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[发明专利]一种竖向印刷邮资机-CN202210670422.4有效
发明人： 占红武 -专利权人：杭州普思迈科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G07B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种竖向印刷邮资机，涉及邮资机技术领域，包括一墙板，一送信组件，所述送信机构包括两转动设置在墙板上的短托轮带轮与两转动设置在墙板上的短托轮压轮，所述短托轮带轮与短托轮压轮之间设置有一固定连接在墙板上的承载件，且所述短托轮带轮的轴线到短托轮压轮的轴线之间的距离小于信的宽度，所述短托轮带轮的轴线长度与短托轮压轮的轴线长度均大于信的长度，一喷印组件，所述喷印组件包括一喷头打印模块，所述喷头打印模块在送信组件输送信的过程中对信印刷。本发明提供的竖向印刷邮资机，通过短托轮带轮、短托轮压轮与承载件的配合，使得使用者可以将信件的长边朝着邮资机投入，减少了工作行程，提高了邮资机的工作效率。
一种竖向印刷邮资

[发明专利]一种数字印刷印品缺陷检测方法-CN202211587361.1有效
发明人： 占红武;胥芳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字印刷印品缺陷检测方法，包括如下步骤：1）针对相应的数字印刷设备，求数字图像像素值到印后色值的映射关系；2）在待印刷的彩色数字图像上抽样子块，求预期色值矩阵和实际的印刷色值矩阵；3）比较预期色值矩阵和实际的印刷色值矩阵，并设置阈值，来判定印品质量合格与否。本发明的有益效果如下：根据待印刷的数字图像，能够得到指定数字印刷设备预期的印品色值矩阵；通过比较同一数字图像的预期印品色值与实际印刷的印品抽样，判断印品质量是否合格。
一种数字印刷缺陷检测方法

[发明专利]一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法-CN202310060665.0在审
发明人：李超;胥芳;占红武 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法，包括：箱体、左右两侧履带、动力输出机构、红外测距阵列，其中左右两侧共设置六条履带，分为三段，前后两段结构相同，为摆臂履带，中间段为主行走履带，前车段的左后链轮位于主车段的左前链轮外侧，前车段的右后链轮位于主车段的右前链轮外车，后车段与主车段的位置同理，主履带上安装压紧装置，车架上安装有由内轴，外轴，行走电机和锥齿轮构成的动力输出机构，外轴通过锥齿轮，将动力传输到四个主动链轮，带动机构行走，内轴连接外侧车架，由摆臂电机提供动力，在壁面过渡时将履带抬升，车架上方装有红外测距矩阵，用以测量与过渡壁面的距离与夹角，从而实现自动过渡。
一种自动过渡行走机构控制方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的微机器人高精度姿态测量相关滤波方法-CN202211440458.X在审
发明人：张恒;张立彬;胥芳;占红武 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的微机器人高精度姿态测量相关滤波方法，包括：1)微机器人位置预测器预测；2)微机器人位置核相关滤波检测，得到微机器人的位置；3)通过位置预测器对微机器人的位置自适应校准，得到目标微机器人的准确位置。本发明能够有效预测目标在不同运动状态下的位置。然后通过KCF算法将预测的位置细化到精确的精度，并根据检测结果对目标的运动状态进行校正。K2CF算法降低了KCF算法的核响应值，提高了其检测精度和跟踪稳定性。
一种基于卡尔滤波微机高精度姿态测量相关方法

[发明专利]一种动态跟踪移动打印机器人运动轨迹的方法-CN202211303762.X在审
发明人：张恒;张立彬;胥芳;占红武 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态跟踪移动打印机器人运动轨迹的方法，包括：步骤一、得到质点的运动速度与实际运动轨迹曲线的关系；步骤二、根据移动打印机器人的轮子转速和移动打印机器人的运动速度之间约束关系，得到移动打印机器人结构的完整约束和非完整约束，利用Euler‑Lagrange方程推导出移动打印机器人的动力学方程，转化为移动打印机器人的速度目标；步骤三、根据移动打印机器人的速度目标计算相对曲率，引入相对曲率设计动态轨迹跟踪目标，设计出控制器。本发明轮式移动结构设计精确高效的轨迹跟踪控制器从而精确实现给定的运动任务。
一种动态跟踪移动打印机器人运动轨迹方法

[发明专利]一种面向多变作业需求壁面维护机器人的路径调整方法-CN202211504827.7在审
发明人：傅雷;阮贵航;胥芳;张立彬;占红武;陈教料 -专利权人：浙江工业大学台州研究院
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多变作业需求壁面维护机器人的路径调整方法。方法包括：栅格化地图和壁面维护机器人的栅格位置输入捕食者猎物模型中；选取候选栅格；建立滚动窗口进而确定规划窗口，获取移动路径，输出累计效益函数；使用鲸鱼优化算法WOA计算累计效益函数的累积奖励值，选取移动路径，即最佳移动序列，驱动移动第一步并进行维护；重复直至已移动或已被完全覆盖；已被完全覆盖结束维护；未被完全覆盖，重复直至完全覆盖结束维护。本发明方法采用动态捕食者规划算法，可以有效调整机器人路径规划效率，有效遏制机器人对角运动，在提升区域覆盖的同时，减少路径交汇。
一种面向多变作业需求维护机器人路径调整方法

[发明专利]一种水冷壁立面维护机器人智能作业规划策略方法-CN202211505908.9在审
发明人：傅雷;阮贵航;胥芳;张立彬;占红武;陈教料 -专利权人：浙江工业大学台州研究院
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水冷壁立面维护机器人智能作业规划策略方法。方法包括：获得带有静态障碍物的路径规划地图；依次使用局部避碰规划算法和蚂蚁算法规划出维护机器人的最短全局路径；控制维护机器人沿最短全局路径移动，判断维护机器人是否到达预设终点栅格点位置，实时建立维护机器人当前的滚动窗口；是否存在动态障碍物，重复步骤，采用双层滚动规划方法对维护机器人进行动态路径规划，更新维护机器人的最短全局路径，并继续重复步骤，直至维护机器人到达预设终点栅格点位置，结束维护机器人的移动。本发明方法可以提升立面作业机器人对复杂立面环境模型的深度理解，有利于降低路径规划决策搜索空间的计算量，从而减小不必要的消耗。
一种水冷壁立维护机器人智能作业规划策略方法

[发明专利]一种面向膜式壁面的图像特征提取方法-CN202211504835.1在审
发明人：傅雷;吴周鑫;胥芳;占红武 -专利权人：浙江工业大学台州研究院
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向膜式壁面的图像特征提取方法。方法包括：将灰度图像进行无重叠均匀化分块处理划分图像区块；输入刚体变换模型中配准划分为图像特征点区块对；计算信息熵选取高熵区块对，进行改进的FAST关键点提取处理获得关键点对；获得关键点的BRIEF描述子；进行点特征匹配获得匹配点对；进行高斯核采样后计算梯度幅值和梯度方向，选取线段支持域区域；根据LBD算法获得匹配特征线段，即实现膜式壁面的损伤位置处的特征提取。本发明方法结合图像信息熵以及图像融合的技术，对膜式壁面特征进行分析，并进行匹配以及特征提取，有效的解决了在低纹理、结构单一的膜式壁面场景下的特征提取难的问题。
一种面向膜式壁面图像特征提取方法

[发明专利]一种基于机器学习迭代的数字印刷加网方法-CN202211133767.2在审
发明人：胥芳;占红武 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H04N1/40 文献下载
摘要：一种基于机器学习迭代的数字印刷加网方法，属于数字印刷技术领域。它包括以下步骤：1、将连续调图像暂存于输入模块，并将其分别传送给视觉模块A、加网以及机器学习模块；2、连续调图像经过视觉模块A以及加网模块、视觉模块B后分别生成两组视觉特征数据图；同时将加网参数输入到机器学习模块；3、生成的两组视觉特征数据图分别输入到评价模块，计算出评价结果；4、将评价结果输入到输出模块进行输出；同时评价结果会输入到机器学习模块，进行迭代计算。本发明方法中引入机器学习模块，采用并行算法，大大提高了计算效率，节省计算时间；同时系统为闭环系统，经过机器学习，即可快速计算出具有更好加网效果的加网方法及参数。
一种基于机器学习数字印刷方法

[发明专利]一种印刷色密度特征曲线采集方法-CN202210829117.5有效
发明人： 占红武;胥芳;李芝明;张立彬 -专利权人：浙江工业大学;浙江普崎数码科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B41F33/00 文献下载
摘要：本发明属于印刷领域，具体涉及一种印刷色密度特征曲线采集方法，包括：设计单一颜色通道的N阶标准色阶图；对N阶标准色阶图进行印刷输出与扫描矫正；对矫正后的图片进行寻边操作；对图片进行分区；进行偏差计算。本发明提出的一种分通道的印刷色密度特征曲线采集方法，在各颜色通道上依次使用本发明方法，即可以获得所有颜色通道的色密度特征曲线。本发明方法为研究印刷系统性能，及进一步地解决不同位置上色密度特征偏差问题提供基础。
一种印刷密度特征曲线采集方法

[发明专利]用于膜式壁低纹理结构点线特征提取的SLAM改进算法-CN202210090225.5在审
发明人：胥芳;吴周鑫;占红武 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开用于膜式壁低纹理结构点线特征提取的SLAM改进算法，包括以下步骤：S1分割图像，根据图像信息熵将空间中低纹理结构化场景中的图像信息区分为高熵区域和低熵区域；S2对高熵区域使用严格的点特征进行特征提取；S3对低熵区域的图像中的线特征进行特征提取，并设定线几何约束规则对线特征进行筛选；S4图像融合：将高熵区域的点特征和低熵区域的线特征一起加入位姿优化。本发明算法特别适用于以火电厂锅炉水冷壁为代表的一类膜式壁环境，这类场景普遍具有低纹理结构化特征；相较标准PL‑SLAM算法，在该场景下本发明平均可减少30％多的数据处理量，定位速度提高20％。
用于膜式壁低纹理结构点线特征提取 slam 改进算法

[实用新型]一种签条分离机-CN202122349162.4有效
发明人： 占红武;张楚荀 -专利权人：杭州浙江工大普特科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B07B13/00 文献下载
摘要：一种签条分离机，属于邮件分拣技术领域，包括固定架以及传送装置，所述固定架上设有弹压板、U型槽一、U型槽二和固定板，所述U型槽二上连接有正挡板，所述固定板与所述正挡板连接，所述传送装置包括传送轮和传送电机，所述传送轮与所述传送电机连接，所述传送电机带动所述传送轮转动，所述传送电机与所述固定架连接。本实用新型结构简单，解决使用结构简单的签条分离机进行签条分离的问题，仅使用传送轮就可以对签条进行分离；设有弹压板，不仅具有导向作用，还可以增加签条与传送轮之间的摩擦力，使签条更容易被分离；而且使用方便，可以通过显示屏对签条分离机进行操控；并且设有阻尼条，减少出现多张同时被分离出的情况。
一种签条分离

[实用新型]一种邮资机传动机构-CN202122398802.0有效
发明人： 占红武;张楚荀 -专利权人：杭州浙江工大普特科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65H5/02 文献下载
摘要：一种邮资机传动机构，属于传动机构的技术领域，包括机架和安装在机架上的供信平台、分离平台和传信平台，所述供信平台包括供信压轮、供信板和供信轴，所述供信压轮、所述供信板和所述供信轴与所述机架连接，所述供信轴与电机进行连接，所述供信板设置在所述供信轴上，所述分离平台包括分离压轮、分离后压轮和分离轴，所述分离压轮、所述分离后压轮和所述分离轴设置在所述机架上，所述机架上设有若干个所述分离轴，若干个所述分离轴通过传送带连接，所述分离轴与电机进行连接。为了过戳位置稳定，撤销了其他邮资机设有的二级加速轮及上分离板，增加了分离压轮、分离后压轮、传信压轮和传信后压轮，保证供信通道速度均匀，戳印位置稳定。
一种邮资传动机构

[实用新型]爬壁检测机器人越障装置-CN202022307156.8有效
发明人：胥芳;鲍官军;占红武 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：爬壁检测机器人越障装置，包括机架，在机架上安装有移动轮组及支撑装置；移动轮组包括两只对向安装的滚动轮，滚动轮安装在活动轮架上，活动轮架通过滑块滑槽结构安装在固定轮架上，固定轮架固定于机架上；在固定轮架上固定连接有带螺孔的折板，活动轮架上安装的电机驱动的螺杆与折板螺纹连接；支撑装置包括撑板，撑板安装于平板上，平板与机架通过电机驱动的螺杆连接。本发明结构简单，能实现机器人的横向移动，适合带状检测的运动方式。
检测机器人越障装置

[实用新型]一种用于谷物晾晒的挡板装置-CN202022290813.2有效
发明人：吴周鑫;占红武 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B65G47/18 文献下载
摘要：一种用于谷物晾晒的挡板装置，在谷物料斗后上端固定有U形槽板，提杆穿过U形槽板与第一连杆铰接，第一连杆与连杆架铰接，连杆架中部铰接于料斗上，连杆架与第二连杆铰接，第二连杆与挡板中部固定连接，挡板一端与料斗铰接；提杆对应U形槽板处固定有止动环。本发明使用简单，向上提拉提杆，带动连杆机构运动，使挡板绕料斗的铰接点翻转，挡板封住料斗下方出口时为水平状态，挡板打开，既可让料斗内的谷物泄出又使挡板下端沿抹平谷物泄出后的高度。当晾晒小车向前推进时，谷物泄出，又能保持高度均匀地平铺于晾晒场。
一种用于谷物晾晒挡板装置

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