，与传动机构相连，用于夹持病人手腕；末端力传感器，与控制器电连接，将采样值输入控制器。本发明的有益效果，通过对电机两环控制使电机按给定的速度运转，增加末端力传感器实现力闭环处理，对磁粉离合器的励磁电流实施控制，即可输出要求的转矩，最终实现力控制；该闭环力控制装置，可在小臂骨折正骨手术中为病人提供安全、稳定、可靠的拉拽力。
基于离合器控制方式闭环装置

[发明专利]一种晶圆仓储控制系统-CN201310451727.7有效
发明人：邹风山;徐方;刘一恒;宋吉来;王磊;陈廷辉 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种晶圆仓储控制系统，包括晶圆立体仓库计算机，用以运行仓储控制系统软件；以太网交换机、货位状态采集PLC、协议转换模块、I/O模块，所述以太网交换机与所述晶圆立体仓库计算机相连接，同时与所述晶圆仓储控制系统外部的执行调度系统相连接；所述货位状态采集PLC一端与以太网交换机相连接，另一端与所述晶圆仓储控制系统外部的立体库棚位传感器相连接；所述I/O模块一端与以太网交换机相连接，另一端与所述晶圆仓储控制系统外部的堆垛机本体传感器相连接；所述协议转换模块的一端与所述晶圆立体仓库计算机相连接，另一端与所述晶圆仓储控制系统外部的伺服驱动器相连接。该系统解决了执行调度系统下发任务后经过多层处理导致运行效率低，可靠性低的问题。
一种仓储控制系统

[发明专利]用于OHT平台的防掉落卡爪系统-CN201310567448.7有效
发明人：邹风山;徐方;姜铁程;宋吉来;董状;杨奇峰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于OHT平台的防掉落卡爪系统，包括：DSP驱动模块、电机、卡爪、防掉落手臂及传感器，所述DSP驱动模块通过所述电机信号连接于所述防掉落手臂及所述卡爪，所述传感器用于检测所述防掉落手臂及所述卡爪的位置信息，并将所述位置信息传反馈至所述DSP驱动模块，所述DSP驱动模块根据所述位置信号控制所述卡爪的运动以完成对物料的抓取与释放，所述DSP驱动模块还用于根据所述位置信号控制所述防掉落手臂的开合防止物料掉落。本发明提供的防掉落卡爪系统可以防止FOUP意外掉落导致FOUP摔坏或者伤及工作人员。
用于 oht 平台掉落系统

[发明专利]一种电机同步采样装置-CN201410708862.X在审
发明人：徐方;曲道奎;邹风山;陈晓超;宋吉来;王磊 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： H02P7/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机同步采样装置，包括上位机、信息处理单元、电机驱动单元、电流采样单元及电机；所述上位机，用于将控制参数发送给信息处理单元；所述信息处理单元，用于将控制参数转换为控制信号；所述电机驱动单元，用于接收控制信号控制电机运动；所述电流采样单元，用于将流经电机的电流处理成适于AD采样的电压信号，并将该电压输出信号反馈给信息处理单元。该电机同步采样装置，信息处理模块采用了TMS320F2812作为主控芯片，同时实现了电机的同步采样。与现有技术相比，该装置结构简单、响应速度快、控制稳定，降低了生产成本。
一种电机同步采样装置

[发明专利]一种基于互联网大数据机器人物联网系统-CN201410631436.0在审
发明人：刘晓帆;徐方;曲道奎;王海鹏;邹风山;宋吉来 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于互联网大数据机器人物联网系统，包括：用于采集信息的前端数据采集模块、用于传输数据的3G网络模块、用于存储和分析数据的数据库服务器、以及用于浏览数据的显示终端；前端数据采集模块设于机器人控制柜中，前端数据采集模块通过3G网络模块与数据库服务器连接；数据库服务器通过互联网与数据库服务器连接。本发明可利用3G互联网将数据写入数据库供使用者分析。
一种基于互联网数据机器人物联网系统

[发明专利]基于激光传感器的移动机器人人体跟踪系统及跟踪方法-CN201410634552.8在审
发明人：李燊;邹风山;徐方;刘晓帆;董状;宋吉来 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光传感器的移动机器人人体跟随系统，包括目标检测单元、目标确定单元以及运动控制单元；目标检测单元，用于扫描前方数据，确定疑似人体目标；目标确定单元，用于对疑似人体目标信息进行判断，获取最终人体信息；运动控制单元，根据确定的人体数据信息控制机器人本体的运动。保证机器人可良好的在室内有干扰的情况下实现自主跟随，同时提高了跟随的鲁棒性和跟踪精度。
基于激光传感器移动机器人人体跟踪系统方法

[发明专利]一种基于DSP的晶圆偏心在线检测装置及方法-CN201410637193.1在审
发明人：邹风山;李崇;张峰;宋吉来;陈守良;韩志平 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： H01L21/66 文献下载
摘要：本发明涉及晶圆检测技术领域，具体公开一种基于DSP的晶圆偏心在线检测装置。本发明的在线检测装置，用于检测晶圆偏心，包括：机器人控制器、真空机械手、第一传感器、第二传感器和工位；所述机器人控制器与所述真空机械手相连；所述第一传感器、第二传感器与所述机器人控制器相连，且所述第一传感器、第二传感器前后布置在传输路径上，所述传输路径为所述真空机械手将晶圆传送至工位的路径。本发明利用采用三点确定圆法，传感器数据采集使用驱动器IO采集，实现检测时间短、成功率高，且可实现对机械手上晶片破损、严重偏位、掉片等异常情况的判断。
一种基于 dsp 偏心在线检测装置方法

[发明专利]机器人运动控制的增益调整装置及方法-CN201410637185.7在审
发明人：邹风山;宋吉来;徐方;董状;刘晓帆;陈守良 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人运动控制的增益调整方法，包括：示教装置、控制装置、驱动装置、电机和机器人，示教装置用于对机器人进行示教作业；控制装置用于向驱动装置下达运动指令；驱动装置根据运动指令完成负载惯量的识别，并作出负载增益调整，根据调整后的增益参数完成对电机的驱动；电机控制机器人运动。本发明针对典型的机器人运动(如搬运作业等)，设计一种应用于机器人运动控制的惯量识别与增益调整方法，其能够根据运动过程中的负载突变情况，辨识各轴惯量，并由此调整各轴增益，提高机器人控制性能。
机器人运动控制增益调整装置方法

[发明专利]一种基于互联网和机器人的智能社区系统-CN201410631576.8在审
发明人：董状;曲道奎;徐方;王海鹏;宋吉来;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于互联网和机器人的智能社区系统，包括：机器人系统、网络模块和后台服务系统；机器人系统与网络模块连接；网络模块通过互联网与后台服务系统连接。本发明能通过机器人系统作为前端准确识别用户的语音和肢体语言，达到高效人机交互。
一种基于互联网机器人智能社区系统

[发明专利]一种基于智能手机的机器人控制器-CN201410631417.8在审
发明人：王海鹏;曲道奎;徐方;董状;宋吉来;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于智能手机的机器人控制器，包括：用于数据处理的控制单元、用于各模块之间以及与外部交互连接的网络模块、用于驱动机器人活动的驱动模块、以及用于适配电源进行供电的电源模块；网络模块分别与控制单元以及驱动模块、电源模块连接，网络模块同时通过USB与安卓智能手机连接。本发明利用开放程度高的安卓智能手机进行连接控制。
一种基于智能手机机器人控制器

[发明专利]基于电机控制方式的闭环力控制系统和方法-CN201310577776.5在审
发明人：徐方;邹风山;郑立元;宋吉来;董状;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供的基于电机控制方式的闭环力控制系统和方法，采用基于电机控制方式实现力闭环控制，可以对拉拽力进行精确的控制，对拉拽力的步进值进行设定，对拉拽力进行实时显示，拉拽力设定阈值保证操作的安全，避免误操作。通过本发明提供的系统，可以使得手术方法规范化，更加安全可靠，节省医疗资源。
基于电机控制方式闭环控制系统方法

[发明专利]机器人自主充电系统和方法-CN201310567490.9在审
发明人：邹风山;孙秉斌;徐方;董状;宋吉来;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人自主充电系统，包括：红外发射管、安装于机器人前方和后方的红外接收管、DSP控制器、边缘引导模块、角度补偿模块及充电模块。本发明上述实施例提供了一种机器人自主充电系统和方法，通过使用单个红外发射管发射红外信号，巧妙的利用红外发射范围的边缘特性，辅以角度补偿策略完全实现对机器人的对接引导。因为每个红外发射管的边缘角度特性都略有不同，使用过程中只需第一次手动操作测量发射范围在发射点的切线角度即可。即使外界干扰造成靠近角度有偏差，也可以通过角度补偿策略保证充电头在充电插座范围之内。插入角度的偏差可以通过充电站的机械结构来兼容。另外，本发明还提供了一种机器人自主充电方法。
机器人自主充电系统方法