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[发明专利]一种基于Lidar点云配准的输电杆塔绝缘子自动建模的方法-CN202310880929.7在审
发明人：张正鹏;刘建华;刘树辉;谢欣余;卜丽静 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Lidar点云配准的输电杆塔绝缘子自动建模的方法。该方法包括绝缘子三维模型点云化、点云降噪、绝缘子串点云分割、绝缘子点云配准、绝缘子三维模型空间坐标转换。本发明提供了一种输电杆塔绝缘子自动建模的方法，实现了基于绝缘子模型库的绝缘子点云自动分割、配准和三维重建过程。本发明方法具有建模效率高、建模后的绝缘子位姿准确率高等特点，可在输变电三维设计工程中使用，提高对输电杆塔中绝缘子部分重建的效率。
一种基于 lidar 点云配准输电杆塔绝缘子自动建模方法

[发明专利]一种基于概率分布先验的空间机器人路径规划方法-CN202310842419.0在审
发明人：张正鹏;叶家研;程燕;卜丽静 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于概率分布先验的空间机器人路径规划方法。该方法包括一下内容：1)基于U‑net架构的CNN模型学习预测最短路径的概率分布；2)基于最短路径概率分布先验，空间机器人使用基于采样的路径规划算法规划最优路径；3)基于学习预测概率分布先验的路径规划算法的验证。本发明的方法提供了一种基于概率分布先验的空间机器人路径规划方法，利用最短路径先验的学习网络可预测出具有未知环境地图中最短路径的概率分布，以此指导基于采样的路径规划算法的采样过程，有效解决了传统采样算法采样随机导致路径代价过大、局部极小值的问题。本发明方法的处理过程没有近似，方法对未知的、复杂的环境地图的路径规划具有较好的效果，可在空间机器人探测地外星体未知环境领域中使用，可有效提高空间机器人路径规划的效率与性能。
一种基于概率分布先验空间机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于空间结构特征的输电杆塔塔头塔身点云分割方法-CN202310833279.0在审
发明人：张正鹏;谢欣余;刘建华;卜丽静 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于空间结构特征的输电杆塔塔头塔身点云分割方法。该方法包括对杆塔三维点云建立特征空间；采用形状参数特征将杆塔分为T型和O型两类；对T型塔采用孤立森林异常点检测识别分割位置；对O型塔分别和采用霍夫变换直线检测检测分割位置，按照分割位置对输电杆塔点云进行分割。本发明方法的处理过程没有近似，在引入结构特征空间、孤立森林离散点检测、霍夫变换直线检测方法后，可有效提高输电杆塔点云分割准确率，可有效提高杆塔点云分割的精度，对点云噪声和部分缺失数据具有鲁棒性。
一种基于空间结构特征输电杆塔塔头塔身点云分割方法

[发明专利]一种基于Chirp Scaling的多角度超长聚束SAR超分辨率成像算法-CN201910453522.X有效
发明人： 卜丽静;张正鹏;宋瑞超;赵爽 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Chirp Scaling的多角度超长聚束SAR超分辨率成像算法，该算法推导分析超长聚束多角度SAR回波信号在方位向上的多普勒频谱偏移，使用该偏移量实现多角度回波融合，然后对融合后的信号采用Chirp Scaling算法完成多角度成像，最后应用MUSIC谱估计方法对多角度超长聚束SAR进行超分辨率成像，并对Chirp Scaling算法成像结果进行验证。本发明方法的处理过程没有近似，且主要是对超长聚束多角度SAR处理，通过对成像后图像的质量评价，可有效、直观的证明本方法的有效性。
一种基于 chirp scaling 角度超长 sar 分辨率成像算法

[发明专利]一种用于风电叶片制造过程的快速自动配料系统及其方法-CN202310310620.4在审
发明人： 卜丽静;陈晓亮;闫少轶;成超英;颜晨;崔俊伟 -专利权人：中材科技（邯郸）风电叶片有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B29C31/08 文献下载
摘要：一种用于风电叶片制造过程的快速自动配料系统及方法，该快速自动配料系统，包含上料平台、物料输送带、配料位、物料收集装置、物料托举装置，其包含步骤：1)将待配物料在上料平台处进行标记并传入物料输送带；2)根据标记信息输送至对应配料位，3)在到达对应的配料位后对步骤1)标记的物料标记进行识别，根据识别结果将物料存放于该配料位的物料收集装置，或者转向下一条输送带上从而前往与其标记信息匹配的配料位；4)当需要使用物料时，由物料托举装置抬升至作业通道旁。其通过收集装置实现了配料的分配和存放，并配合托举装置实现了物料的即用即取，大大加快了物料配送速度，简化了物料搬运过程，从而提高了风电叶片制造的作业效率。
一种用于叶片制造过程快速自动配料系统及其方法

[发明专利]一种用于叶片粘接涂胶的智能胶靴-CN202211610764.3在审
发明人：颜晨;张勇军;崔俊伟;肖雄;陈晓亮;李明博;卜丽静 -专利权人：中材科技（邯郸）风电叶片有限公司;北京科技大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于叶片粘接涂胶的智能胶靴，包括进胶口，且进胶口的底部固定连接有胶靴仓；所述胶靴仓相对进胶口的另一侧上下各有一开口，上开口连接缓冲仓，下开口用于胶靴出胶，所述缓冲仓的顶部安装有缓冲仓压力模块，且缓冲仓的后侧壁安装有调压模块；所述胶靴仓的内部安装有刮板组件控制装置，所述胶靴仓的底部出胶口内部安装有刮板组件。该用于叶片粘接涂胶的智能胶靴针对风电叶片涂胶路径不同位置上不同的涂胶需求，通过刮板组件控制装置、横移控制装置的设计，使得胶靴出胶截面的宽度、高度、截面形状变得可调可控，可以实现自适应调节的效果，满足智能化涂胶需求，精简涂胶工艺设备，提高涂胶效率，降低成本。
一种用于叶片涂胶智能胶靴

[发明专利]一种数据和模型混合驱动的lidar点云输电杆塔三维建模方法-CN202211642540.0在审
发明人：张正鹏;谢欣余;刘建华;卜丽静;孙虎彪;许锦文 -专利权人：湘潭大学;北京华科智行科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据和模型混合驱动的lidar点云输电杆塔三维建模方法，属于输电线路三维建模技术领域，包括如下步骤：对输入的点云数据建立杆塔独立的三维坐标系计算点云到该坐标系下的旋转角度并对点云进行旋转，得到重新定向后的杆塔点云数据；对所得结果的杆塔点云，采用PointNet++网络进行部件级分割，得到塔头、绝缘子串和塔身的点云数据；本发明将机载lidar点云数据转换为三维模型，实现建模的全自动化，拟合精度高、抗鲁棒性强，本发明方法的处理过程没有近似，实现三维点云数据到三维模型的转换，成果可应用于电网模型的三维设计、可视化与管理等领域，用于模型的交换和信息共享。
一种数据模型混合驱动 lidar 输电杆塔三维建模方法

[发明专利]一种风电叶片涂胶过程涂胶位置自动定位装置及方法-CN202211324360.8在审
发明人：颜晨;陈晓亮;张勇军;肖雄;崔俊伟;卜丽静;王兆辉 -专利权人：中材科技（邯郸）风电叶片有限公司;北京科技大学;中材科技（榆林）风电叶片有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种风电叶片涂胶过程涂胶位置自动定位装置及方法，属于风电叶片涂胶技术领域。该装置包括壁挂轨道、横梁、涂胶装置和随动运载小车，壁挂轨道安装在工厂生产车间的立柱工字钢上，分为上轨道和下轨道，上轨道和下轨道上分别装有上方管与下方管，上方管和下方管共同完成对横梁行走部件的支撑；横梁包括横梁主体和横梁行走部件，横梁行走部件与横梁主体通过转轴连接；横梁为涂胶装置提供支撑、导向；涂胶装置包括行走伺服葫芦、平衡器、胶靴，悬挂于横梁主体上；随动运载小车用于搭载涂胶系统及控制系统硬件。本发明可满足叶片不同涂胶区域的涂胶工艺需求，提升涂胶作业效率和质量。
一种叶片涂胶过程位置自动定位装置方法

[发明专利]一种风电叶片涂胶过程胶色异常的监测方法-CN202211324542.5在审
发明人：颜晨;张勇军;陈晓亮;王兆辉;崔俊伟;肖雄;卜丽静 -专利权人：中材科技（邯郸）风电叶片有限公司;北京科技大学;中材科技（榆林）风电叶片有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种风电叶片涂胶过程胶色异常的监测方法，属于风电叶片涂胶监测技术领域。该方法首先获取涂胶区域图像信息，并对涂胶区域图像进行去背景化，分割出胶体图像；然后对胶体图像进行标准化采样，得到统一像素大小的标准胶体图像，将标准胶体图像从RGB颜色空间转换为HSV颜色空间，并进行颜色直方图特征提取；再计算标准胶体图像的特征值，形成该幅图像的标准二维特征值数据网格，最后将标准二维特征值数据网格导入预训练好的神经网络模型中，判定该幅图像的色差是否在规定范围内；若不在，则报警提醒停止涂胶；若在，则继续采集下一幅涂胶区域图像。该方法不影响原有涂胶作业质量效率，识别准确率高，识别速度快，能够有效防止涂胶事故发生。
一种叶片涂胶过程异常监测方法

[发明专利]一种非均匀雾密度分布先验的遥感影像去雾方法-CN202211397691.4在审
发明人：张正鹏;叶家研;张帅;卜丽静;程燕 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非均匀雾密度分布先验的遥感影像去雾方法。该方法包括以下内容：1)基于改进HDM模型的雾分布先验图的提取；2)基于雾分布先验的遥感非均匀雾影像的模拟；3)基于雾密度分布先验的去雾网络构建与验证。本发明的方法提供了一种非均匀雾密度分布先验的遥感影像去雾方法，利用非均匀雾密度分布先验的学习网络可准确表达影像的真实雾特征，有效解决了遥感影像去雾不均匀、色彩和边缘退化的问题。本发明方法的处理过程没有近似，方法对遥感影像中存在的非均匀雾特征具有较好的去除效果，可在遥感数据质检、遥感数据增强等领域中使用，可有效提高遥感数据的质量。
一种均匀密度分布先验遥感影像方法

[发明专利]一种基于单应性约束的SAR图像序列MAP超分辨率重建方法-CN201811545227.9有效
发明人： 卜丽静;张正鹏;苏旭 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单应性约束的SAR图像序列MAP超分辨率重建方法，步骤为：选取基准图像；利用改进SIFT算法计算单应性；计算得到初始高分图像；MAP超分重建；满足迭代要求；得到高分图像。本发明的方法通过指定基准图像，改进SIFT算法，单应性匹配及最大后验超分辨率重建算法最终实现了SAR图像序列的超分重建。同传统SIFT方法相比，本发明改进SIFT配准算法对于SAR图像可以在保证匹配点对正确率较高的同时增加匹配点数量，且算法复杂度低；同常用的重建算法相比，改进MAP重建算法可以得到质量更高，细节更好的图像。
一种基于单应性约束 sar 图像序列 map 分辨率重建方法

[发明专利]一种顾及运动估计误差的运动场景超分辨率重建方法-CN201811612588.0有效
发明人： 卜丽静;张正鹏;郑新杰;姜昀呈 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种顾及运动估计误差的运动场景超分辨率重建方法，包括运动估计及高分影像初始化、超分辨率重建模型构建、计算自适应阀值参数、计算模型参数、计算高分辨率影像、输出高分辨率影像。本发明首先从正则化超分辨率重建模型出发，研究运动估计误差存在的前提下，引入稳健估计，自适应的减少含有运动估计误差的低分辨率影像在重建过程中的贡献量，从而削弱运动估计误差对重建结果的影响；从稳健估计的角度分析了基于L1范数和L2范数的保真项对于运动估计误差的鲁棒性，提出基于稳健估计的双边滤波超分辨率重建方法，实现了在运动估计误差存在的情况下稳健的超分辨率重建，并实验验证了方法的有效性，因此可实现运动场景中高精度的影像。
一种顾及运动估计误差场景分辨率重建方法

[发明专利]一种结合超分辨率重建的卫星序列影像运动目标检测方法-CN202011091552.X有效
发明人：梁亮;卜丽静;吴文玉;孙卫东 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明提出一种结合超分辨率重建的卫星序列影像运动目标检测方法，属于运动目标检测技术领域。该方法首先采用背景差分法获得卫星影像序列的前景影像序列和背景影像序列，然后分别使用基于MSE的快速超分辨率重建算法和ESRGAN实现前景影像和背景影像的超分辨率重建，利用重建后的超分背景影像再次通过背景差分法进行运动目标检测得到新的前景检测结果，将该结果与重建后的前景超分结果进行影像融合更新前景影像，再进一步对该前景影像使用多帧影像配准去除运动目标的错检点，实现卫星影像的运动目标检测。该方法使用超分辨率重建与目标检测相结合的策略，有效减少运动目标漏检、误检现象，可实现精确高效的运动目标检测。
一种结合分辨率重建卫星序列影像运动目标检测方法

[发明专利]一种运动结构相似性的低秩序列影像匹配点粗差检测方法-CN201811313587.6有效
发明人：张正鹏;卜丽静;张强 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种运动结构相似性的低秩序列影像匹配点粗差检测方法，包括对初始匹配点计算序列影像间匹配点运动结构相似度矩阵；进行低秩和稀疏分解建模。采用运动结构的几何一致性条件，实现了稳健的匹配点(稀疏或密集)粗差检测，成果既可应用到常规的灰度匹配中，也可以应用于特征跟踪匹配中，并支持多视匹配结果的粗差检测。本发明的方法以运动结构相似性为正确匹配约束条件，构建序列影像匹配点的低秩和稀疏优化模型，完成错误匹配点的检测。本发明方法的处理过程没有近似，并且可在多视影像特征点匹配之后或匹配点跟踪过程中使用，可有效提高正确匹配率。
一种运动结构相似性秩序影像匹配点粗差检测方法

[发明专利]一种超分辨率重建影像空间分辨率评价方法-CN201811544125.5有效
发明人：张正鹏;卜丽静;许峥辉 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种超分辨率重建影像空间分辨率评价方法，首先对原始影像进行超分辨率重建处理，对比原始影像与超分重建后的影像，找到原始影像上不清晰但是超分影像上变清晰的地物，选取超分影像上有明显距离间隔的地物，量测Google地图上高清影像上对应特征地物的距离间隔，计算超分影像上相应距离间隔所占的像元个数，利用超分影像分辨率计算公式求得超分影像的分辨率数值。本发明对原始影像进行超分辨率重建，对超分影像通过一系列的量测、计算，求得超分辨率重建后的影像的分辨率大小，通过对超分前后两张影像的分辨率进行分析，本发明方法的处理过程没有近似，且主要是对超分重建后的影像进行空间分辨率求解，可有效、直观的得到分辨率的数值。
一种分辨率重建影像空间评价方法

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